本申請(qǐng)涉及車輛控制，并且更為具體地，涉及一種車輛的變道方法及裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著城市化進(jìn)程的加速和道路交通流量的劇增，車輛駕駛的安全性和通行效率所面臨的挑戰(zhàn)日益嚴(yán)峻。在復(fù)雜的交通環(huán)境下，變道不僅要求駕駛員具備敏銳的環(huán)境感知能力、快速的決策反應(yīng)，還需確保遵守交通規(guī)則，避免交通事故。盡管現(xiàn)有的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?driving?assistance?system，adas)在某些方面提供了輔助，但是，目前車輛變道路徑規(guī)劃的精度和可行性都存在較大的提升空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛的變道方法及裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)。下面對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例涉及的各個(gè)方面進(jìn)行介紹。

2、第一方面，提供一種車輛的變道方法，包括：根據(jù)所述車輛的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和駕駛員的生物學(xué)動(dòng)態(tài)信息，確定車輛的變道意圖；根據(jù)所述車輛的行駛信息、所述車輛周圍的障礙物信息、所述車輛所處位置的天氣條件和目標(biāo)車道的當(dāng)前路面路況，確定所述車輛的變道路徑，所述目標(biāo)車道為所述車輛當(dāng)前車道的相鄰車道；根據(jù)所述變道意圖和所述變道路徑，確定所述車輛由所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道。

3、作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在確定所述車輛由所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道之后，所述方法還包括：向所述駕駛員提示所述車輛的變道信息，所述變道信息包括以下中的一種或多種：所述車輛的變道時(shí)機(jī)、所述車輛的變道路徑、所述車輛的變道速度、所述目標(biāo)車道安全并建議變道、變道完成。

4、作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，向所述駕駛員提示所述變道信息的提示方式包括以下中的一種或多種：蜂鳴提示、方向盤震動(dòng)、語(yǔ)音提示、抬頭顯提示、中控屏界面提示。

5、作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在確定所述車輛由所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道之后，所述方法還包括：根據(jù)所述當(dāng)前車道和所述目標(biāo)車道的車道線標(biāo)識(shí)以及所述車輛的位置信息，控制關(guān)閉所述車輛的轉(zhuǎn)向燈。

6、作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在所述控制關(guān)閉所述車輛的轉(zhuǎn)向燈之前，所述方法還包括：根據(jù)所述車輛的所述變道意圖，控制所述車輛的轉(zhuǎn)向燈開啟。

7、作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述目標(biāo)車道的當(dāng)前路面路況包括以下中的一種或多種：所述目標(biāo)車道的當(dāng)前路面為顛簸路面、所述目標(biāo)車道的當(dāng)前路面為坑洼積水路面、所述目標(biāo)車道的當(dāng)前路面為冰雪覆蓋路面；和/或所述車輛周圍的障礙物信息包括以下中的一種或多種：所述車輛周圍的機(jī)動(dòng)車輛和非機(jī)動(dòng)車輛、車輛周圍的行人、所述車輛周圍路面上的靜止物體。

8、作為一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述方法還包括：在所述車輛行駛過(guò)程中，根據(jù)所述駕駛員的生物學(xué)數(shù)據(jù)，檢測(cè)所述駕駛員的駕駛狀態(tài)；響應(yīng)于所述駕駛員的駕駛狀態(tài)滿足預(yù)設(shè)條件，向所述駕駛員發(fā)出安全駕駛提示信息；其中，所述駕駛員的生物學(xué)數(shù)據(jù)包括以下中的一種或多種：所述駕駛員的眼動(dòng)數(shù)據(jù)、所述駕駛員的面部表情數(shù)據(jù)、所述駕駛員的心率、所述駕駛員的血壓。

