技術特征：

1.一種考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制方法，其特征在于，其包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制方法，其特征在于，所述車輛垂向運動擴張狀態(tài)觀測器的表達式為：

3.根據(jù)權利要求1所述的考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制方法，其特征在于，所述車輛垂直方向理想控制力表達式為：

4.根據(jù)權利要求1所述的考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制方法，其特征在于，各個懸架的主動作動力的解耦過程為：

5.根據(jù)權利要求1所述的考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制方法，其特征在于，第i個懸架的非線性彈簧力表達式為：

6.一種考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制系統(tǒng)，其特征在于，其包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛垂向運動擴張狀態(tài)觀測器的表達式為：

8.根據(jù)權利要求6所述的考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛垂直方向理想控制力表達式為：

9.根據(jù)權利要求6所述的考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制系統(tǒng)，其特征在于，各個懸架的主動作動力的解耦過程為：

10.根據(jù)權利要求6所述的考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制系統(tǒng)，其特征在于，第i個懸架的非線性彈簧力表達式為：

技術總結
本發(fā)明提供一種考慮路面坡度影響的車輛主動懸架控制方法及系統(tǒng)，涉及車輛控制技術領域，方法包括：構建考慮路面坡度影響的三軸車輛的主動懸架動力學模型和理想?yún)⒖寄Ｐ?；基于模型得到車輛垂向位移誤差、車輛俯仰角誤差和車輛側傾角誤差；基于擴張狀態(tài)觀測器獲得車輛垂向運動集總干擾、車輛俯仰運動集總干擾和車輛側傾運動集總干擾；進一步得到車輛理想控制力；基于車輛理想控制力解耦得到各個懸架的主動作動力。本發(fā)明考慮了路面坡度對三軸車輛主動懸架動力學模型的影響，可以更加精確地反映車輛實際動態(tài)，具有優(yōu)異隔振效果的同時能量消耗較低。

技術研發(fā)人員：鞏明德,劉文彬,畢佳明,徐欣蒂
受保護的技術使用者：燕山大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9