本申請涉及車輛控制，尤其涉及一種電機的控制方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、目前，新能源汽車技術(shù)日益成熟，其功能或者性能基本能滿足用戶的出行需求。但值得注意的是，新能源車輛在低速電機轉(zhuǎn)速波動時（如急加速起步和急減速等瞬工況會造成轉(zhuǎn)速波動），車輛驅(qū)動電機輸出扭矩會發(fā)生階躍性突變，由于驅(qū)動電機與傳動系統(tǒng)耦合，因此，車輛傳動系統(tǒng)各軸傳遞轉(zhuǎn)矩會發(fā)生劇烈振蕩，從而導(dǎo)致整車速度低頻抖動，影響整車平順性。針對該現(xiàn)狀，雖然現(xiàn)存在有相關(guān)防抖方案用于解決車輛在低速下的抖動問題，但在實際應(yīng)用中，相關(guān)防抖方案由于延時的問題，難以起到較好的防抖效果甚至?xí)a(chǎn)生負(fù)面作用。

2、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本申請的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供一種電機的控制方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，旨在解決相關(guān)防抖方案防抖效果較差的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)岢鲆环N電機的控制方法，所述電機的控制方法包括以下步驟：

3、獲取車輛對應(yīng)電機的原始轉(zhuǎn)速，并基于濾波器對所述原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行濾波得到轉(zhuǎn)速補償值，其中，所述濾波器針對所述原始轉(zhuǎn)速的相位延遲小于預(yù)設(shè)值；

4、通過所述轉(zhuǎn)速補償值對所述原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行補償?shù)玫絽⒖嫁D(zhuǎn)速，并基于所述電機的比例控制系數(shù)以及所述參考轉(zhuǎn)速，確定所述電機的比例補償扭矩；

5、基于所述比例補償扭矩對所述電機的請求扭矩進(jìn)行補償?shù)玫剿鲭姍C的目標(biāo)控制扭矩，并基于所述目標(biāo)控制扭矩控制所述電機。

6、可選地，所述基于所述比例補償扭矩對所述電機的請求扭矩進(jìn)行補償?shù)玫剿鲭姍C的目標(biāo)控制扭矩的步驟包括：

7、對所述比例補償扭矩進(jìn)行補償約束，得到新的比例補償扭矩，其中，所述新的比例補償扭矩處于預(yù)設(shè)補償扭矩范圍內(nèi)；

8、使用所述新的比例補償扭矩對所述電機的請求扭矩進(jìn)行補償?shù)玫剿鲭姍C的目標(biāo)控制扭矩。

9、可選地，在所述基于所述電機的比例控制系數(shù)以及所述參考轉(zhuǎn)速，確定所述電機的比例補償扭矩的步驟之前，所述方法包括：

10、查詢預(yù)設(shè)比例系數(shù)映射表，將所述預(yù)設(shè)比例系數(shù)映射表中與所述電機的請求扭矩以及所述參考轉(zhuǎn)速對應(yīng)的系數(shù)，作為所述電機的比例控制系數(shù)。

11、可選地，所述基于所述目標(biāo)控制扭矩控制所述電機的步驟包括：

12、結(jié)合所述電機中各傳感器獲取的電壓，基于預(yù)設(shè)電壓電流增益值，確定所述電機的實時電流；

13、將所述實時電流和所述目標(biāo)控制扭矩輸入至所述電機的控制器，通過所述控制器控制所述電機轉(zhuǎn)動。

14、可選地，所述結(jié)合所述電機中各傳感器獲取的電壓，基于預(yù)設(shè)電壓電流增益值，確定所述電機的實時電流的步驟包括：

15、對于所述電機對應(yīng)三相繞組中的任意一相繞組，獲取位于所述繞組上的目標(biāo)傳感器的采集值得到輸出端電壓；

16、根據(jù)所述輸出端電壓與所述目標(biāo)傳感器的參考電壓之間的差值，以及所述目標(biāo)傳感器的預(yù)設(shè)電壓電流轉(zhuǎn)換增益值，計算所述繞組對應(yīng)相的相電流；

17、在遍歷所述三相繞組得到所述電機的三相電流后，將所述三相電流轉(zhuǎn)換為所述實時電流。

18、可選地，對于所述各傳感器中的任意一個待校正傳感器，所述待校正傳感器對應(yīng)配置有不同直流校正電流，在所述結(jié)合所述電機中各傳感器獲取的電壓，基于預(yù)設(shè)電壓電流增益值，確定所述電機的實時電流的步驟之前，所述方法包括：

19、對于所述待校正傳感器配置的不同直流校正電流中的任意一個直流校正電流，獲取向所述待校正傳感器所在繞組施加所述直流校正電流的情況下，所述待校正傳感器的采集值得到校正電壓；

