本申請涉及無人駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛行駛控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、車輛行駛控制是無人駕駛的核心?，F(xiàn)有的車輛行駛控制方式是在每個(gè)控制周期，基于線性化處理的車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)車輛行駛控制參數(shù)（如行駛速度、行駛轉(zhuǎn)向角等）進(jìn)行直接優(yōu)化，這種優(yōu)化方式在不同控制周期所得到的最優(yōu)解往往相差甚遠(yuǎn)，致使當(dāng)前確定的車輛行駛控制參數(shù)難以復(fù)用在下一控制周期，也就是無法對(duì)下一控制周期的優(yōu)化加速。

2、而無人駕駛對(duì)車輛行駛控制具有很高的實(shí)時(shí)性要求，車輛行駛控制參數(shù)優(yōu)化慢是致命的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請目的是提供一種車輛行駛控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，能夠快速優(yōu)化車輛行駛控制參數(shù)以用于車輛行駛控制，從而滿足無人駕駛的高實(shí)時(shí)性要求。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、第一方面，提供一種車輛行駛控制方法，包括：

4、基于與車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相耦合的第一目標(biāo)函數(shù)，對(duì)目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；其中，所述車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型包含車輛行駛控制參數(shù)和車輛狀態(tài)參數(shù)之間的數(shù)學(xué)關(guān)系；

5、基于與所述車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相耦合的第二目標(biāo)函數(shù)，以優(yōu)化后的所述目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)為約束，對(duì)所述目標(biāo)車輛的車輛行駛控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；

6、基于優(yōu)化后的所述目標(biāo)車輛的車輛行駛控制參數(shù)，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行行駛控制。

7、第二方面，提一種車輛行駛控制裝置，包括：

8、第一優(yōu)化模塊，用于基于與車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相耦合的第一目標(biāo)函數(shù)，對(duì)目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；其中，所述車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型包含車輛行駛控制參數(shù)和車輛狀態(tài)參數(shù)之間的數(shù)學(xué)關(guān)系；

9、第二優(yōu)化模塊，用于基于與所述車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相耦合的第二目標(biāo)函數(shù)，以優(yōu)化后的所述目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)為約束，對(duì)所述目標(biāo)車輛的車輛行駛控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；

10、行駛控制模塊，用于基于優(yōu)化后的所述目標(biāo)車輛的車輛行駛控制參數(shù)，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行行駛控制。

11、第三方面，本申請實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及，被配置為存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行第一方面所述的方法。

12、第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所述的方法。

13、本申請實(shí)施例先基于與車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相耦合的第一目標(biāo)函數(shù)，對(duì)目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；之后，以優(yōu)化后的目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)為約束，基于與車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相耦合的第二目標(biāo)函數(shù)，對(duì)目標(biāo)車輛的車輛行駛控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，相當(dāng)于是通過優(yōu)化后的車輛狀態(tài)參數(shù)來縮小后續(xù)控制周期的車輛行駛控制參數(shù)的空間分布，從而快速確定出優(yōu)化后的車輛狀態(tài)參數(shù)，以滿足無人駕駛對(duì)車輛行駛控制的高實(shí)時(shí)性要求。

技術(shù)特征：

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

8.一種車輛行駛控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及被安排成存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，其特征在于，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)了計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序可操作來使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N車輛行駛控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。方法包括：基于與車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相耦合的第一目標(biāo)函數(shù)，對(duì)目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；其中，所述車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型包含車輛行駛控制參數(shù)和車輛狀態(tài)參數(shù)之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。基于與所述車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相耦合的第二目標(biāo)函數(shù)，以優(yōu)化后的所述目標(biāo)車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)為約束，對(duì)所述目標(biāo)車輛的車輛行駛控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。基于優(yōu)化后的所述目標(biāo)車輛的車輛行駛控制參數(shù)，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行行駛控制。本申請能夠快速優(yōu)化車輛行駛控制參數(shù)以用于車輛行駛控制，從而滿足無人駕駛的高實(shí)時(shí)性要求。

技術(shù)研發(fā)人員：徐立鴻,區(qū)杰勇,袁洪良,唐睿,杜建偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：同濟(jì)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/28