本技術(shù)涉及車輛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及車輛領(lǐng)域中一種車輛的控制方法、裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，混合動(dòng)力汽車驅(qū)動(dòng)模式主要包括純電模式、串聯(lián)模式以及直驅(qū)模式，通?？梢愿鶕?jù)車輛的行駛狀態(tài)選擇合適的驅(qū)動(dòng)模式。在車輛處于直驅(qū)模式下，由車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)車輛行駛，電機(jī)作為輔助動(dòng)力源。

2、但是，現(xiàn)有的直驅(qū)工況發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩設(shè)定考慮因素比較單一，沒(méi)有考慮車輛運(yùn)行過(guò)程中的出現(xiàn)的不同工況，不利于車輛駕駛性以及能耗需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種車輛的控制方法、裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法能夠依據(jù)電池的電量狀態(tài)，合理地調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和車輛的電機(jī)之間的扭矩分配，更好地分配能源，提高車輛的能源利用效率。

2、第一方面，提供了一種車輛的控制方法，該方法包括：在確定車輛處于直驅(qū)模式的情況下，獲取該車輛的電池的當(dāng)前電量；基于該當(dāng)前電量，確定該電池所處的目標(biāo)模式，并確定與該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)扭矩；獲取駕駛員需求扭矩和該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的充電補(bǔ)償扭矩；基于該目標(biāo)扭矩、該駕駛員需求扭矩和該充電補(bǔ)償扭矩，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩；其中，該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩用于調(diào)節(jié)該發(fā)動(dòng)機(jī)和該車輛的電機(jī)之間的扭矩分配；根據(jù)該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩，控制該電機(jī)對(duì)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行助力或者控制該電機(jī)進(jìn)行發(fā)電。

3、上述技術(shù)方案，在確定車輛處于直驅(qū)模式的情況下，獲取車輛的電池的當(dāng)前電量，并基于當(dāng)前電量確定電池所處的目標(biāo)模式，從而確定與目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)扭矩，通過(guò)不同的模式確定不同的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩，可以更好地控制電池和發(fā)動(dòng)機(jī)協(xié)同工作，使得發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩輸出能夠依據(jù)電池的電量狀態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，提高了能源利用率。通過(guò)獲取駕駛員需求扭矩，可以在確定發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩的過(guò)程中充分考慮駕駛員需求扭矩，從而確保無(wú)論電池的電量大小，車輛均能夠按照駕駛員的期望提供相應(yīng)的動(dòng)力。通過(guò)獲取目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的充電補(bǔ)償扭矩，可以在確定發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩的過(guò)程中充分考慮到車輛的電池的充電需求，能夠使得發(fā)動(dòng)機(jī)在滿足車輛動(dòng)力需求的基礎(chǔ)上，額外分配一部分扭矩對(duì)電池進(jìn)行充電，延長(zhǎng)了電池的續(xù)航里程。確定的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩可以用于調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和車輛的電機(jī)之間的扭矩分配，可以更好地分配能源，提高車輛的能源利用效率?；谪?fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩，控制電機(jī)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行助力，能夠提升車輛的駕駛性；基于負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩，控制電機(jī)進(jìn)行發(fā)電，從而對(duì)電池進(jìn)行充電，實(shí)現(xiàn)了能量的回收再利用，進(jìn)一步提高了車輛的能源利用效率。

4、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，基于該當(dāng)前電量，確定該電池所處的目標(biāo)模式，包括：若該當(dāng)前電量處于第一預(yù)設(shè)范圍，則將放電模式確定為該目標(biāo)模式；其中，該放電模式為該電池消耗電量對(duì)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行助力的模式；若該當(dāng)前電量處于第二預(yù)設(shè)范圍，則將維持模式確定為該目標(biāo)模式；其中，該維持模式為該電池維持電量平衡的模式；該第二預(yù)設(shè)范圍的上限值小于該第一預(yù)設(shè)范圍的下限值；若該當(dāng)前電量處于第三預(yù)設(shè)范圍，則將充電模式確定為該目標(biāo)模式；其中，該充電模式為該電池通過(guò)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行充電的模式；該第三預(yù)設(shè)范圍的上限值小于該第二預(yù)設(shè)范圍的下限值。

