本申請涉及車輛，尤其涉及一種變道控制方法、系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛智能駕駛技術(shù)的迅速發(fā)展，具備輔助駕駛功能的車輛不斷增多。自動變道作為輔助駕駛功能的一部分，能夠幫助駕駛員減輕駕駛負擔，并提高變道效率和變道的安全性，進而提升駕駛體驗感，由此得到廣泛應用。

2、然而，現(xiàn)有變道控制方法在路況擁堵場景中(如，目標車道中的車輛較為密集)難以在保證變道的安全性的同時控制車輛成功變道。

3、因此，有必要提供一種能夠同時保證車輛的變道安全性和有效性的變道控制方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┝艘环N變道控制方法、系統(tǒng)及車輛，以解決現(xiàn)有技術(shù)中無法在保證變道的安全性的同時控制車輛成功變道的問題。

2、為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本申請實施例提供了如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本說明書實施方式提供了一種變道控制方法，包括：

4、在目標車輛滿足變道條件時，獲取目標車道中的障礙車輛的行駛信息；

5、基于各所述障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及多個變道階段的執(zhí)行順序，控制所述目標車輛依次按照各變道階段對應的安全閾值執(zhí)行變道，以并入所述目標車道；

6、其中，多個所述變道階段與多個橫向目標位置一一對應，各所述變道階段分別用于控制所述目標車輛橫向移動至對應的橫向目標位置。

7、在一種實施方式中，基于各所述障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及多個變道階段的執(zhí)行順序，控制所述目標車輛依次按照各變道階段對應的安全閾值執(zhí)行變道，包括：

8、在當前變道階段的初始時刻，獲取當前變道窗口，并基于所述當前變道窗口對應的障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及所述當前變道階段對應的安全閾值，確定所述目標車輛是否滿足并入所述當前變道窗口的安全條件；所述當前變道階段的初始時刻為所述目標車輛的初始變道時刻或所述目標車輛到達上一變道階段對應的橫向目標位置的時刻；

9、若滿足，則控制所述目標車輛橫向移動至所述當前變道階段對應的橫向目標位置；

10、若不滿足，則控制所述目標車輛縱向移動至所述當前變道窗口對應的縱向目標位置，并在所述目標車輛到達所述縱向目標位置時，控制所述目標車輛橫向移動至所述當前變道階段對應的橫向目標位置；所述縱向目標位置包括滿足并入所述當前變道窗口的安全條件的縱向位置。

11、在一種實施方式中，所述安全閾值包括至少一個安全參數(shù)對應的閾值；

12、基于所述當前變道窗口對應的障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及所述當前變道階段對應的安全閾值，確定所述目標車輛是否滿足并入所述當前變道窗口的安全條件，包括：

13、基于所述當前變道窗口對應的障礙車輛的行駛信息和所述目標車輛的行駛信息，分別確定各所述安全參數(shù)對應的檢測值；

14、若各所述安全參數(shù)對應的檢測值均滿足所述當前變道階段對應的安全閾值，則確定為所述目標車輛滿足并入所述當前變道窗口的安全條件；

15、若存在至少一個安全參數(shù)對應的檢測值不滿足所述當前變道階段對應的安全閾值，則確定為所述目標車輛不滿足并入所述當前變道窗口的安全條件。

16、在一種實施方式中，獲取當前變道窗口，包括：

17、在所述當前變道階段為最先執(zhí)行的變道階段，或，所述當前變道階段非最先執(zhí)行的變道階段且所述目標車輛不滿足并入上一變道階段中的歷史變道窗口的安全條件時，基于各所述障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及所述當前變道階段對應的安全閾值，從多個候選變道窗口中確定所述當前變道窗口；

18、在所述當前變道階段非最先執(zhí)行的變道階段且所述目標車輛滿足并入所述歷史變道窗口的安全條件時，將所述歷史變道窗口作為所述當前變道窗口。

19、在一種實施方式中，基于各所述障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及所述當前變道階段對應的安全閾值，從多個候選變道窗口中確定所述當前變道窗口，包括：

20、基于各所述障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及所述當前變道階段對應的安全閾值，確定所述目標車輛由當前位置到達各所述候選變道窗口對應的縱向目標位置的預測時長；

