本發(fā)明屬于智能物流設(shè)備，尤其是涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)的載具充電調(diào)度方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著新能源汽車技術(shù)的發(fā)展，車載電池功率也逐漸開(kāi)始支持車載高功率傳感器和處理器，無(wú)人駕駛或自動(dòng)駕駛逐漸應(yīng)用廣泛起來(lái)。通過(guò)無(wú)人駕駛或自動(dòng)駕駛技術(shù)可以有效解放人力，提高道路交通秩序，避免人工駕駛中的超速、酒駕、隨意變道等不可控因素。隨著車輛智能化的提升和充電需求的增長(zhǎng)，現(xiàn)階段充電排隊(duì)是較突出的一個(gè)問(wèn)題，在新能源車輛進(jìn)一步普及后，該問(wèn)題會(huì)原來(lái)越突出，而自行尋找充電樁進(jìn)行充電，是現(xiàn)階段重要摸索技術(shù)之一，cn115635858a一種基于無(wú)人駕駛汽車的自動(dòng)充電裝置及方法、cn112572214b一種基于倒車影像的自動(dòng)充電系統(tǒng)及方法、cn114954060b一種智能柔性充電網(wǎng)系統(tǒng)及其智能充電方法等專利從如何設(shè)置自動(dòng)充電樁為無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行充電、如何利用倒車影像對(duì)準(zhǔn)充電、如何利用柔性充裝置進(jìn)行充電等角度論述無(wú)人充電的可行性。但是上述技術(shù)對(duì)無(wú)人駕駛汽車要求較高，且僅針對(duì)單臺(tái)車輛進(jìn)行，不涉及大規(guī)模充電的應(yīng)用。本申請(qǐng)旨在將無(wú)人駕駛/自動(dòng)駕駛與自動(dòng)充電進(jìn)行結(jié)合，載具完成輸送乘客后在無(wú)人參與的情況下自動(dòng)進(jìn)入充電站進(jìn)行電能補(bǔ)充，無(wú)需個(gè)人等待充電時(shí)間，提高新能源汽車的使用便捷程度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了實(shí)現(xiàn)上述效果，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于物聯(lián)網(wǎng)的載具充電調(diào)度方法及系統(tǒng)。

2、其方法技術(shù)方案包括：在充電站每條直行道路的兩端分別設(shè)置導(dǎo)航信號(hào)發(fā)射器，多個(gè)所述信號(hào)發(fā)射器構(gòu)成內(nèi)部信標(biāo)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)；

3、由控制器根據(jù)內(nèi)部信標(biāo)導(dǎo)航位置結(jié)合充電站內(nèi)部道路網(wǎng)絡(luò)生成電子地圖，將電子地圖的道路與充電站道路進(jìn)行匹配并在電子地圖上預(yù)設(shè)道路行進(jìn)方向，每條道路均為單行道；

4、設(shè)定充電站內(nèi)部限速，并根據(jù)電子地圖道路的交匯點(diǎn)設(shè)置交匯區(qū)域，每個(gè)交匯區(qū)域的半徑不小于載具一秒移動(dòng)距離；

5、將電子地圖傳輸給載具，使載具在進(jìn)入充電樁尋找充電樁過(guò)程中依據(jù)獲取到道路網(wǎng)絡(luò)和預(yù)設(shè)的行進(jìn)方向行駛；

6、其中，載具進(jìn)入交匯區(qū)域之前判斷是否有其他載具會(huì)在對(duì)應(yīng)時(shí)間范圍進(jìn)入交匯區(qū)域，若有則執(zhí)行規(guī)避策略，若無(wú)，則正常通過(guò)交匯區(qū)域；

7、所述控制器監(jiān)控所有載具的電子地圖位置信息與實(shí)際位置信息是否一致，若不一致則控制該載具退出充電站進(jìn)行檢修。

8、進(jìn)一步的，所述載具進(jìn)入交匯區(qū)域之前判斷是否有其他載具會(huì)在對(duì)應(yīng)時(shí)間范圍進(jìn)入交匯區(qū)域的方法包括，每個(gè)所述載具均對(duì)外發(fā)送自身在電子地圖的位置、速度和行進(jìn)路線信息，且每個(gè)載具均接收附近載具的位置、速度和行進(jìn)路線信息，通過(guò)對(duì)附近載具的位置和速度信息判斷是否有其他載具會(huì)在對(duì)應(yīng)時(shí)間范圍進(jìn)入交匯區(qū)域。

