本申請(qǐng)涉及車(chē)輛制動(dòng)，具體涉及一種車(chē)輛控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展，汽車(chē)的安全性越來(lái)越受到重視。自動(dòng)緊急制動(dòng)(aeb)系統(tǒng)作為其中的一項(xiàng)重要技術(shù)，已經(jīng)在現(xiàn)代汽車(chē)中得到了廣泛的應(yīng)用。其目的是在駕駛員未能及時(shí)反應(yīng)的情況下，自動(dòng)觸發(fā)剎車(chē)，以避免或減輕碰撞。然而，盡管aeb系統(tǒng)已經(jīng)趨于成熟，但在實(shí)際使用中，仍然存在一些安全問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車(chē)輛控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，進(jìn)而可以在車(chē)輛觸發(fā)自動(dòng)剎車(chē)后，避免駕駛員誤操作方向盤(pán)，減少事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。

2、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車(chē)輛控制方法，所述方法包括：獲取車(chē)輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)中的一種或者兩者結(jié)合；基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述車(chē)輛的碰撞時(shí)間，所述碰撞時(shí)間為所述車(chē)輛與前方目標(biāo)之間的預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間；若所述碰撞時(shí)間低于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則確定所述車(chē)輛的自動(dòng)剎車(chē)策略，所述自動(dòng)剎車(chē)策略包括全力制動(dòng)策略或者部分制動(dòng)策略；基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略確定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)鎖定策略；基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略控制所述車(chē)輛的剎車(chē)系統(tǒng)執(zhí)行制動(dòng)，并基于所述鎖定策略控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行鎖定或者解鎖。

3、在一種可選的方式中，所述基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，包括：若確定所述自動(dòng)剎車(chē)策略為所述部分制動(dòng)策略，則基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述車(chē)輛的變道策略；若所述變道策略表征為所述車(chē)輛不滿足變道條件，則將所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略確定為完全鎖定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

4、在一種可選的方式中，所述基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，還包括：若所述變道策略表征為所述車(chē)輛滿足變道條件，則根據(jù)所述變道策略確定所述車(chē)輛的變道方向；基于所述變道方向確定所述車(chē)輛變道的目標(biāo)車(chē)道；若所述目標(biāo)車(chē)道為多個(gè)，且沿著所述車(chē)輛的輪距方向?qū)?yīng)位于所述車(chē)輛的兩側(cè)，則確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略為完全解鎖所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以使所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠朝多個(gè)所述目標(biāo)車(chē)道中的任一目標(biāo)車(chē)道進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

5、在一種可選的方式中，所述方法還包括：若所述目標(biāo)車(chē)道僅一個(gè)，則基于所述變道方向確定所述車(chē)輛對(duì)所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定方向；基于所述鎖定方向確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略為解鎖部分所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以使所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)僅能夠朝所述目標(biāo)車(chē)道進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

6、在一種可選的方式中，所述方法還包括：若所述變道策略表征為所述車(chē)輛滿足變道條件，則獲取所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度值；基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度值確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略，以使所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度值為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度值。

7、在一種可選的方式中，所述基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，包括：若確定所述自動(dòng)剎車(chē)策略為所述全力制動(dòng)策略，則確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略為完全鎖定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

8、在一種可選的方式中，所述方法還包括：獲取所述車(chē)輛的實(shí)時(shí)工況信息，所述實(shí)時(shí)工況信息包括制動(dòng)踏板信息、加速踏板信息、方向盤(pán)信息以及所述車(chē)輛的行駛路徑曲率信息；若所述制動(dòng)踏板的制動(dòng)開(kāi)度大于預(yù)設(shè)制動(dòng)開(kāi)度閾值、若所述加速踏板的加速開(kāi)度大于預(yù)設(shè)加速開(kāi)度閾值、若所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角閾值、所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角速度大于預(yù)設(shè)速轉(zhuǎn)角速度閾值或者若所述行駛路徑曲率小于預(yù)設(shè)行駛路徑曲率閾值，則控制所述車(chē)輛的剎車(chē)系統(tǒng)執(zhí)行退出制動(dòng)，并控制所述車(chē)輛完全解鎖所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