21、基于各所述預測時長，從多個所述候選變道窗口中確定所述當前變道窗口。

22、在一種實施方式中，基于各所述預測時長，從多個所述候選變道窗口中確定所述當前變道窗口，包括：

23、將最短的預測時長所對應的候選變道窗口作為所述當前變道窗口。

24、在一種實施方式中，所述安全閾值包括所述目標車輛與所述目標車道中的第一障礙車輛之間的第一安全閾值，和/或，所述目標車輛與所述目標車道中的第二障礙車輛之間的第二安全閾值，所述第一障礙車輛和所述第二障礙車輛在所述目標車道的縱向方向上與所述目標車輛相鄰。

25、在一種實施方式中，所述變道階段對應的安全閾值與所述變道階段的執(zhí)行順序負相關(guān)。

26、第二方面，本說明書實施方式提供了一種變道控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)檢測裝置和控制器；

27、所述數(shù)據(jù)檢測裝置用于獲取目標車道中的障礙車輛的行駛信息，并傳送至所述控制器；

28、所述控制器包括至少一個處理器和至少一個存儲器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一項所述的變道控制方法。

29、第三方面，本說明書實施例提供了一種車輛，包括如上述所述的變道控制系統(tǒng)。

30、第四方面，本說明書實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時，實現(xiàn)如上述任一項所述的變道控制方法。

31、第五方面，本說明書實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品或計算機程序，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中；所述計算機設備的處理器從所述計算機可讀存儲介質(zhì)讀取所述計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述任一項所述的變道控制方法。

32、從上述技術(shù)方案可以看出，本申請實施例提供了一種變道控制方法、系統(tǒng)及車輛，所述方法在目標車輛滿足變道條件時，獲取目標車道中的障礙車輛的行駛信息，并基于各障礙車輛的行駛信息、目標車輛的行駛信息以及多個變道階段的執(zhí)行順序，控制目標車輛依次按照各變道階段對應的安全閾值執(zhí)行變道，以并入目標車道，其中，多個變道階段與多個橫向目標位置一一對應，各變道階段分別用于控制目標車輛橫向移動至對應的橫向目標位置，從而能夠分階段控制目標車輛逐步并入目標車道，即，在變道過程中可以根據(jù)各變道階段的安全閾值、目標車道中各障礙車輛的實時行駛信息以及目標車輛的實時行駛信息，自適應調(diào)整變道策略，由此，在路況擁堵場景下能夠極大提高變道成功的概率，且保證了變道的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種變道控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于各所述障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及多個變道階段的執(zhí)行順序，控制所述目標車輛依次按照各變道階段對應的安全閾值執(zhí)行變道，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全閾值包括至少一個安全參數(shù)對應的閾值；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲取當前變道窗口，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，基于各所述障礙車輛的行駛信息、所述目標車輛的行駛信息以及所述當前變道階段對應的安全閾值，從多個候選變道窗口中確定所述當前變道窗口，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于各所述預測時長，從多個所述候選變道窗口中確定所述當前變道窗口，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述安全閾值包括所述目標車輛與所述目標車道中的第一障礙車輛之間的第一安全閾值，和/或，所述目標車輛與所述目標車道中的第二障礙車輛之間的第二安全閾值，所述第一障礙車輛和所述第二障礙車輛在所述目標車道的縱向方向上與所述目標車輛相鄰。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述變道階段對應的安全閾值與所述變道階段的執(zhí)行順序負相關(guān)。

9.一種變道控制系統(tǒng)，其特征在于，包括數(shù)據(jù)檢測裝置和控制器；

10.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的變道控制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N變道控制方法、系統(tǒng)及車輛，該方法在目標車輛滿足變道條件時，獲取目標車道中的障礙車輛的行駛信息，并基于各障礙車輛的行駛信息、目標車輛的行駛信息以及多個變道階段的執(zhí)行順序，控制目標車輛依次按照各變道階段對應的安全閾值執(zhí)行變道，以并入目標車道，其中，多個變道階段與多個橫向目標位置一一對應，各變道階段分別用于控制目標車輛橫向移動至對應的橫向目標位置，從而在變道過程中可以根據(jù)各變道階段的安全閾值、目標車道中各障礙車輛的實時行駛信息以及目標車輛的實時行駛信息，自適應調(diào)整變道策略，由此，在路況擁堵場景下能夠極大提高變道成功的概率，且保證了變道的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：肖文,于景超,朱景海
受保護的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9