1.一種轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前時(shí)刻的前輪轉(zhuǎn)角計(jì)算值，包括如下步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，采用具有遺忘因子的遞歸最小二乘法在線辨識(shí)所述轉(zhuǎn)向參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，采用遞歸最小二乘法在線辨識(shí)當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向參數(shù)時(shí)，基于前輪轉(zhuǎn)角、方向盤轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)向參數(shù)的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行辨識(shí)，其中，方向盤轉(zhuǎn)角為輸入量，前輪轉(zhuǎn)角為輸出量，轉(zhuǎn)向參數(shù)為辨識(shí)量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，基于所述當(dāng)前時(shí)刻的前輪轉(zhuǎn)角計(jì)算值和所述當(dāng)前時(shí)刻的方向盤轉(zhuǎn)角，采用遞歸最小二乘法在線辨識(shí)轉(zhuǎn)向參數(shù)，包括如下步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，基于所述當(dāng)前時(shí)刻的前輪轉(zhuǎn)角計(jì)算值和所述當(dāng)前時(shí)刻的方向盤轉(zhuǎn)角，采用遞歸最小二乘法在線辨識(shí)當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向參數(shù)之后，還包括如下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，所述基于預(yù)設(shè)數(shù)量的歷史時(shí)刻的殘差，計(jì)算辨識(shí)置信度，包括如下步驟：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，基于所述當(dāng)前時(shí)刻的前輪轉(zhuǎn)角計(jì)算值和所述當(dāng)前時(shí)刻的方向盤轉(zhuǎn)角，采用遞歸最小二乘法在線辨識(shí)當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向參數(shù)之前，還包括如下步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，其特征在于，輸出所述當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)向參數(shù)，包括如下步驟：
10.一種轉(zhuǎn)向參數(shù)辨識(shí)系統(tǒng)，其特征在于，用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法，所述系統(tǒng)包括：
11.一種轉(zhuǎn)向參數(shù)辨識(shí)設(shè)備，其特征在于，包括：
12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向參數(shù)在線辨識(shí)方法的步驟。