9、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供了一種車(chē)輛控制裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取車(chē)輛的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)中的一種或者兩者結(jié)合；第一確定模塊，用于基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定所述車(chē)輛的碰撞時(shí)間，所述碰撞時(shí)間為所述車(chē)輛與前方目標(biāo)之間預(yù)測(cè)的碰撞時(shí)間；第二確定模塊，用于若所述碰撞時(shí)間低于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則確定所述車(chē)輛的自動(dòng)剎車(chē)策略，所述自動(dòng)剎車(chē)策略包括全力制動(dòng)策略或者部分制動(dòng)策略；第三確定模塊，用于基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略確定所述車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)鎖定策略；控制模塊，用于基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略控制所述車(chē)輛的剎車(chē)系統(tǒng)執(zhí)行制動(dòng)，并基于所述鎖定策略控制所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行鎖定或者解鎖。

10、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供了一種車(chē)輛，包括：控制器；存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)程序被控制器執(zhí)行時(shí)，使得控制器實(shí)現(xiàn)上述的車(chē)輛控制方法。

11、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的又一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在車(chē)輛控制裝置/車(chē)輛上運(yùn)行時(shí)，使得車(chē)輛控制裝置/車(chē)輛執(zhí)行如上述的車(chē)輛控制方法。

12、在本申請(qǐng)的車(chē)輛控制方法中，由于可通過(guò)獲取車(chē)輛的傳感器數(shù)據(jù)以確定車(chē)輛的碰撞時(shí)間，當(dāng)碰撞時(shí)間低于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值后，再確定車(chē)輛的自動(dòng)剎車(chē)策略，并基于自動(dòng)剎車(chē)策略確定車(chē)輛對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略，最后基于自動(dòng)剎車(chē)策略控制車(chē)輛的剎車(chē)系統(tǒng)執(zhí)行制動(dòng)，并基于鎖定策略控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行鎖定或者解鎖。因此，該車(chē)輛控制方法在將自動(dòng)剎車(chē)策略與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略結(jié)合后，能夠在基于自動(dòng)剎車(chē)策略控制車(chē)輛的剎車(chē)系統(tǒng)執(zhí)行制動(dòng)的同時(shí)，基于鎖定策略控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行鎖定或者解鎖，進(jìn)而可以在車(chē)輛觸發(fā)自動(dòng)剎車(chē)后，避免駕駛員誤操作方向盤(pán)，減少事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。

13、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)實(shí)施例技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)實(shí)施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述自動(dòng)剎車(chē)策略確定所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的鎖定策略的步驟方法，包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種車(chē)輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種車(chē)輛，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令在車(chē)輛控制裝置/車(chē)輛上運(yùn)行時(shí)，使得車(chē)輛控制裝置/車(chē)輛執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任意一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種車(chē)輛控制方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，車(chē)輛控制方法包括：獲取車(chē)輛的傳感器數(shù)據(jù)，傳感器數(shù)據(jù)包括雷達(dá)數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)中的一種或者兩者結(jié)合；基于傳感器數(shù)據(jù)確定車(chē)輛的碰撞時(shí)間，碰撞時(shí)間為車(chē)輛與前方目標(biāo)之間的預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間；若碰撞時(shí)間低于預(yù)設(shè)時(shí)間閾值，則確定車(chē)輛的自動(dòng)剎車(chē)策略，自動(dòng)剎車(chē)策略包括全力制動(dòng)策略或者部分制動(dòng)策略；基于自動(dòng)剎車(chē)策略確定車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)鎖定策略；基于自動(dòng)剎車(chē)策略控制車(chē)輛的剎車(chē)系統(tǒng)執(zhí)行制動(dòng)，并基于鎖定策略控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行鎖定或者解鎖。本申請(qǐng)的技術(shù)方案可以在車(chē)輛觸發(fā)自動(dòng)剎車(chē)后，避免駕駛員誤操作方向盤(pán)，進(jìn)而減少事故發(fā)生的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉富林,張東輝,任全森,黃志偉,黃鑫,陳吉祥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶賽力斯鳳凰智創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6