本技術(shù)實(shí)施例屬于汽車，特別是涉及一種圖像顯示方法、裝置、車載終端及車輛。

背景技術(shù)：

1、在暴雨天氣頻繁的季節(jié)，地勢(shì)較低的道路，常會(huì)出現(xiàn)路面積水的情況。在現(xiàn)有技術(shù)中，車載終端可以通過(guò)顯示積水處的水位值或在水位值高于閾值時(shí)顯示涉水第一告警信息的方式告知駕駛員路面的積水情況。但僅僅采用數(shù)值或第一告警信息的方式無(wú)法直觀全面地向駕駛員呈現(xiàn)路面的積水情況，例如駕駛員無(wú)法根據(jù)水位值直觀得知路面積水將會(huì)到達(dá)車輛的哪個(gè)位置。由此可見(jiàn)，現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法為駕駛員提供涉水信息單一，降低了車輛在積水道路上行駛的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種圖像顯示方法、裝置、車載終端及車輛，用以解決車載終端提供的涉水信息單一的技術(shù)問(wèn)題，從而提高車輛在積水道路上行駛的安全性。

2、本技術(shù)實(shí)施例的第一方面提供了一種圖像顯示方法，包括：

3、將車輛所在環(huán)境的環(huán)境圖像輸入至預(yù)設(shè)的圖像處理算法中，確定所述車輛的涉水信息；

4、基于所述涉水信息和所述車輛對(duì)應(yīng)的車型信息，生成所述車輛在所述環(huán)境中對(duì)應(yīng)的涉水示意圖；

5、通過(guò)預(yù)設(shè)的顯示設(shè)備顯示所述涉水示意圖。

6、本技術(shù)實(shí)施例具有以下有益效果：在本技術(shù)實(shí)施例中，車載終端可以將車輛所在環(huán)境的環(huán)境圖像輸入至研發(fā)人員預(yù)先設(shè)定的圖像處理算法中，以通過(guò)圖像處理算法從環(huán)境圖像中確定車輛的涉水信息；而后，車載終端可以根據(jù)涉水信息和車輛對(duì)應(yīng)的車型信息，生成車輛在當(dāng)前環(huán)境中的涉水示意圖，并通過(guò)顯示設(shè)備顯示生成的涉水示意圖。由于車載終端生成的涉水示意圖可以顯示出車輛在當(dāng)前環(huán)境下的涉水情況，因此，相較于現(xiàn)有技術(shù)中僅顯示水位值，本實(shí)施例提供的方法，使得駕駛員可以通過(guò)涉水示意圖直觀獲取車輛的涉水情況，從而提高駕駛員在涉水行駛時(shí)的安全性。

7、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，包括：

8、將傳感器數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)的障礙物檢測(cè)算法中，生成路面信息；所述路面信息包括障礙物信息和/或路面凹陷信息；

9、所述基于所述涉水信息和所述車輛對(duì)應(yīng)的車型信息，生成所述車輛在所述環(huán)境中對(duì)應(yīng)的涉水示意圖，包括：

10、基于所述路面信息、所述涉水信息和所述車型信息，生成所述涉水示意圖。

11、本技術(shù)實(shí)施例具有以下有益效果：由于車載終端可以結(jié)合路面信息生成涉水示意圖，即車載終端生成的涉水示意圖可以顯示水下路面的障礙物情況和/或路面凹陷情況，因此駕駛員可以直接通過(guò)涉水示意圖得知水面下的障礙物情況和/或路面凹陷情況，從而進(jìn)一步提高駕駛員在涉水行駛時(shí)的安全性。

12、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述路面信息、所述涉水信息和所述車型信息，生成所述涉水示意圖，包括：

13、若所述路面信息滿足預(yù)設(shè)的避障條件，則根據(jù)所述路面信息中障礙物的第一位置信息和/或路面凹陷的第二位置信息，判斷是否存在避障路線；

14、若存在所述避障路線，則基于所述避障路線、所述障礙物信息、所述涉水信息和所述車型信息，生成所述涉水示意圖。

15、本技術(shù)實(shí)施例具有以下有益效果：由于車載終端生成的涉水示意圖中可以包括避障路線，因此本實(shí)施例提供的方法使得車載終端可以提供涉水示意圖為駕駛員提供避障路線，從而避免車輛在涉水行駛時(shí)撞擊到較大的障礙物或陷入路面凹陷中，進(jìn)而進(jìn)一步提高車輛涉水行駛的安全性。

