本技術(shù)涉及智能駕駛，尤其涉及一種車輛前向碰撞的控制方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代交通中，車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)（forward?collision?warning?system,fcws）已成為提高道路安全的重要手段。傳統(tǒng)的fcws通常通過攝像頭、雷達(dá)等傳感器獲取前方車輛的信息，并通過算法計(jì)算出碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

2、然而，傳統(tǒng)的fcws在選擇前方車輛時(shí)，往往依賴于整個(gè)視野范圍內(nèi)的所有目標(biāo)，這可能導(dǎo)致誤判。例如，遠(yuǎn)處的靜止物體或路邊的標(biāo)志牌可能會(huì)被誤認(rèn)為前方車輛，從而觸發(fā)不必要的預(yù)警，即由于目標(biāo)車輛選擇不準(zhǔn)確的問題，導(dǎo)致觸發(fā)不必要的預(yù)警，從而影響駕駛員的駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛前向碰撞的控制方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決目標(biāo)車輛選擇不準(zhǔn)確導(dǎo)致觸發(fā)不必要的預(yù)警的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛前向碰撞的控制方法，所述方法包括：

3、從當(dāng)前駕駛車輛中獲取待處理的視頻數(shù)據(jù)；

4、基于所述待處理的視頻數(shù)據(jù)，選取出預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的目標(biāo)前方車輛；

5、獲取所述目標(biāo)前方車輛與所述當(dāng)前駕駛車輛的碰撞臨界值；

6、判斷所述碰撞臨界值是否滿足前向碰撞預(yù)警的觸發(fā)條件，若所述碰撞臨界值滿足前向碰撞預(yù)警的觸發(fā)條件，則觸發(fā)前向碰撞預(yù)警的指令。

7、在一些實(shí)施方式中，所述基于所述待處理的視頻數(shù)據(jù)，選取出預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的目標(biāo)前方車輛，包括：

8、將所述待處理的視頻數(shù)據(jù)輸入預(yù)設(shè)的模型中進(jìn)行車輛識(shí)別，得到所述預(yù)設(shè)的模型輸出的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型集，其中，所述數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型集包括所有前方車輛的數(shù)據(jù)坐標(biāo)信息以及對(duì)應(yīng)的車輛類型值；

9、基于所述車輛類型值，獲取預(yù)設(shè)等腰三角形；

10、依次基于前方車輛的數(shù)據(jù)坐標(biāo)信息，得到每一所述前方車輛的檢測(cè)中心點(diǎn)；

11、依次判斷每一所述前方車輛的檢測(cè)中心點(diǎn)是否在所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)；

12、若所述前方車輛的檢測(cè)中心點(diǎn)位于所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)，則將所述前方車輛作為所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛；

13、基于所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛，得到所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的目標(biāo)前方車輛。

14、在一些實(shí)施方式中，所述基于所述車輛類型值，獲取預(yù)設(shè)等腰三角形，包括：

15、若所述車輛類型值未同時(shí)包括左車道線和右車道線，則從本地?cái)?shù)據(jù)庫中獲取預(yù)設(shè)等腰三角形；

16、若所述車輛類型值同時(shí)包括左車道線和右車道線，則獲取左車道矩形框和右車道矩形框；

17、獲取所述左車道矩形框和所述右車道矩形框的對(duì)角線交點(diǎn)，將所述對(duì)角線交點(diǎn)作為所述預(yù)設(shè)等腰三角形的第一頂點(diǎn)；

18、從所述左車道矩形框中得到左車道線左下角縱坐標(biāo)值，從所述右車道矩形框得到右車道線右下角縱坐標(biāo)值；

19、基于所述左車道線左下角縱坐標(biāo)值和所述右車道線右下角縱坐標(biāo)值，得到所述預(yù)設(shè)等腰三角形的第二頂點(diǎn)和第三頂點(diǎn)。

20、在一些實(shí)施方式中，所述基于所述左車道線左下角縱坐標(biāo)值和所述右車道線右下角縱坐標(biāo)值，得到所述預(yù)設(shè)等腰三角形的第二頂點(diǎn)和第三頂點(diǎn)，包括:

21、判斷所述左車道線的左下角縱坐標(biāo)值與所述右車道線的右下角縱坐標(biāo)值的大小關(guān)系；

22、若所述左車道線的左下角縱坐標(biāo)值大于所述右車道線的右下角縱坐標(biāo)值，則將左車道線的左下角作為所述預(yù)設(shè)等腰三角形的第二頂點(diǎn)；

23、并將所述右車道線的右下角進(jìn)行延長(zhǎng)，得到延長(zhǎng)后的頂點(diǎn)，其中，所述延長(zhǎng)后的頂點(diǎn)的縱坐標(biāo)值與所述左車道線的左下角縱坐標(biāo)值相等；

24、將所述延長(zhǎng)后的頂點(diǎn)作為所述預(yù)設(shè)等腰三角形的第三頂點(diǎn)。

25、在一些實(shí)施方式中，所述判斷所述左車道線的左下角縱坐標(biāo)值與所述右車道線的右下角縱坐標(biāo)值的大小關(guān)系還包括：

26、若所述左車道線的左下角縱坐標(biāo)值小于所述右車道線的右下角縱坐標(biāo)值，則將右車道線的右下角作為所述預(yù)設(shè)等腰三角形的第二頂點(diǎn)；