5、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，確定與該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)扭矩，包括：在確定該目標(biāo)模式為發(fā)電模式或充電模式的情況下，獲取該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩，并將該第一目標(biāo)需求扭矩確定為該目標(biāo)扭矩；其中，該第一目標(biāo)需求扭矩為：滿足該目標(biāo)模式下的基礎(chǔ)動(dòng)力需求該發(fā)動(dòng)機(jī)需要提供的扭矩；在確定該目標(biāo)模式為維持模式的情況下，獲取該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩和模式補(bǔ)償扭矩，并將該第一目標(biāo)需求扭矩和模式補(bǔ)償扭矩之間的扭矩和確定為該目標(biāo)扭矩；其中，該模式補(bǔ)償扭矩為：平滑扭矩變化時(shí)該發(fā)動(dòng)機(jī)除該第一目標(biāo)需求扭矩以外需要額外提供的扭矩。

6、上述技術(shù)方案，在確定為發(fā)電模式或充電模式時(shí)，通過(guò)獲取對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩作為目標(biāo)扭矩，能夠精準(zhǔn)地滿足該模式下的基礎(chǔ)動(dòng)力需求。這意味著發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的扭矩剛好能適配發(fā)電或充電所需的動(dòng)力條件，避免了扭矩不足導(dǎo)致發(fā)電或充電效率低下的情況，也防止了扭矩過(guò)度輸出造成能源浪費(fèi)。對(duì)于維持模式，不僅考慮了滿足基礎(chǔ)動(dòng)力需求的第一目標(biāo)需求扭矩，還引入了模式補(bǔ)償扭矩。模式補(bǔ)償扭矩能額外提供扭矩來(lái)平滑扭矩變化，使車輛能夠更平穩(wěn)地維持當(dāng)前狀態(tài)，提升了行駛的舒適性和穩(wěn)定性。通過(guò)在維持模式下設(shè)置模式補(bǔ)償扭矩來(lái)平滑扭矩變化，使得發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的扭矩能夠在不同工況之間實(shí)現(xiàn)更平穩(wěn)的過(guò)渡。

7、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在確定該目標(biāo)模式為維持模式的情況下，獲取該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩和模式補(bǔ)償扭矩，包括：在確定該目標(biāo)模式為維持模式的情況下，獲取該維持模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩、該電池從該維持模式待進(jìn)入的充電模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第二目標(biāo)需求扭矩以及扭矩補(bǔ)償系數(shù)；其中，該扭矩補(bǔ)償系數(shù)用于平滑該發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩；該第二目標(biāo)需求扭矩為：滿足該充電模式下的基礎(chǔ)動(dòng)力需求該發(fā)動(dòng)機(jī)需要提供的扭矩；計(jì)算該第一目標(biāo)需求扭矩與該第二目標(biāo)需求扭矩之間的扭矩差值；將該扭矩差值和該扭矩補(bǔ)償系數(shù)的乘積確定為該模式補(bǔ)償扭矩。

8、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，獲取該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩，包括：獲取該車輛當(dāng)前的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)；確定與該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；其中，該第一目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系為該目標(biāo)模式下該動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)與該發(fā)動(dòng)機(jī)的需求扭矩之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于該第一目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與該當(dāng)前的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)對(duì)應(yīng)的該第一目標(biāo)需求扭矩。

9、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第二目標(biāo)需求扭矩通過(guò)如下方式確定：獲取該車輛當(dāng)前的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)；確定與該充電模式對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；其中，該第二目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系為該充電模式下該動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)與該發(fā)動(dòng)機(jī)的需求扭矩之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于該第二目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與該當(dāng)前的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)對(duì)應(yīng)的該第二目標(biāo)需求扭矩。

10、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，扭矩補(bǔ)償系數(shù)通過(guò)如下方式確定：獲取該電池的當(dāng)前電量和目標(biāo)電量，并計(jì)算該當(dāng)前電量和該目標(biāo)電量的電量差值；其中，該目標(biāo)電量為在該維持模式下期望該電池達(dá)到的電量；獲取該車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速、該車輛所處的環(huán)境溫度、該車輛的當(dāng)前車速和該車輛的油門開(kāi)度；基于該電量差值、發(fā)動(dòng)機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速、該車輛所處的環(huán)境溫度、該車輛的當(dāng)前車速和該車輛的油門開(kāi)度，確定該扭矩補(bǔ)償系數(shù)。

