1.一種基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，該方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，該方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，通過u-net對(duì)道路參與者的歷史軌跡數(shù)據(jù)sobs進(jìn)行特征提取操作以獲得軌跡特征hs，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，道路參與者和道路之間的所有交互信息包括：道路參與者對(duì)道路a2l、道路對(duì)道路l2l、道路對(duì)道路參與者l2a和道路參與者對(duì)道路參與者a2a。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，基于融合后的特征x，給每個(gè)道路參與者預(yù)測(cè)ke個(gè)候選目標(biāo)并應(yīng)用mlp為每個(gè)候選目標(biāo)計(jì)算置信度分?jǐn)?shù)，且使用smooth?l1?loss函數(shù)計(jì)算最佳候選目標(biāo)和真實(shí)目標(biāo)之間的誤差，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，篩選出置信度分?jǐn)?shù)最高的候選目標(biāo)作為預(yù)測(cè)目標(biāo)，并將預(yù)測(cè)目標(biāo)一定范圍內(nèi)的區(qū)域視為goi區(qū)域，對(duì)goi區(qū)域編碼得到最終的特征x，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，利用最終的特征x為每個(gè)道路參與者預(yù)測(cè)出ka條預(yù)測(cè)軌跡以及軌跡對(duì)應(yīng)的置信度分?jǐn)?shù)；通過應(yīng)用max-margin?loss函數(shù)計(jì)算分類誤差，應(yīng)用smoothl1loss函數(shù)計(jì)算在每個(gè)時(shí)間步的所有預(yù)測(cè)軌跡與其相應(yīng)的地面實(shí)際軌跡坐標(biāo)之間的位移誤差，包括：
8.一種車輛，其特征在于，該車輛包括權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法的步驟。
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可在處理器上運(yùn)行的程序或指令，程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法的步驟。
10.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有程序或指令，程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的基于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)的多模態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法的步驟。