本公開涉及自動駕駛，更具體地，涉及一種目標(biāo)檢測方法、車輛控制方法、設(shè)備、車輛、介質(zhì)和芯片。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛領(lǐng)域，可以基于車輛周邊的環(huán)境數(shù)據(jù)檢測得到位于車輛周邊環(huán)境中的目標(biāo)對象的位置、速度等狀態(tài)信息，這些目標(biāo)對象的狀態(tài)信息可以用于車輛的決策規(guī)劃和控制。

2、在相關(guān)技術(shù)中，可以基于目標(biāo)對象檢測模型對車輛周邊的環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，得到目標(biāo)對象的狀態(tài)信息，但是模型預(yù)測得到的結(jié)果存在不準(zhǔn)確和跳變的問題，影響自動駕駛車輛的決策規(guī)劃和控制。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開實施例提出了一種關(guān)于目標(biāo)檢測的新的技術(shù)方案。

2、根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供了一種目標(biāo)檢測方法，所述方法包括：

3、根據(jù)多個時刻的環(huán)境數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)對象在所述多個時刻中每一時刻的初始位置信息；其中，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括車輛的外部環(huán)境的實景掃描數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)對象為所述車輛的外部環(huán)境中的動態(tài)對象；

4、基于預(yù)設(shè)的第一檢測目標(biāo)，根據(jù)所述目標(biāo)對象在多個時刻的初始位置信息，確定所述目標(biāo)對象在每一時刻的初始速度信息，以使得所述初始速度信息符合所述第一檢測目標(biāo)；其中，所述初始速度信息包括所述目標(biāo)對象沿第一坐標(biāo)軸方向的第一速度分量以及所述目標(biāo)對象沿第二坐標(biāo)軸方向的第二速度分量，所述第一檢測目標(biāo)包括所述目標(biāo)對象在相鄰時刻沿同一坐標(biāo)軸方向的速度差值小于或等于預(yù)設(shè)速度閾值；

5、根據(jù)所述多個時刻的初始位置信息和初始速度信息，確定所述目標(biāo)對象在每一時刻的目標(biāo)狀態(tài)信息；其中，所述目標(biāo)狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息、目標(biāo)速度信息和目標(biāo)航向角信息。

6、可選地，所述初始位置信息包括所述目標(biāo)對象的中心點坐標(biāo)，所述中心點坐標(biāo)包括所述目標(biāo)對象的中心點在所述第一坐標(biāo)軸的第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)軸的第二坐標(biāo)；

7、所述第一檢測目標(biāo)包括基于所述目標(biāo)對象在不同時刻的第一坐標(biāo)、第二坐標(biāo)、第一速度分量和第二速度分量確定的約束項。

8、可選地，所述第一檢測目標(biāo)的約束項包括以下至少一項：

9、所述目標(biāo)對象的中心點在第一時刻和第二時刻之間的第一坐標(biāo)差與第一運(yùn)動距離的差值小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值；其中，所述第一時刻為所述多個時刻中早于所述第二時刻并與所述第二時刻相鄰的時刻，所述第一坐標(biāo)差為所述中心點在第一時刻的第一坐標(biāo)與第二時刻的第一坐標(biāo)之間的差值，所述第一運(yùn)動距離為基于所述第一速度分量和所述第一時刻與第二時刻之間的時間差計算得到的距離；

10、所述目標(biāo)對象的中心點在所述第一時刻和所述第二時刻之間的第二坐標(biāo)差與第二運(yùn)動距離的差值小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值；其中，所述第二坐標(biāo)差為所述中心點在第一時刻的第二坐標(biāo)與第二時刻的第二坐標(biāo)之間的差值，所述第二運(yùn)動距離為基于所述第二速度分量和所述第一時刻與第二時刻之間的時間差計算得到的距離；

11、所述目標(biāo)對象在第一時刻的第一速度分量與所述目標(biāo)對象在第二時刻的第一速度分量的差值小于或等于第三預(yù)設(shè)閾值；

12、所述目標(biāo)對象在第一時刻的第二速度分量與所述目標(biāo)對象在第二時刻的第二速度分量的差值小于或等于第四預(yù)設(shè)閾值。

13、可選地，所述初始位置信息為所述目標(biāo)對象的三維位置信息，所述中心點坐標(biāo)還包括所述目標(biāo)對象的中心點在第三坐標(biāo)軸的第三坐標(biāo)，所述初始速度信息還包括所述目標(biāo)對象沿所述第三坐標(biāo)軸方向的第三速度分量；

14、所述第一檢測目標(biāo)的約束項還包括以下至少一項：

15、所述中心點在所述第一時刻和所述第二時刻之間的第三坐標(biāo)差與第三運(yùn)動距離的差值小于或等于第五預(yù)設(shè)閾值；其中，所述第三坐標(biāo)差為所述中心點在第一時刻的第三坐標(biāo)與第二時刻的第三坐標(biāo)之間的差值，所述第二運(yùn)動距離為基于所述第三速度分量和所述第一時刻與第二時刻之間的時間差計算得到的距離；

16、所述目標(biāo)對象在第一時刻的第三速度分量與所述目標(biāo)對象在第二時刻的第三速度分量的差值小于或等于第六預(yù)設(shè)閾值。

17、可選地，所述根據(jù)所述多個時刻的初始位置信息和初始速度信息，確定所述目標(biāo)對象在每一時刻的目標(biāo)狀態(tài)信息，包括：

18、基于預(yù)設(shè)的第二檢測目標(biāo)，根據(jù)所述多個時刻的初始位置信息和初始速度信息，確定所述目標(biāo)對象在每一時刻的所述目標(biāo)狀態(tài)信息，以使得所述目標(biāo)狀態(tài)信息符合所述第二檢測目標(biāo)；