11、上述技術(shù)方案，通過(guò)獲取電池的當(dāng)前電量和目標(biāo)電量并計(jì)算其電量差值，能夠清晰地了解電池在維持模式下距離期望電量的具體情況。這使得后續(xù)的操作可以基于這種準(zhǔn)確的電量差異信息來(lái)進(jìn)行針對(duì)性調(diào)整，確保電池電量能朝著期望的目標(biāo)電量合理變化。發(fā)動(dòng)機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速影響著發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率和扭矩特性，不同轉(zhuǎn)速下發(fā)動(dòng)機(jī)提供扭矩的能力和效率不同；環(huán)境溫度可能會(huì)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的性能、電池的充放電效率等產(chǎn)生影響；當(dāng)前車速?zèng)Q定了車輛行駛所需的動(dòng)力以及能量消耗情況；油門開(kāi)度則直觀反映了駕駛員對(duì)車輛動(dòng)力的需求。綜合這些因素，可以更精準(zhǔn)地確定合適的扭矩補(bǔ)償系數(shù)。

12、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，獲取該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的充電補(bǔ)償扭矩，包括：在確定該目標(biāo)模式為非充電模式的情況下，確定該充電補(bǔ)償扭矩為零；在確定該目標(biāo)模式為充電模式的情況下，獲取與該充電補(bǔ)償扭矩相關(guān)的補(bǔ)償參數(shù)；其中，該充電模式為該電池通過(guò)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行充電的模式；該補(bǔ)償參數(shù)為影響該發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率的參數(shù)；基于該補(bǔ)償參數(shù)，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的充電補(bǔ)償功率；獲取該發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)電效率和該車輛的車輪轉(zhuǎn)速；基于該發(fā)動(dòng)機(jī)的充電補(bǔ)償功率、該發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)電效率和該車輛的車輪轉(zhuǎn)速，確定該充電補(bǔ)償扭矩。

13、上述技術(shù)方案，在非充電模式下，電池不需要通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行充電，也就無(wú)需額外的充電補(bǔ)償扭矩。通過(guò)這樣的設(shè)定，避免了在不必要的情況下進(jìn)行復(fù)雜的扭矩計(jì)算和調(diào)整，減少了系統(tǒng)運(yùn)算負(fù)擔(dān)，提高了系統(tǒng)運(yùn)行效率。當(dāng)確定目標(biāo)模式為充電模式時(shí)，針對(duì)性地獲取與充電補(bǔ)償扭矩相關(guān)的補(bǔ)償參數(shù)。在充電模式下，能夠充分考慮到影響發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率的各種因素，從而為準(zhǔn)確確定充電補(bǔ)償扭矩奠定基礎(chǔ)。根據(jù)不同模式進(jìn)行差異化處理的方式，使得系統(tǒng)在充電模式下可以更加精細(xì)地調(diào)控發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出，以滿足電池充電的需求。

14、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，基于該目標(biāo)扭矩、該駕駛員需求扭矩和該充電補(bǔ)償扭矩，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩，包括：基于該目標(biāo)扭矩，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)輪端扭矩；其中，該目標(biāo)輪端扭矩為該發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)傳遞到車輪的扭矩；獲取該發(fā)動(dòng)機(jī)的當(dāng)前扭矩；基于該發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)輪端扭矩和該當(dāng)前扭矩，確定該目標(biāo)模式下該發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩的目標(biāo)變化梯度；基于該目標(biāo)變化梯度，對(duì)該目標(biāo)輪端扭矩進(jìn)行平滑處理，得到平滑后的目標(biāo)輪端扭矩；基于該平滑后的目標(biāo)輪端扭矩、該駕駛員需求扭矩和該充電補(bǔ)償扭矩，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩。

15、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，基于該平滑后的目標(biāo)輪端扭矩、該駕駛員需求扭矩和該充電補(bǔ)償扭矩，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩，包括：計(jì)算該充電補(bǔ)償扭矩和該平滑后的目標(biāo)輪端扭矩之間的扭矩和；計(jì)算該駕駛員需求扭矩減去該扭矩和，得到的扭矩差值；將該扭矩差值確定為該發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩。

16、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩，控制該電機(jī)對(duì)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行助力或者控制該電機(jī)進(jìn)行發(fā)電，包括：在確定該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩為正值的情況下，控制該電機(jī)基于該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩對(duì)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行助力；在確定該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩為負(fù)值的情況下，控制該電機(jī)基于該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩進(jìn)行發(fā)電。