9、進(jìn)一步的，所述充電站的充電樁上還設(shè)有射頻標(biāo)識(shí)，每個(gè)射頻標(biāo)識(shí)都設(shè)有唯一id，所述電子地圖中還包括充電站射頻標(biāo)識(shí)位置信息；所述載具設(shè)有射頻交互模塊，所述載具通過(guò)與充電樁射頻交互方式核對(duì)該載具在電子地圖位置。

10、進(jìn)一步的，所述充電樁上設(shè)有機(jī)械充電臂，所述充電樁的充電位置設(shè)有車體?？课恢么_認(rèn)標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述載具根據(jù)?？课恢么_認(rèn)標(biāo)識(shí)矯正?？课恢?，并通過(guò)射頻方式與充電樁傳輸充電開(kāi)始、充電結(jié)束信息；所述充電樁根據(jù)載具傳輸信息伸出/收回機(jī)械充電臂。

11、進(jìn)一步的，所述載具在矯正?？课恢煤?，根據(jù)車體姿態(tài)，利用停靠位置確認(rèn)標(biāo)識(shí)和內(nèi)部信標(biāo)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)位置作為基準(zhǔn)，對(duì)自身自動(dòng)駕駛傳感器精度進(jìn)行矯正。

12、進(jìn)一步的，所述交匯區(qū)域還設(shè)有信號(hào)接收器，所述信號(hào)接收器用于接受載具發(fā)出的電子地圖位置、速度和行進(jìn)路線信息，并將上述信息發(fā)送到控制器。

13、本申請(qǐng)還提出了一種載具調(diào)度系統(tǒng)，包括：充電站，所述充電站設(shè)有多個(gè)充電樁，相鄰的充電樁之間留有供載具通過(guò)的道路并設(shè)有供載具停靠充電的場(chǎng)地；

14、導(dǎo)航信號(hào)發(fā)射器，固定在所述充電站的道路直線方向兩端，用于發(fā)射導(dǎo)航信號(hào)；

15、控制器，與導(dǎo)航信號(hào)發(fā)射器連接，用于根據(jù)導(dǎo)航信號(hào)發(fā)射器位置來(lái)規(guī)劃電子地圖并將電子地圖的道路與充電站道路進(jìn)行匹配并在電子地圖上預(yù)設(shè)道路的預(yù)設(shè)行進(jìn)方向，每條道路均設(shè)置為單行道；

16、以及，載具，所述載具與控制器和導(dǎo)航信號(hào)發(fā)射器分別信號(hào)連接，用于根據(jù)導(dǎo)航信號(hào)發(fā)射器發(fā)射信號(hào)確定位置，根據(jù)控制器發(fā)送的電子地圖來(lái)確定充電行進(jìn)路線。

17、進(jìn)一步的，所述載具還設(shè)有信號(hào)發(fā)送單元、信號(hào)接收單元和處理單元，所述信號(hào)發(fā)送單元用于對(duì)外發(fā)送在電子地圖的位置、速度和行進(jìn)路線信息；所述信號(hào)接收單元用于接受其他載具的電子地圖的位置、速度和行進(jìn)路線信息；所述處理單元用于判斷是否有其他機(jī)器人會(huì)在對(duì)應(yīng)時(shí)間范圍進(jìn)入交匯區(qū)域，若是則控制載具根據(jù)規(guī)避策略進(jìn)行規(guī)避，若否，則控制載具正常通過(guò)交匯區(qū)域。

18、進(jìn)一步的，所述充電樁上設(shè)有射頻標(biāo)識(shí)，每個(gè)射頻標(biāo)識(shí)都設(shè)有唯一id，所述控制器在生成電子地圖過(guò)程中將射頻標(biāo)識(shí)位置記錄到所述電子地圖中；所述載具設(shè)有射頻交互模塊，所述載具通過(guò)射頻交互方式確認(rèn)充電樁位置并校正該載具在電子地圖位置。

19、進(jìn)一步的，所述充電站還設(shè)有多個(gè)信號(hào)接收器，所述信號(hào)接收器位置與所述電子地圖中交匯區(qū)域的位置一一對(duì)應(yīng)。

20、本申請(qǐng)的載具通過(guò)無(wú)人駕駛方式自動(dòng)駛?cè)氤潆娬具M(jìn)行充電，用戶可以根據(jù)實(shí)際選擇附近充電站位置作為導(dǎo)航點(diǎn)，由車輛自動(dòng)駛?cè)氤潆娬竞蟾鶕?jù)充電站內(nèi)部導(dǎo)航到充電站附近進(jìn)行充電，整個(gè)充電過(guò)程利用閑暇時(shí)間自行充電，無(wú)需人工排隊(duì)，無(wú)需車主干預(yù)，提高載具的使用感受。

