本技術(shù)涉及自動(dòng)駕駛，尤其是涉及一種換道決策方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛技術(shù)是讓汽車依靠自身設(shè)備對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行感知、理解，并根據(jù)用戶需求自動(dòng)規(guī)劃行駛路線、自行進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，從而達(dá)到安全、舒適、高效的乘車體驗(yàn)。其基本原理是通過(guò)集成多種傳感器（如激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等）、高性能計(jì)算平臺(tái)和先進(jìn)的人工智能算法，使車輛能夠在沒(méi)有人類駕駛員干預(yù)的情況下，安全、高效地行駛。

2、在自動(dòng)駕駛的場(chǎng)景中，目前市場(chǎng)上主流換道過(guò)程的決策是根據(jù)目標(biāo)車輛的當(dāng)前車速，同時(shí)基于自車相對(duì)于自車道前車、目標(biāo)車道前后車輛的絕對(duì)距離和ttc時(shí)距，判斷其是否滿足設(shè)定的安全換道距離，來(lái)判斷是否可以換道。變道過(guò)程中設(shè)置的安全距離保守，在面對(duì)車輛較多的情況時(shí)，可能導(dǎo)致?lián)Q道成功率較低的問(wèn)題。

3、因此，如何提高換道的成功率，成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、申請(qǐng)目的是提供一種換道決策方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，能夠提高換道的成功率。

2、第一方面，提供了一種換道決策方法，包括：

3、確定自車車身開(kāi)始侵入目標(biāo)車道時(shí)的第一距離和自車車身完全侵入目標(biāo)車道時(shí)的第二距離；

4、獲取曲線圖，所述曲線圖包括：多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的st圖、多個(gè)目標(biāo)車對(duì)應(yīng)的gap區(qū)域的邊界線、自車的st圖；所述gap區(qū)域的邊界線中的下邊界線是根據(jù)所述第一距離和所述第二距離確定的，所述多個(gè)目標(biāo)車包括：目標(biāo)車道的多個(gè)第一目標(biāo)車，和/或，自車道的自車前方的第二目標(biāo)車；

5、根據(jù)所述曲線圖中的交點(diǎn)，確定每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時(shí)間和窗口時(shí)長(zhǎng)；

6、根據(jù)每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的所述換道時(shí)間和所述窗口時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本，所述換道成本用于確定換道決策。

7、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述確定自車車身開(kāi)始侵入目標(biāo)車道時(shí)的第一距離和自車車身完全侵入目標(biāo)車道時(shí)的第二距離，包括：

8、構(gòu)建自車的換道軌跡；

9、根據(jù)所述換道軌跡、所述目標(biāo)車道的邊界線信息和自車的形狀信息，確定自車車身開(kāi)始侵入目標(biāo)車道時(shí)的所述第一距離和自車車身完全侵入目標(biāo)車道時(shí)的所述第二距離。

10、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述獲取曲線圖，包括：

11、構(gòu)建所述多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的st圖和自車對(duì)應(yīng)的st圖；

12、根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的st圖，確定每?jī)蓚€(gè)相鄰目標(biāo)車之間形成的gap區(qū)域的邊界線；

13、根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的st圖及所述gap區(qū)域的邊界線、自車的st圖，得到所述曲線圖。

14、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述根據(jù)所述第一距離、所述第二距離、所述多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的st圖，確定每?jī)蓚€(gè)相鄰目標(biāo)車之間形成的gap區(qū)域的邊界線之后，還包括：

15、當(dāng)自車道存在第二目標(biāo)車時(shí)，從所有的gap區(qū)域中去除超過(guò)所述第二目標(biāo)車對(duì)應(yīng)的下gap線的無(wú)效的gap區(qū)域。

16、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述構(gòu)建所述多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的st圖和自車對(duì)應(yīng)的st圖，包括：

17、利用idm模型確定預(yù)測(cè)時(shí)間內(nèi)的所述多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的第一加速度，以得到所述多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的st圖；

18、根據(jù)自車的車速、最大車速閾值和最小車速閾值，確定所述預(yù)測(cè)時(shí)間內(nèi)的自車的加速度，以得到自車的st圖。

19、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述曲線圖中的交點(diǎn)包括：gap區(qū)域的邊界線間的第一交點(diǎn)、自車的st圖和gap區(qū)域的邊界線的第二交點(diǎn)；

20、相應(yīng)的，所述根據(jù)所述曲線圖中的交點(diǎn)，確定每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時(shí)間和窗口時(shí)長(zhǎng)，包括：

21、根據(jù)所述第一交點(diǎn)，確定每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口結(jié)束時(shí)刻和第一起點(diǎn)時(shí)間；

22、根據(jù)所述第二交點(diǎn)，確定每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的第二起點(diǎn)時(shí)間；

23、將每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的第一起點(diǎn)時(shí)間和每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的第二起點(diǎn)時(shí)間中最大值作為每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口開(kāi)始時(shí)刻；