17、上述技術(shù)方案，通過(guò)計(jì)算充電補(bǔ)償扭矩與平滑后的目標(biāo)輪端扭矩之和，再用駕駛員需求扭矩減去這個(gè)和得到負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩，實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛整體動(dòng)力需求的精確劃分。并且根據(jù)負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩的正負(fù)情況，控制電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的助力或發(fā)電操作，實(shí)現(xiàn)了能源的高效利用。在負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩為正值時(shí)，電機(jī)助力發(fā)動(dòng)機(jī)，此時(shí)電機(jī)可以補(bǔ)充發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力的不足，避免了發(fā)動(dòng)機(jī)單獨(dú)承擔(dān)過(guò)高負(fù)載而導(dǎo)致的能源浪費(fèi)。當(dāng)負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩為負(fù)值時(shí)，電機(jī)可以進(jìn)行發(fā)電，進(jìn)一步提高了整個(gè)車輛系統(tǒng)的能源回收和利用效率。

18、第二方面，提供了一種車輛的控制裝置，該裝置包括：第一獲取模塊，用于在確定車輛處于直驅(qū)模式的情況下，獲取該車輛的電池的當(dāng)前電量；第一確定模塊，用于基于該當(dāng)前電量，確定該電池所處的目標(biāo)模式，并確定與該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)扭矩；第二獲取模塊，用于獲取駕駛員需求扭矩和該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的充電補(bǔ)償扭矩；第二確定模塊，用于基于該目標(biāo)扭矩、該駕駛員需求扭矩和該充電補(bǔ)償扭矩，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩；其中，該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩用于調(diào)節(jié)該發(fā)動(dòng)機(jī)和該車輛的電機(jī)之間的扭矩分配；控制模塊，用于根據(jù)該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩，控制該電機(jī)對(duì)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行助力或者控制該電機(jī)進(jìn)行發(fā)電。

19、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第一確定模塊具體用于：若該當(dāng)前電量處于第一預(yù)設(shè)范圍，則將放電模式確定為該目標(biāo)模式；其中，該放電模式為該電池消耗電量對(duì)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行助力的模式；若該當(dāng)前電量處于第二預(yù)設(shè)范圍，則將維持模式確定為該目標(biāo)模式；其中，該維持模式為該電池維持電量平衡的模式；該第二預(yù)設(shè)范圍的上限值小于該第一預(yù)設(shè)范圍的下限值；若該當(dāng)前電量處于第三預(yù)設(shè)范圍，則將充電模式確定為該目標(biāo)模式；其中，該充電模式為該電池通過(guò)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行充電的模式；該第三預(yù)設(shè)范圍的上限值小于該第二預(yù)設(shè)范圍的下限值。

20、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第一確定模塊還具體用于：在確定該目標(biāo)模式為發(fā)電模式或充電模式的情況下，獲取該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩，并將該第一目標(biāo)需求扭矩確定為該目標(biāo)扭矩；其中，該第一目標(biāo)需求扭矩為：滿足該目標(biāo)模式下的基礎(chǔ)動(dòng)力需求該發(fā)動(dòng)機(jī)需要提供的扭矩；在確定該目標(biāo)模式為維持模式的情況下，獲取該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩和模式補(bǔ)償扭矩，并將該第一目標(biāo)需求扭矩和模式補(bǔ)償扭矩之間的扭矩和確定為該目標(biāo)扭矩；其中，該模式補(bǔ)償扭矩為：平滑扭矩變化時(shí)該發(fā)動(dòng)機(jī)除該第一目標(biāo)需求扭矩以外需要額外提供的扭矩。

21、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一確定模塊包括第一獲取單元，該第一獲取單元具體用于：在確定該目標(biāo)模式為維持模式的情況下，獲取該維持模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第一目標(biāo)需求扭矩、該電池從該維持模式待進(jìn)入的充電模式對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的第二目標(biāo)需求扭矩以及扭矩補(bǔ)償系數(shù)；其中，該扭矩補(bǔ)償系數(shù)用于平滑該發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩；該第二目標(biāo)需求扭矩為：滿足該充電模式下的基礎(chǔ)動(dòng)力需求該發(fā)動(dòng)機(jī)需要提供的扭矩；計(jì)算該第一目標(biāo)需求扭矩與該第二目標(biāo)需求扭矩之間的扭矩差值；將該扭矩差值和該扭矩補(bǔ)償系數(shù)的乘積確定為該模式補(bǔ)償扭矩。

