本發(fā)明涉及自動駕駛，特別涉及一種自動泊車方法、裝置、設備及介質。

背景技術：

1、目前的泊車方案無法實現(xiàn)在方向盤角度實時變化時預測車身剛體要經過的區(qū)域，給駕駛員帶來不好的駕駛體驗。此外，目前的泊車方案只能根據方向盤固定角度實現(xiàn)動態(tài)障礙物避讓，無法實現(xiàn)在方向盤角度實時變化預測動態(tài)障礙物與車身是否存在碰撞，使得目前的動態(tài)障礙物避讓策略存在誤剎車和漏剎車的問題，因此，上述問題亟待本領域技術人員解決。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種自動泊車方法、裝置、設備及介質，能夠計算出車身待經過區(qū)域，并結合方向盤角度的變化判斷是否對車輛進行剎停，能夠避免誤剎車和漏剎車，提高泊車安全性，其具體方案如下：

2、第一方面，本技術公開了一種自動泊車方法，包括：

3、根據遍歷到的車輛軌跡上的軌跡點與當前車輛朝向計算車身多邊形，對所述軌跡點、所述當前車輛朝向與所述車身多邊形進行關聯(lián)，得到關聯(lián)關系；

4、從所述車輛軌跡上確定與車輛當前位置歐式距離最近的第一目標軌跡點，基于所述關聯(lián)關系得到與所述第一目標軌跡點對應的第一車身多邊形；其中，車身多邊形為表征車身輪廓的多邊形；

5、根據所述第一車身多邊形的頂點坐標索引確定目標左邊界與目標右邊界，并根據所述目標左邊界與所述目標右邊界確定車身待經過區(qū)域；

6、根據所述車身待經過區(qū)域進行自動泊車，并根據目標障礙物的行駛速度確定障礙物所在多邊形，然后根據所述第一車身多邊形與所述障礙物所在多邊形判斷是否對車輛進行剎停，直至泊車結束。

7、可選的，所述根據遍歷到的車輛軌跡上的軌跡點與當前車輛朝向計算車身多邊形，對所述軌跡點、所述當前車輛朝向與所述車身多邊形進行關聯(lián)，得到關聯(lián)關系，包括：

8、根據所述車輛軌跡上的最后一個軌跡點、所述當前車輛朝向、車身長度與車身寬度計算第二車身多邊形與第三車身多邊形，并確定所述第二車身多邊形與所述第三車身多邊形的并集多邊形，得到目標車身多邊形；

9、對所述最后一個軌跡點進行刪除，并由后至前遍歷所述車輛軌跡上的所述軌跡點，得到當前最后一個軌跡點，然后跳轉至計算所述第三車身多邊形以及確定所述第二車身多邊形與所述第三車身多邊形的并集多邊形的步驟，直至遍歷結束，得到若干個所述目標車身多邊形；

10、將每一所述目標車身多邊形分別與對應的所述最后一個軌跡點和對應的所述當前車輛朝向進行關聯(lián)，得到所述關聯(lián)關系。

11、可選的，所述根據所述車輛軌跡上的最后一個軌跡點、所述當前車輛朝向、車身長度與車身寬度計算第二車身多邊形與第三車身多邊形，包括：

12、以所述最后一個軌跡點確定為中心點，并根據所述當前車輛朝向、所述車身長度與所述車身寬度得到四個頂點坐標；

13、將所述四個頂點坐標按照所述當前車輛朝向平移目標長度，得到新的四個頂點坐標，根據所述新的四個頂點坐標計算所述第二車身多邊形與所述第三車身多邊形；其中，所述目標長度根據所述車身長度與車身后懸長度得到。

14、可選的，所述根據所述第一車身多邊形的頂點坐標索引確定目標左邊界與目標右邊界，包括：

15、根據車輛擋位從所述車輛軌跡中確定第一軌跡點與第二軌跡點，并根據所述第一軌跡點確定車輛的左前頂點索引與右前頂點索引，根據所述第二軌跡點確定車輛的左后頂點索引與右后頂點索引；

16、根據所述左前頂點索引與所述左后頂點索引確定所述目標左邊界，根據所述右前頂點索引與所述右后頂點索引確定所述目標右邊界。

17、可選的，所述根據車輛擋位從所述車輛軌跡中確定第一軌跡點與第二軌跡點，包括：

18、若所述車輛擋位為前進擋位，則將所述車輛軌跡的最后一個軌跡點確定為所述第一軌跡點，將所述車輛軌跡的第一個軌跡點確定為所述第二軌跡點；

19、若所述車輛擋位為后退擋位，則將所述車輛軌跡的第一個軌跡點確定為所述第一軌跡點，將所述車輛軌跡的最后一個軌跡點確定為所述第二軌跡點。

20、可選的，所述根據目標障礙物的行駛速度確定障礙物所在多邊形，包括：

21、以所述目標障礙物的當前障礙物朝向為第一坐標軸方向，以垂直于所述第一坐標軸的朝向為第二坐標軸方向，計算所述目標障礙物在所述第一坐標軸方向的第一行駛速度分量與在所述第二坐標軸方向的第二行駛速度分量；