16、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括：

17、若不存在所述避障路線，則根據(jù)所述車輛當(dāng)前的第三位置信息生成救援信息，并向服務(wù)器發(fā)送所述救援信息。

18、本技術(shù)實(shí)施例具有以下有益效果：由于車載終端可以向服務(wù)器發(fā)送救援信息，因此，本實(shí)施例提供的方法可以提高車輛出現(xiàn)危險(xiǎn)狀況時(shí)的求助速度，進(jìn)而減少車輛在危險(xiǎn)環(huán)境下的停留時(shí)間。

19、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述涉水信息包括水位值和流速值；

20、所述基于所述涉水信息和所述車輛對(duì)應(yīng)的車型信息，生成所述車輛在所述環(huán)境中對(duì)應(yīng)的涉水示意圖，包括：

21、將所述環(huán)境圖像輸入至預(yù)設(shè)的三維模型中，確定所述車輛所在環(huán)境的三維場(chǎng)景；

22、將所述水位值和所述流速值輸入至預(yù)設(shè)的流體動(dòng)力學(xué)模型中，確定水體對(duì)應(yīng)的水流紋理數(shù)據(jù)；

23、將所述水流紋理數(shù)據(jù)、基于所述水位值確定的水位標(biāo)尺和所述車型信息對(duì)應(yīng)的三維車輛模型添加至所述三維場(chǎng)景中，生成所述涉水示意圖。

24、本技術(shù)實(shí)施例具有以下有益效果：由于車載終端可以根據(jù)三維車輛模型和三維場(chǎng)景生成三維的涉水示意圖，進(jìn)一步地，由于三維的涉水示意圖可以提高駕駛員對(duì)外部環(huán)境的感知度，因此，本實(shí)施例提供的方法使得駕駛員能夠第一時(shí)間識(shí)別危險(xiǎn)和規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)，提高駕駛員的應(yīng)急響應(yīng)能力。

25、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，還包括：

26、若所述水位值與所述車輛上的任一第一部件的高度值之間的差值小于或等于告警閾值，則在所述三維車輛模型上，通過(guò)預(yù)設(shè)的告警顏色顯示所述任一第一部件所在的區(qū)域；所述第一部件為所述車輛中存在涉水報(bào)警要求的部件。

27、本技術(shù)實(shí)施例具有以下有益效果：由于車載終端可以對(duì)存在涉水報(bào)警要求的部件執(zhí)行告警操作，因此，本實(shí)施例提供的方法使得駕駛員可以準(zhǔn)確得知車輛的進(jìn)水風(fēng)險(xiǎn)。

28、在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述涉水信息包括水位值和流速值，還包括：

29、若所述水位值滿足預(yù)設(shè)的第一限速條件和/或所述流速值滿足預(yù)設(shè)的第二限速條件，則根據(jù)所述水位值和所述流速值確定車速閾值，并根據(jù)所述車速閾值生成第一告警信息；所述第一告警信息用于提示駕駛員維持所述車輛的行駛速度小于或等于所述車速閾值。

30、本技術(shù)實(shí)施例具有以下有益效果：由于車載終端可以通過(guò)第一告警信息提示駕駛員控制車輛的車速小于車速閾值。因此，本實(shí)施例提供的方法可以減少車輛在涉水行駛時(shí)，因車速過(guò)快導(dǎo)致積水飛濺進(jìn)而導(dǎo)致車輛上的第一部件進(jìn)水的問(wèn)題。由此可見(jiàn)，本實(shí)施例提供的方法可以降低車輛在涉水行駛時(shí)第一部件的進(jìn)水概率，從而延長(zhǎng)第一部件的使用壽命。

31、本技術(shù)實(shí)施例的第二方面提供了一種圖像顯示裝置，包括：

32、信息確定模塊，用于將車輛所在環(huán)境的環(huán)境圖像輸入至預(yù)設(shè)的圖像處理算法中，確定所述車輛的涉水信息；

33、圖像生成模塊，用于基于所述涉水信息和所述車輛對(duì)應(yīng)的車型信息，生成所述車輛在所述環(huán)境中對(duì)應(yīng)的涉水示意圖；

34、顯示模塊，用于通過(guò)預(yù)設(shè)的顯示設(shè)備顯示所述涉水示意圖。

35、本技術(shù)實(shí)施例的第三方面提供了一種車載終端，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的圖像顯示方法。

36、本技術(shù)實(shí)施例的第四方面提供了一種車輛，包括車載終端和車載攝像頭；所述車載終端與所述車載攝像頭通信相連；

37、所述車載攝像頭，用于采集車輛所在環(huán)境的環(huán)境圖像；

38、所述車載終端，用于根據(jù)采集到的環(huán)境圖像執(zhí)行如上述第一方面所述的涉水圖像的顯示方法。

39、本技術(shù)實(shí)施例的第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述的圖像顯示方法。

40、本技術(shù)實(shí)施例的第六方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面所述的圖像顯示方法。