22、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第一確定模塊還包括第二確定單元，該第二確定單元具體用于：獲取該車輛當(dāng)前的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)；確定與該目標(biāo)模式對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；其中，該第一目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系為該目標(biāo)模式下該動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)與該發(fā)動(dòng)機(jī)的需求扭矩之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于該第一目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與該當(dāng)前的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)對(duì)應(yīng)的該第一目標(biāo)需求扭矩。

23、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第一確定單元包括第二目標(biāo)需求扭矩確定子單元，該第二目標(biāo)需求扭矩確定子單元具體用于：獲取該車輛當(dāng)前的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)；確定與該充電模式對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；其中，該第二目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系為該充電模式下該動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)與該發(fā)動(dòng)機(jī)的需求扭矩之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于該第二目標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與該當(dāng)前的動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)對(duì)應(yīng)的該第二目標(biāo)需求扭矩。

24、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第一確定單元包括扭矩補(bǔ)償系數(shù)確定子單元，該扭矩補(bǔ)償系數(shù)確定子單元具體用于：獲取該電池的當(dāng)前電量和目標(biāo)電量，并計(jì)算該當(dāng)前電量和該目標(biāo)電量的電量差值；其中，該目標(biāo)電量為在該維持模式下期望該電池達(dá)到的電量；獲取該車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速、該車輛所處的環(huán)境溫度、該車輛的當(dāng)前車速和該車輛的油門開(kāi)度；基于該電量差值、發(fā)動(dòng)機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速、該車輛所處的環(huán)境溫度、該車輛的當(dāng)前車速和該車輛的油門開(kāi)度，確定該扭矩補(bǔ)償系數(shù)。

25、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第二獲取模塊具體用于：在確定該目標(biāo)模式為非充電模式的情況下，確定該充電補(bǔ)償扭矩為零；在確定該目標(biāo)模式為充電模式的情況下，獲取與該充電補(bǔ)償扭矩相關(guān)的補(bǔ)償參數(shù)；其中，該充電模式為該電池通過(guò)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行充電的模式；該補(bǔ)償參數(shù)為影響該發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率的參數(shù)；基于該補(bǔ)償參數(shù)，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的充電補(bǔ)償功率；獲取該發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)電效率和該車輛的車輪轉(zhuǎn)速；基于該發(fā)動(dòng)機(jī)的充電補(bǔ)償功率、該發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)電效率和該車輛的車輪轉(zhuǎn)速，確定該充電補(bǔ)償扭矩。

26、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第二確定模塊具體用于：基于該目標(biāo)扭矩，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)輪端扭矩；其中，該目標(biāo)輪端扭矩為該發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)傳動(dòng)系統(tǒng)傳遞到車輪的扭矩；獲取該發(fā)動(dòng)機(jī)的當(dāng)前扭矩；基于該發(fā)動(dòng)機(jī)的目標(biāo)輪端扭矩和該當(dāng)前扭矩，確定該目標(biāo)模式下該發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩的目標(biāo)變化梯度；基于該目標(biāo)變化梯度，對(duì)該目標(biāo)輪端扭矩進(jìn)行平滑處理，得到平滑后的目標(biāo)輪端扭矩；基于該平滑后的目標(biāo)輪端扭矩、該駕駛員需求扭矩和該充電補(bǔ)償扭矩，確定該發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩。

27、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，第二確定模塊具體用于：計(jì)算該充電補(bǔ)償扭矩和該平滑后的目標(biāo)輪端扭矩之間的扭矩和；計(jì)算該駕駛員需求扭矩減去該扭矩和，得到的扭矩差值；將該扭矩差值確定為該發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩。

28、結(jié)合第二方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，控制模塊具體用于：在確定該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩為正值的情況下，控制該電機(jī)基于該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩對(duì)該發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行助力；在確定該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩為負(fù)值的情況下，控制該電機(jī)基于該負(fù)載點(diǎn)轉(zhuǎn)移扭矩進(jìn)行發(fā)電。

29、第三方面，提供了一種車輛，包括存儲(chǔ)器和處理器。該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲(chǔ)器中調(diào)用并運(yùn)行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第一方面和第一方面任一項(xiàng)可能的實(shí)現(xiàn)中的車輛的控制方法。

30、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面和第一方面任一項(xiàng)可能的實(shí)現(xiàn)中的車輛的控制方法。

31、第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面和第一方面任一項(xiàng)可能的實(shí)現(xiàn)中的車輛的控制方法。