技術(shù)特征：

1.一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：在步驟3中，換道意圖車輛的左右側(cè)鄰近車道的前后車輛及同車道前方車輛的障礙情況公式為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：障礙情況公式中的v、a表示換道意圖車輛自身can總線獲得的車輛初速度及加速度；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：在步驟4中，換道意圖車輛檢測公式如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：換道意圖車輛檢測公式中v、a分別表示換道意圖車輛自身can總線獲得的車輛初速度和換道加速度；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：在步驟5中，車輛換道情況為如下目標(biāo)函數(shù)：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：目標(biāo)函數(shù)中的v0、v、v0'、v'分別表示換道意圖車輛自身can總線獲得的目標(biāo)車輛及鄰近車道車輛初、末速度；

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：在步驟1中，通過圖像處理算法對采集到的畫面進(jìn)行清晰度和穩(wěn)定度優(yōu)化，再將攝像頭捕捉到的圖像信號傳輸?shù)杰囕v內(nèi)部的顯示屏。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：在步驟2中，利用車輛自身can總線獲取車輛初速度和換道加速度v、a；車輛的電子后視鏡攝像頭識別左側(cè)鄰近車道后(前)方車輛的初速度、加速度、與目標(biāo)車輛之間的距離、安全距離表示為vl1(2)、al1(2)、sl1(2)、ll1(2)；

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，其特征在于：在步驟6中，粒子群算法尋優(yōu)的步驟為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于電子后視鏡的車輛換道方法，屬于汽車輔助駕駛的技術(shù)領(lǐng)域，包括步驟1：電子后視鏡的基本圖像信息獲?。徊襟E2：車輛的環(huán)境信息采集；步驟3：車輛的換道環(huán)境需求判定；步驟4：車輛的擇優(yōu)換道情景演算，輔助車輛進(jìn)行擇優(yōu)換道；步驟5：目標(biāo)函數(shù)值優(yōu)化；步驟6：粒子群算法尋優(yōu)。本發(fā)明采用雷達(dá)、攝像頭等多傳感器融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)換道時周圍環(huán)境的全面監(jiān)測，通過本專利算法對傳感器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，分析車輛周圍的環(huán)境信息，當(dāng)系統(tǒng)檢測到潛在危險時，通過燈光、聲音等方式提醒駕駛者，實(shí)時監(jiān)測車輛周圍的環(huán)境情況，幫助駕駛員做出更明智的駕駛換道決策。

技術(shù)研發(fā)人員：尚春琳,劉婷婷,蘇言峰,王建松,于銘
受保護(hù)的技術(shù)使用者：魯東大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2