27、并將所述左車道線的左下角進(jìn)行延長(zhǎng)，得到延長(zhǎng)后的頂點(diǎn)，其中，所述延長(zhǎng)后的頂點(diǎn)的縱坐標(biāo)值與所述右車道線的右下角縱坐標(biāo)值相等；

28、將所述延長(zhǎng)后的頂點(diǎn)作為所述預(yù)設(shè)等腰三角形的第三頂點(diǎn)。

29、在一些實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛的數(shù)量為1個(gè)或者多個(gè)；

30、所述基于所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛，得到所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的目標(biāo)前方車輛，包括：

31、若所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛的數(shù)量為1個(gè)，則將所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛作為所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的目標(biāo)前方車輛；

32、若所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛的數(shù)量為多個(gè)，則依次獲取每一預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛與當(dāng)前駕駛車輛的距離；

33、選取距離最小對(duì)應(yīng)的前方車輛作為所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的目標(biāo)前方車輛。

34、在一些實(shí)施方式中，所述依次獲取每一預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛與當(dāng)前駕駛車輛的距離，包括：

35、依次判斷每一預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛的類型；

36、若預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛的類型為第一車型，則基于所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛的左上角縱坐標(biāo)值、右下角縱坐標(biāo)值、預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)距離、第一標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度比例以及圖像分辨率，得到所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛與當(dāng)前駕駛車輛的距離；

37、若預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛的類型為第二車型，則基于所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛的左上角縱坐標(biāo)值、右下角縱坐標(biāo)值、預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)距離、第二標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度比例以及圖像分辨率，得到所述預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的前方車輛與當(dāng)前駕駛車輛的距離。

38、在一些實(shí)施方式中，所述獲取所述目標(biāo)前方車輛與所述當(dāng)前駕駛車輛的碰撞臨界值之前，所述方法還包括：

39、存儲(chǔ)包含所述目標(biāo)前方車輛的當(dāng)前幀，以及與所述當(dāng)前幀相鄰的前一幀；

40、獲取當(dāng)前幀的第一邊界框面積，以及前一幀的第二邊界框面積；

41、基于所述第一邊界框面積和所述第二邊界框面積，得到交并比；

42、在所述交并比大于或等于交并比閾值時(shí)，獲取所述目標(biāo)前方車輛與所述當(dāng)前駕駛車輛的碰撞臨界值。

43、在一些實(shí)施方式中，所述獲取所述目標(biāo)前方車輛與當(dāng)前駕駛車輛的碰撞臨界值，包括：

44、存儲(chǔ)目標(biāo)前方車輛與當(dāng)前駕駛車輛的5幀實(shí)時(shí)數(shù)組，所述實(shí)時(shí)數(shù)組包括距離數(shù)組和時(shí)間戳數(shù)組；

45、從所述5幀實(shí)時(shí)數(shù)組中選取當(dāng)前幀和前一幀，其中，所述前一幀與所述當(dāng)前幀之間間隔兩幀；

46、基于所述當(dāng)前幀和所述前一幀的距離差，得到相對(duì)距離；

47、基于所述當(dāng)前幀和所述前一幀的時(shí)間差，得到相對(duì)時(shí)間；

48、基于所述相對(duì)距離與所述相對(duì)時(shí)間，得到所述目標(biāo)前方車輛與當(dāng)前駕駛車輛的相對(duì)速度；

49、基于當(dāng)前幀的距離和所述相對(duì)速度，得到所述目標(biāo)前方車輛與當(dāng)前駕駛車輛的碰撞臨界值。

50、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)可實(shí)現(xiàn)上述方法。

51、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛前向碰撞的控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，所述方法包括：從當(dāng)前駕駛車輛中獲取待處理的視頻數(shù)據(jù)；基于所述待處理的視頻數(shù)據(jù)，選取出預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)的目標(biāo)前方車輛；獲取所述目標(biāo)前方車輛與所述當(dāng)前駕駛車輛的碰撞臨界值；判斷所述碰撞臨界值是否滿足前向碰撞預(yù)警的觸發(fā)條件，若所述碰撞臨界值滿足前向碰撞預(yù)警的觸發(fā)條件，則觸發(fā)前向碰撞預(yù)警的指令。由于等腰三角形的兩條腰相等且對(duì)稱，因此，本技術(shù)實(shí)施例通過在預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)選取出目標(biāo)前方車輛，可以更好地覆蓋車輛前方的區(qū)域，避免遺漏目標(biāo)車輛，同時(shí)，可以使得目標(biāo)車輛集中在預(yù)設(shè)等腰三角形內(nèi)部，進(jìn)而可以有效排除遠(yuǎn)處的靜止物體和路邊的標(biāo)志牌等干擾目標(biāo)，提高目標(biāo)車輛選擇的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高車輛前向碰撞控制的準(zhǔn)確性，從而提高駕駛員的駕駛體驗(yàn)。