技術(shù)特征：

1.一種基于物聯(lián)網(wǎng)的載具充電調(diào)度方法，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述載具進(jìn)入交匯區(qū)域之前判斷是否有其他載具會(huì)在對(duì)應(yīng)時(shí)間范圍進(jìn)入交匯區(qū)域的方法包括，每個(gè)所述載具均對(duì)外發(fā)送自身在電子地圖的位置、速度和行進(jìn)路線信息，且每個(gè)載具均接收附近載具的位置、速度和行進(jìn)路線信息，通過(guò)對(duì)附近載具的位置和速度信息判斷是否有其他載具會(huì)在對(duì)應(yīng)時(shí)間范圍進(jìn)入交匯區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述充電站的充電樁上還設(shè)有射頻標(biāo)識(shí)，每個(gè)射頻標(biāo)識(shí)都設(shè)有唯一id，所述電子地圖中還包括充電站射頻標(biāo)識(shí)位置信息；所述載具設(shè)有射頻交互模塊，所述載具通過(guò)與充電樁射頻交互方式核對(duì)該載具在電子地圖位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述充電樁上設(shè)有機(jī)械充電臂，所述充電樁的充電位置設(shè)有車體?？课恢么_認(rèn)標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述載具根據(jù)?？课恢么_認(rèn)標(biāo)識(shí)矯正停靠位置，并通過(guò)射頻方式與充電樁傳輸充電開(kāi)始、充電結(jié)束信息；所述充電樁根據(jù)載具傳輸信息伸出/收回機(jī)械充電臂。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述載具在矯正?？课恢煤?，根據(jù)車體姿態(tài)，利用?？课恢么_認(rèn)標(biāo)識(shí)和內(nèi)部信標(biāo)導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)位置作為基準(zhǔn)，對(duì)自身自動(dòng)駕駛傳感器精度進(jìn)行矯正。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述交匯區(qū)域還設(shè)有信號(hào)接收器，所述信號(hào)接收器用于接受載具發(fā)出的電子地圖位置、速度和行進(jìn)路線信息，并將上述信息發(fā)送到控制器。

7.一種采用權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述方法的基于物聯(lián)網(wǎng)的載具充電調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述載具還設(shè)有信號(hào)發(fā)送單元、信號(hào)接收單元和處理單元，所述信號(hào)發(fā)送單元用于對(duì)外發(fā)送在電子地圖的位置、速度和行進(jìn)路線信息；所述信號(hào)接收單元用于接受其他載具的電子地圖的位置、速度和行進(jìn)路線信息；所述處理單元用于判斷是否有其他機(jī)器人會(huì)在對(duì)應(yīng)時(shí)間范圍進(jìn)入交匯區(qū)域，若是則控制載具根據(jù)規(guī)避策略進(jìn)行規(guī)避，若否，則控制載具正常通過(guò)交匯區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述充電樁上設(shè)有射頻標(biāo)識(shí)，每個(gè)射頻標(biāo)識(shí)都設(shè)有唯一id，所述控制器在生成電子地圖過(guò)程中將射頻標(biāo)識(shí)位置記錄到所述電子地圖中；所述載具設(shè)有射頻交互模塊，所述載具通過(guò)射頻交互方式確認(rèn)充電樁位置并校正該載具在電子地圖位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述充電站還設(shè)有多個(gè)信號(hào)接收器，所述信號(hào)接收器位置與所述電子地圖中交匯區(qū)域的位置一一對(duì)應(yīng)。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)一種基于物聯(lián)網(wǎng)的載具充電調(diào)度方法及系統(tǒng)，通過(guò)無(wú)人駕駛方式自動(dòng)駛?cè)氤潆娬具M(jìn)行充電，用戶可以根據(jù)實(shí)際選擇附近充電站位置作為導(dǎo)航點(diǎn)，由車輛自動(dòng)駛?cè)氤潆娬竞蟾鶕?jù)充電站內(nèi)部導(dǎo)航到充電站附近進(jìn)行充電，整個(gè)充電過(guò)程利用閑暇時(shí)間自行充電，無(wú)需人工排隊(duì)，無(wú)需車主干預(yù)，提高載具的使用感受。

技術(shù)研發(fā)人員：杭洋,賈旭東,韋凌霄,張偉,王計(jì)朝,楊光,黃宇,魏志宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國(guó)網(wǎng)（北京）新能源汽車服務(wù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26