9、第二方面，一種車輛的變道裝置，包括：第一確定模塊，用于根據(jù)所述車輛的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和駕駛員的生物學(xué)動(dòng)態(tài)信息，確定車輛的變道意圖；第二確定模塊，用于根據(jù)所述車輛的行駛信息、所述車輛周圍的障礙物信息、所述車輛所處位置的天氣條件和目標(biāo)車道的當(dāng)前路面路況，確定所述車輛的變道路徑，所述目標(biāo)車道為所述車輛當(dāng)前車道的相鄰車道；第三確定模塊，用于根據(jù)所述變道意圖和所述變道路徑，確定所述車輛由所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道。

10、第三方面，提供一種車輛，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器用于調(diào)用并運(yùn)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，以控制所述車輛執(zhí)行如第一方面或第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式所述的方法。

11、第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被執(zhí)行時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)如第一方面或第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式所述的方法。

12、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛的變道方法，根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和駕駛員的生物學(xué)動(dòng)態(tài)信息，確定車輛的變道意圖；根據(jù)車輛的行駛信息、車輛周圍的障礙物信息、車輛所處位置的天氣條件和目標(biāo)車道的當(dāng)前路面路況，確定車輛的變道路徑，目標(biāo)車道為車輛當(dāng)前車道的相鄰車道；根據(jù)變道意圖和變道路徑，確定車輛由當(dāng)前車道變道至目標(biāo)車道。本方案中，在車輛變道過(guò)程中，通過(guò)車輛的行駛信息、車輛周圍的障礙物信息、車輛所處位置的天氣條件和目標(biāo)車道的當(dāng)前路面路況等多維度影響因素來(lái)確定變道路徑，從而提高了車輛變道路徑規(guī)劃的精度和可行性。例如，在對(duì)變道路徑進(jìn)行規(guī)劃的過(guò)程中，本申請(qǐng)實(shí)施例不僅考慮了車輛的行駛信息和車輛周圍的障礙物信息，還考慮了惡劣天氣(如下雨、下雪天、有霧等天氣)和目標(biāo)車道的不良路況(如顛簸路面、坑洼積水路面、冰雪覆蓋路面等)，從而可以更精準(zhǔn)的規(guī)劃變道路徑，增強(qiáng)車輛變道路徑的可用性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的變道方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述車輛由所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道之后，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，向所述駕駛員提示所述變道信息的提示方式包括以下中的一種或多種：蜂鳴提示、方向盤震動(dòng)、語(yǔ)音提示、抬頭顯提示、中控屏界面提示。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述車輛由所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道之后，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制關(guān)閉所述車輛的轉(zhuǎn)向燈之前，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)車道的當(dāng)前路面路況包括以下中的一種或多種：所述目標(biāo)車道的當(dāng)前路面為顛簸路面、所述目標(biāo)車道的當(dāng)前路面為坑洼積水路面、所述目標(biāo)車道的當(dāng)前路面為冰雪覆蓋路面；和/或

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車輛的變道裝置，其特征在于，包括：

9.一種車輛，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，其特征在于，所述代碼用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)披露了一種車輛的變道方法及裝置、車輛、存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：根據(jù)所述車輛的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和駕駛員的生物學(xué)動(dòng)態(tài)信息，確定車輛的變道意圖；根據(jù)所述車輛的行駛信息、所述車輛周圍的障礙物信息、所述車輛所處位置的天氣條件和目標(biāo)車道的當(dāng)前路面路況，確定所述車輛的變道路徑，所述目標(biāo)車道為所述車輛當(dāng)前車道的相鄰車道；根據(jù)所述變道意圖和所述變道路徑，確定所述車輛由所述當(dāng)前車道變道至所述目標(biāo)車道。本方案中，在車輛變道過(guò)程中，通過(guò)車輛的行駛信息、車輛周圍的障礙物信息、車輛所處位置的天氣條件和目標(biāo)車道的當(dāng)前路面路況等多維度影響因素來(lái)確定變道路徑，從而提高了車輛變道路徑規(guī)劃的精度和可行性。

技術(shù)研發(fā)人員：潘雪峰
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技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30