技術(shù)特征：

1.一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述s1中，所述傳感器網(wǎng)絡(luò)包括加速度計(jì)、陀螺儀、位移傳感器和壓力傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述s1中，所述車輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)包括車身加速度、懸架行程、輪胎形變量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述s4中，所述預(yù)設(shè)設(shè)備包括懸架試驗(yàn)臺(tái)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述s4中，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出值為磁流變阻尼器可控阻尼力f。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的將狀態(tài)量傳入transformer架構(gòu)中，替代傳統(tǒng)actor網(wǎng)絡(luò)，對(duì)狀態(tài)量的關(guān)聯(lián)性分析，區(qū)分有效信息及狀態(tài)量誤差，將數(shù)據(jù)xi(tk)傳入ddpg的transformer架構(gòu)中之后包括步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述s4中，所述一體化模型為：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述s2中，所述預(yù)設(shè)算法包括插值算法。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述s13中，所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)為過車身加速度、懸架動(dòng)行程，輪胎形變量、懸架耗散性約束四部分組成獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，對(duì)車身加速度和懸架動(dòng)行程分別乘權(quán)重系數(shù)a1，a2進(jìn)行權(quán)重分配，另外加入障礙函數(shù)p,q,n，其中障礙函數(shù)p對(duì)懸架動(dòng)行程進(jìn)行約束，保持懸架動(dòng)行程在限位區(qū)間內(nèi)，使(xs-xu)在懸架最大動(dòng)行程χmax范圍內(nèi)，障礙函數(shù)q對(duì)懸架車輪形變量進(jìn)行約束，障礙函數(shù)n對(duì)磁流變半主動(dòng)懸架輸入量進(jìn)行約束。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，其特征在于：所述障礙函數(shù)所述障礙函數(shù)所述障礙函數(shù)

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于車輛懸架系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明公開了一種基于Transformer架構(gòu)的半主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)，包括如下步驟：布置傳感器網(wǎng)絡(luò)，采集車輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)；使用預(yù)設(shè)算法對(duì)來自不同傳感器的異步數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)齊，保持異構(gòu)數(shù)據(jù)的時(shí)序一致性；傳感器i在時(shí)間t的測(cè)量值為x<subgt;i</subgt;(t)，在本發(fā)明中，通過Transformer機(jī)制降低了對(duì)狀態(tài)量進(jìn)行權(quán)重分配，避免了傳感器誤差帶來的錯(cuò)誤控制量，提高了懸架控制系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)異常的魯棒性，能夠在傳感器故障、受到外部攻擊注入虛假傳感器數(shù)據(jù)或極端路況下保持穩(wěn)定控制，通過DDPG強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制算法，增強(qiáng)了系統(tǒng)在復(fù)雜多變環(huán)境下的適應(yīng)能力，可以快速適應(yīng)不同路況、載重和駕駛風(fēng)格，在保證計(jì)算效率的同時(shí)提高了控制效果。

技術(shù)研發(fā)人員：于樹友,何雨純,郭杰,馬超,陳虹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：吉林大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9