1.一種車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.如權(quán)利要求1所述的車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償方法，其特征在于：所述車架傾斜角度信息通過加速度計和陀螺儀同時測量并經(jīng)所述數(shù)據(jù)處理器計算得到，測量方法為由所述加速度計測量各軸的加速度分量，通過x，y，z軸的加速度計算車架傾斜角度：
3.如權(quán)利要求2所述的車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償方法，其特征在于：所述多模型切換卡爾曼濾波包括根據(jù)車架傾斜角度信息判斷傾斜角是否超過初始角度閾值，若超出閾值，輸出此處為路面坑洼處，并將收集到的傾斜數(shù)據(jù)信息，作為無跡卡爾曼濾波的模型參數(shù)；若未超出閾值，則將收集到的傾斜數(shù)據(jù)信息作為線性卡爾曼濾波的模型參數(shù)。
4.如權(quán)利要求3所述的車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償方法，其特征在于：所述線性卡爾曼濾波的算法的步驟如下：
5.如權(quán)利要求3所述的車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償方法，其特征在于：所述無跡卡爾曼濾波的算法步驟為：生成sigma點，從狀態(tài)的先驗均值和協(xié)方差生成一組具有確定性分布的sigma點；預(yù)測sigma點的傳播，對每個sigma點進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移，傳播到下一個時刻；計算sigma采樣點的權(quán)重；通過sigma點重新估算預(yù)測均值和協(xié)方差：將上述重新估算預(yù)測均值和協(xié)方差帶入卡爾曼濾波中，獲得無跡卡爾曼濾波結(jié)果。
6.如權(quán)利要求2所述的車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償方法，其特征在于：所述進(jìn)行基于路況自適應(yīng)噪聲與角度閾值調(diào)整的算法步驟為：
7.如權(quán)利要求2所述的車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償方法，其特征在于：所述通過距離補償算法處理得到運動信息的伸縮距離通過下式計算：
8.一種車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償系統(tǒng)，其特征在于，包括：
9.如權(quán)利要求8所述的車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償系統(tǒng)，其特征在于：初始所述角度閾值為5°，所述機(jī)械補償裝置包括車架、輔助輪胎軸、輔助輪胎和伸縮桿，所述車架和輔助輪胎軸之間通過伸縮桿及伸縮彈簧連接，所述伸縮桿的一端通過萬向節(jié)連接車架，另一端通過下鉸鏈連接輔助輪胎軸，所述伸縮桿設(shè)有位移控制器，所述車架和輔助輪胎之間設(shè)置有減震機(jī)構(gòu)。
10.如權(quán)利要求9所述的車架載小型化高速探地雷達(dá)抖動補償系統(tǒng)，其特征在于：所述加速度計和陀螺儀設(shè)置于所述伸縮桿與車架連接處，所述車架設(shè)置有防護(hù)蓋，所述數(shù)據(jù)處理器和補償處理器設(shè)置于所述防護(hù)蓋內(nèi)。