本申請涉及自動駕駛，具體而言，本申請涉及一種車輛控制方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質及計算機程序產品。

背景技術：

1、礦山場景的自動駕駛行駛路面復雜，并且作業(yè)形式按照露天礦區(qū)的分階梯形式來進行分伏處理，一伏在8-12m不等，上下坡場景頻繁出現。此外，礦區(qū)的自動駕駛車輛滿載時的車輛質量可以達到百噸級別。

2、相關技術在針對礦車的自動駕駛方案，是基本上都是簡單的做了個gsinθ來進行彌補，其中，g表示重力加速度，θ為當前車輛所處的坡度。這些方案存在缺點：簡單的通過pitch角度來判斷車輛所處的坡度，容易存在誤判；并且簡單的傳感器坡度反饋來進行消除容易因為角度的跳變等導致控制計算的最終輸出結果幅值跳變嚴重，極容易出現頓挫現象。這些現象表明這些控制方法對地形的魯棒性存在缺陷

技術實現思路

1、本申請實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質及計算機程序產品，可以解決現有技術的上述問題。所述技術方案如下：

2、根據本申請實施例的一個方面，提供了一種車輛控制方法，該方法包括：

3、通過描述車輛狀態(tài)信息和車輛控制信息間非線性關系的模型，基于車輛在當前時刻的實際狀態(tài)信息和在下一時刻的期望狀態(tài)信息，獲得車輛在當前時刻的控制信息閾值；

4、根據車輛在當前時刻的實際狀態(tài)信息與期望狀態(tài)信息間的差異，確定車輛在當前時刻的初始控制信息；

5、根據車輛在當前時刻的控制信息閾值對所述初始控制信息進行約束，獲得車輛在當前時刻的實際控制信息；

6、根據所述實際控制信息對所述車輛進行控制，以進入下一時刻；

7、其中，所述模型是通過對車輛在橫、縱向力關于垂直載荷分布的動力學方程進行轉換獲得的，所述動力學方程是通過對車輛的四輪轉向模型進行動力學建模，結合車輛四輪在坡度和側傾角下的垂直載荷分布情況進行求解獲得的。

8、根據本申請實施例的另一個方面，提供了一種車輛控制裝置，該裝置包括：

9、控制閾值模塊，用于通過描述車輛狀態(tài)信息和車輛控制信息間非線性關系的模型，基于車輛在當前時刻的實際狀態(tài)信息和在下一時刻的期望狀態(tài)信息，獲得車輛在當前時刻的控制信息閾值；

10、初始控制模塊，用于根據車輛在當前時刻的實際狀態(tài)信息與期望狀態(tài)信息間的差異，確定車輛在當前時刻的初始控制信息；

11、約束模塊，用于根據車輛在當前時刻的控制信息閾值對所述初始控制信息進行約束，獲得車輛在當前時刻的實際控制信息；

12、控制模塊，用于根據所述實際控制信息對所述車輛進行控制，以進入下一時刻；

13、其中，所述模型是通過對車輛在橫、縱向力關于垂直載荷分布的動力學方程進行轉換獲得的，所述動力學方程是通過對車輛的四輪轉向模型進行動力學建模，結合車輛四輪在坡度和側傾角下的垂直載荷分布情況進行求解獲得的。

14、根據本申請實施例的另一個方面，提供了一種電子設備，該電子設備包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現上述車輛控制方法的步驟。

15、根據本申請實施例的再一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述車輛控制方法的步驟。

16、根據本申請實施例的一個方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現上述車輛控制方法的步驟。

17、本申請實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：

18、通過對車輛在橫、縱向力關于垂直載荷分布的動力學方程進行轉換獲得的，進一步地，動力學方程是通過對車輛的四輪轉向模型進行動力學建模，結合車輛四輪在不同坡度和側傾角下的垂直載荷分布情況進行求解獲得的。并且本申請實施例將難以求解的力學表達式轉換到可以測量或者傳感器直接獲取的狀態(tài)信息，通過對狀態(tài)量和控制量的定義將上述模型轉換到狀態(tài)空間方程并進行線性離散降低計算復雜度。也就是說，本申請實施例中的狀態(tài)信息均是可以測量或直接獲取的狀態(tài)信息，適應全地形控制，滿足在存在坡度、路傾角的復雜地形上進行空滿載行駛的精準控制。

技術特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述動力學方程是通過以下方式獲得的

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)信息包括車輛的位置、速度和載重情況；所述控制信息包括當前油門或剎車的開度控制量；

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛在當前時刻的實際位置以及期望位置間的第一差異，包括：

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛在當前時刻的載重情況對所述第一差異進行加權，獲得所述車輛在當前時刻的位置補償量，包括：

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛在當前時刻的載重情況分別對所述位置補償量和第二差異進行加權求和，以獲得車輛在當前時刻的速度補償量，包括：

7.根據權利要求1-6任意一項所述的方法，其特征在于，所述狀態(tài)信息還包括橫向位置和車頭朝向；所述控制信息包括轉角控制量；

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現權利要求1-7任一項所述的車輛控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現權利要求1-7任一項所述的車輛控制方法。

11.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現權利要求1-7任一項所述的車輛控制方法。

技術總結
本申請實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，涉及自動駕駛領域。該方法包括：通過描述車輛狀態(tài)信息和車輛控制信息間非線性關系的模型，基于車輛在當前時刻的實際狀態(tài)信息和在下一時刻的期望狀態(tài)信息，獲得車輛在當前時刻的控制信息閾值；根據車輛在當前時刻的實際狀態(tài)信息與期望狀態(tài)信息間的差異，確定車輛在當前時刻的初始控制信息；根據車輛在當前時刻的控制信息閾值對初始控制信息進行約束，獲得車輛在當前時刻的實際控制信息；根據實際控制信息對車輛進行控制，以進入下一時刻。本申請實施例可適應全地形的指令輸出。

技術研發(fā)人員：謝兆康,張成琦,龍皓明
受保護的技術使用者：羅博網聯（杭州）信息技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9