22、基于目標行駛時間與目標安全時間確定目標總時間；其中，所述目標行駛時間為車輛由起點行駛至所述第一目標軌跡點所需的時間；

23、根據所述第一行駛速度分量與所述目標總時間確定第一邊界，并根據所述第二行駛速度分量與所述目標總時間確定第二邊界，然后根據所述第一邊界與所述第二邊界確定所述障礙物所在多邊形。

24、可選的，所述根據所述第一車身多邊形與所述障礙物所在多邊形判斷是否對車輛進行剎停，包括：

25、確定所述目標總時間對應的第二目標軌跡點，并基于所述關聯(lián)關系得到與所述第二目標軌跡點對應的第四車身多邊形；

26、確定所述第一車身多邊形與所述第四車身多邊形的差集多邊形，得到第五車身多邊形，并根據所述第五車身多邊形與所述障礙物所在多邊形之間的最短歐式距離判斷是否對車輛進行剎停。

27、第二方面，本技術公開了一種自動泊車裝置，包括：

28、車身多邊形關聯(lián)模塊，用于根據遍歷到的車輛軌跡上的軌跡點與當前車輛朝向計算車身多邊形，對所述軌跡點、所述當前車輛朝向與所述車身多邊形進行關聯(lián)，得到關聯(lián)關系；

29、車身多變形確定模塊，用于從所述車輛軌跡上確定與車輛當前位置歐式距離最近的第一目標軌跡點，基于所述關聯(lián)關系得到與所述第一目標軌跡點對應的第一車身多邊形；其中，車身多邊形為表征車身輪廓的多邊形；

30、待經過區(qū)域確定模塊，用于根據所述第一車身多邊形的頂點坐標索引確定目標左邊界與目標右邊界，并根據所述目標左邊界與所述目標右邊界確定車身待經過區(qū)域；

31、泊車及障礙物避讓模塊，用于根據所述車身待經過區(qū)域進行自動泊車，并根據目標障礙物的行駛速度確定障礙物所在多邊形，然后根據所述第一車身多邊形與所述障礙物所在多邊形判斷是否對車輛進行剎停，直至泊車結束。

32、第三方面，本技術公開了一種電子設備，包括：

33、存儲器，用于保存計算機程序；

34、處理器，用于執(zhí)行所述計算機程序，以實現(xiàn)前述公開的自動泊車方法。

35、第四方面，本技術公開了一種計算機可讀存儲介質，用于保存計算機程序；其中，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)前述公開的自動泊車方法。

36、可見，本技術公開了一種自動泊車方法，包括：根據遍歷到的車輛軌跡上的軌跡點與當前車輛朝向計算車身多邊形，并對軌跡點、當前車輛朝向與車身多邊形進行關聯(lián)，得到關聯(lián)關系；從車輛軌跡上確定與車輛當前位置歐式距離最近的第一目標軌跡點，基于所述關聯(lián)關系得到與第一目標軌跡點對應的第一車身多邊形；其中，車身多邊形為表征車身輪廓的多邊形；根據第一車身多邊形的頂點坐標索引確定目標左邊界與目標右邊界，并根據所述目標左邊界與所述目標右邊界確定車身待經過區(qū)域；根據車身待經過區(qū)域進行自動泊車，并根據目標障礙物的行駛速度確定障礙物所在多邊形，然后根據所述第一車身多邊形與障礙物所在多邊形判斷是否對車輛進行剎停，直至泊車結束。綜上可見，由于預測出的車輛軌跡包含車輛在未來某些時刻的位置坐標與行駛方向，因此，隨著泊車過程的進行，車輛在不同時刻的當前朝向是不斷變化的，也即，本技術中的方向盤角度是不斷變化的，在此情況下，本技術能夠根據遍歷到的車輛軌跡上的軌跡點與車輛朝向計算表征車身輪廓的多邊形，并根據與車輛當前位置歐式距離最近的第一目標軌跡點對應的第一車身多邊形計算車身待經過區(qū)域，使駕駛員可以直觀看到，提高了駕駛員的駕駛體驗。進一步的，在泊車過程中，本技術結合方向盤角度的變化也即車輛朝向的不同并根據障礙物所在多邊形與車輛的第一車身多邊形判斷是否對車輛進行剎停，如此一來，能夠避免誤剎車和漏剎車，提高泊車安全性。