24、根據(jù)每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口結(jié)束時(shí)刻和每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口開(kāi)始時(shí)刻，確定gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時(shí)間和窗口時(shí)長(zhǎng)。

25、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述根據(jù)所述第一交點(diǎn)，確定每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的窗口結(jié)束時(shí)刻和第一起點(diǎn)時(shí)間，包括：

26、根據(jù)所述第一交點(diǎn)，確定每一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的初始窗口結(jié)束時(shí)刻和第一起點(diǎn)時(shí)間；其中，若第一交點(diǎn)中不存在任一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的結(jié)束交點(diǎn)，則將結(jié)束時(shí)刻作為初始窗口結(jié)束時(shí)刻，若第一交點(diǎn)中不存在任一所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的起點(diǎn)交點(diǎn)，則將開(kāi)始時(shí)刻作為第一起點(diǎn)時(shí)間；

27、確定每一所述gap區(qū)域的上邊界線向原點(diǎn)方向的距離初始結(jié)束位置所述第二距離的位置對(duì)應(yīng)的時(shí)刻，作為窗口結(jié)束時(shí)刻，其中，初始結(jié)束位置為初始窗口結(jié)束時(shí)刻對(duì)應(yīng)的位置。

28、本技術(shù)在一較佳示例中可以進(jìn)一步配置為：所述根據(jù)每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時(shí)間和窗口時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本，包括：

29、根據(jù)所述窗口時(shí)長(zhǎng)和預(yù)設(shè)窗口時(shí)長(zhǎng)閾值，從多個(gè)所述gap區(qū)域中去除窗口時(shí)長(zhǎng)不大于所述預(yù)設(shè)窗口時(shí)長(zhǎng)閾值的gap區(qū)域；

30、根據(jù)剩余的每個(gè)gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時(shí)間、窗口時(shí)長(zhǎng)和預(yù)設(shè)權(quán)重信息，確定剩余的每個(gè)gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本。

31、第二方面，提供了一種換道決策裝置，包括：

32、第一確定模塊，用于確定自車車身開(kāi)始侵入目標(biāo)車道時(shí)的第一距離和自車車身完全侵入目標(biāo)車道時(shí)的第二距離；

33、曲線圖獲取模塊，用于獲取曲線圖，所述曲線圖包括：多個(gè)目標(biāo)車各自對(duì)應(yīng)的st圖、多個(gè)目標(biāo)車對(duì)應(yīng)的gap區(qū)域的邊界線、自車的st圖；所述gap區(qū)域的邊界線中的下邊界線是根據(jù)所述第一距離和所述第二距離確定的，所述多個(gè)目標(biāo)車包括：目標(biāo)車道的多個(gè)第一目標(biāo)車，和/或，自車道的自車前方的第二目標(biāo)車；

34、第二確定模塊，用于根據(jù)所述曲線圖中的交點(diǎn)，確定每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時(shí)間和窗口時(shí)長(zhǎng)；

35、第三確定模塊，用于根據(jù)每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的所述換道時(shí)間和所述窗口時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算每個(gè)所述gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本，所述換道成本用于確定換道決策。

36、第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

37、一個(gè)或多個(gè)處理器；

38、存儲(chǔ)器；

39、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中并被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，一個(gè)或多個(gè)程序配置用于：執(zhí)行根據(jù)第一方面中任一可能的實(shí)現(xiàn)方式所示的換道決策方法對(duì)應(yīng)的操作。

40、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行根據(jù)第一方面中任一可能的實(shí)現(xiàn)方式所示的換道決策方法的步驟。

41、第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)第一方面中任一可能的實(shí)現(xiàn)方式所示的換道決策方法對(duì)應(yīng)的操作。

42、綜上所述，本技術(shù)提供的一種換道決策方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，至少包括以下有益技術(shù)效果：

43、當(dāng)自車侵入目標(biāo)車道，才會(huì)對(duì)目標(biāo)車道的車輛的行駛造成影響，本技術(shù)確定了自車車身開(kāi)始侵入目標(biāo)車道時(shí)的第一距離和完全侵入時(shí)的第二距離，兩個(gè)距離界定了自車換道過(guò)程的空間范圍，基于第一距離和第二距離，確定gap區(qū)域的邊界線，使得gap區(qū)域確定更加精準(zhǔn)，進(jìn)而基于st圖、gap區(qū)域的邊界線構(gòu)成的曲線圖中的交點(diǎn)，確定gap區(qū)域的換道時(shí)間和窗口時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)每個(gè)gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道時(shí)間和窗口時(shí)長(zhǎng)，計(jì)算每個(gè)gap區(qū)域?qū)?yīng)的換道成本，以確定換道決策。通過(guò)綜合考慮自車換道的具體空間需求與目標(biāo)車道的動(dòng)態(tài)環(huán)境，為后續(xù)的換道時(shí)間和窗口時(shí)長(zhǎng)的確定提供了精確的空間參考，從而提高了換道決策的準(zhǔn)確性和安全性，極大提高換道的成功率。