19、其中，所述第二檢測目標(biāo)包括基于所述目標(biāo)對象的狀態(tài)量確定的約束條件，所述狀態(tài)量包括所述目標(biāo)對象的中心點坐標(biāo)、尺寸、航向角、速度、加速度和角速度中的至少一項。

20、可選地，

21、所述第二檢測目標(biāo)包括：所述目標(biāo)對象在各個時刻預(yù)測得到的目標(biāo)速度與初始速度的差值小于或等于預(yù)設(shè)差值，所述初始速度為根據(jù)所述初始速度信息計算得到的速度值。

22、可選地，所述第二檢測目標(biāo)包括對應(yīng)于所述目標(biāo)對象的多個部位的約束條件，其中：

23、所述目標(biāo)對象的不同部位的約束條件對應(yīng)不同的置信度，各個部位的約束條件的置信度為根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)中對應(yīng)于所述部位的位置點的數(shù)量確定；所述置信度用于表征所述部位的約束條件在多個部位約束條件中的權(quán)重。

24、可選地，

25、所述目標(biāo)對象的多個部位包括所述目標(biāo)對象的頭部和尾部；

26、所述目標(biāo)對象的各個部位的約束條件為基于所述部位的中心點坐標(biāo)、所述目標(biāo)對象的中心點坐標(biāo)、所述目標(biāo)對象的尺寸、所述目標(biāo)對象的航向角確定的約束條件。

27、可選地，所述第二檢測目標(biāo)包括以下至少一項：

28、所述目標(biāo)對象在相鄰時刻的加速度差值小于或等于預(yù)設(shè)加速度閾值；

29、所述目標(biāo)對象在相鄰時刻的角速度差值小于或等于預(yù)設(shè)角速度閾值。

30、可選地，所述根據(jù)多個時刻的環(huán)境數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)對象在所述多個時刻中每一時刻的初始位置信息，包括：

31、基于目標(biāo)對象檢測模型，根據(jù)所述環(huán)境數(shù)據(jù)確定每一時刻的至少一個候選對象以及所述候選對象在該時刻的屬性信息；其中，所述屬性信息包括所述候選對象的位置信息、以及所述候選對象的尺寸信息和/或航向角信息；

32、根據(jù)不同時刻的候選對象間的屬性信息的相似度進(jìn)行候選對象間的匹配，確定同一個候選對象在每一時刻的屬性信息，并將所述候選對象作為目標(biāo)對象，將所述候選對象的屬性信息中的位置信息作為所述目標(biāo)對象在每一時刻的初始位置信息。

33、根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：

34、確定車輛所在的外部環(huán)境中的目標(biāo)對象；

35、根據(jù)所述目標(biāo)對象的目標(biāo)狀態(tài)信息，控制所述車輛行駛；

36、其中，所述目標(biāo)狀態(tài)信息為根據(jù)所述目標(biāo)對象在多個時刻的初始位置信息和初始速度信息確定的所述目標(biāo)對象在每一時刻的狀態(tài)信息，所述初始位置信息為根據(jù)多個時刻的環(huán)境數(shù)據(jù)獲取的目標(biāo)對象的位置信息，所述初始速度信息為基于預(yù)設(shè)的第一檢測目標(biāo)并根據(jù)所述初始位置信息確定的所述目標(biāo)對象在每一時刻的初始速度信息；所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括車輛的外部環(huán)境的實景掃描數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)對象為所述車輛的外部環(huán)境中的動態(tài)對象，所述初始速度信息包括所述目標(biāo)對象沿第一坐標(biāo)軸方向的第一速度分量以及所述目標(biāo)對象沿第二坐標(biāo)軸方向的第二速度分量，所述第一檢測目標(biāo)包括所述目標(biāo)對象在相鄰時刻沿同一坐標(biāo)軸方向的速度差值小于或等于預(yù)設(shè)速度閾值，所述目標(biāo)狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)對象的目標(biāo)位置信息、目標(biāo)速度信息和目標(biāo)航向角信息。

37、根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲計算機(jī)指令，所述處理器用于從所述存儲器中調(diào)用所述計算機(jī)指令，以執(zhí)行如第一方面和/或第二方面中任一項所述的方法。

38、根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供了一種車輛，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲計算機(jī)指令，所述處理器用于從所述存儲器中調(diào)用所述計算機(jī)指令，以執(zhí)行如第一方面和/或第二方面中任一項所述的方法。

39、根據(jù)本公開實施例的第五方面，提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面和/或第二方面中任一項所述的方法。

40、根據(jù)本公開實施例的第六方面，提供了一種芯片，包括處理單元，所述處理單元被配置為執(zhí)行如第一方面和/或第二方面中任一項所述的方法。

41、基于本公開實施例提供的目標(biāo)檢測方法，可以基于多個時刻的初始位置信息，通過兩個階段的優(yōu)化求解，使得確定的目標(biāo)狀態(tài)信息在時序維度上更為準(zhǔn)確和平滑，避免了目標(biāo)對象的狀態(tài)信息跳變的問題，從而提高了自動駕駛車輛的決策規(guī)劃和控制的準(zhǔn)確性。

42、通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細(xì)描述，本公開的其他特征及其優(yōu)點將會變得清楚。