20、基于所述直流校正電流的校正電流值，以及所述校正電壓與所述待校正傳感器的參考電壓之間的差異，計算得到所述待校正傳感器的候選電壓電流轉(zhuǎn)換增益值；

21、在遍歷所述不同直流校正電流，得到各候選電壓電流轉(zhuǎn)換增益值后，基于所述各候選電壓電流轉(zhuǎn)換增益值計算得到所述待校正傳感器的預(yù)設(shè)電壓電流轉(zhuǎn)換增益值。

22、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種電機的控制裝置，所述電機的控制裝置包括：

23、濾波模塊，獲取車輛對應(yīng)電機的原始轉(zhuǎn)速，并基于濾波器對所述原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行濾波得到轉(zhuǎn)速補償值，其中，所述濾波器針對所述原始轉(zhuǎn)速的相位延遲小于預(yù)設(shè)值；

24、補償模塊，用于通過所述轉(zhuǎn)速補償值對所述原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行補償?shù)玫絽⒖嫁D(zhuǎn)速，并基于所述電機的比例控制系數(shù)以及所述參考轉(zhuǎn)速，確定所述電機的比例補償扭矩；

25、控制模塊，用于基于所述比例補償扭矩對所述電機的請求扭矩進(jìn)行補償?shù)玫剿鲭姍C的目標(biāo)控制扭矩，并基于所述目標(biāo)控制扭矩控制所述電機。

26、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種車輛，所述車輛包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如上文所述的電機的控制方法的步驟。

27、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的電機的控制方法的步驟。

28、此外，為實現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的電機的控制方法的步驟。

29、本申請?zhí)岢龅囊粋€或多個技術(shù)方案，至少具有以下技術(shù)效果：

30、在本申請實施例中，車輛將獲取車輛對應(yīng)電機的原始轉(zhuǎn)速，并基于濾波器對所述原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行濾波得到轉(zhuǎn)速補償值，其中，所述濾波器針對所述原始轉(zhuǎn)速的相位延遲小于預(yù)設(shè)值；通過所述轉(zhuǎn)速補償值對所述原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行補償?shù)玫絽⒖嫁D(zhuǎn)速，并基于所述電機的比例控制系數(shù)以及所述參考轉(zhuǎn)速，確定所述電機的比例補償扭矩；基于所述比例補償扭矩對所述電機的請求扭矩進(jìn)行補償?shù)玫剿鲭姍C的目標(biāo)控制扭矩，并基于所述目標(biāo)控制扭矩控制所述電機。也即在本申請實施例中，車輛將通過濾波器對電機的原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行濾波生成轉(zhuǎn)速補償值，并通過轉(zhuǎn)速補償值生成比例補償扭矩，由于使用的濾波器針對原始轉(zhuǎn)速的相位延遲小于預(yù)設(shè)值，因此，可以使得用于校正的比例補償扭矩與實時電機速度的相位盡可能一致，故與相關(guān)防抖方案相比，本申請可以起到更優(yōu)的低速抑振效果。

技術(shù)特征：

1.一種電機的控制方法，其特征在于，所述電機的控制方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的電機的控制方法，其特征在于，所述基于所述比例補償扭矩對所述電機的請求扭矩進(jìn)行補償?shù)玫剿鲭姍C的目標(biāo)控制扭矩的步驟包括：

3.如權(quán)利要求1所述的電機的控制方法，其特征在于，在所述基于所述電機的比例控制系數(shù)以及所述參考轉(zhuǎn)速，確定所述電機的比例補償扭矩的步驟之前，所述方法包括：

4.如權(quán)利要求1所述的電機的控制方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)控制扭矩控制所述電機的步驟包括：

5.如權(quán)利要求4所述的電機的控制方法，其特征在于，所述結(jié)合所述電機中各傳感器獲取的電壓，基于預(yù)設(shè)電壓電流增益值，確定所述電機的實時電流的步驟包括：

6.如權(quán)利要求4所述的電機的控制方法，其特征在于，對于所述各傳感器中的任意一個待校正傳感器，所述待校正傳感器對應(yīng)配置有不同直流校正電流，在所述結(jié)合所述電機中各傳感器獲取的電壓，基于預(yù)設(shè)電壓電流增益值，確定所述電機的實時電流的步驟之前，所述方法包括：

7.一種電機的控制裝置，其特征在于，所述電機的控制裝置包括：

8.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的電機的控制方法的步驟。

9.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)為計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的電機的控制方法的步驟。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的電機的控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種電機的控制方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：獲取車輛對應(yīng)電機的原始轉(zhuǎn)速，并基于濾波器對原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行濾波得到轉(zhuǎn)速補償值，其中，濾波器針對原始轉(zhuǎn)速的相位延遲小于預(yù)設(shè)值；通過轉(zhuǎn)速補償值對原始轉(zhuǎn)速進(jìn)行補償?shù)玫絽⒖嫁D(zhuǎn)速；通過電機的比例控制系數(shù)以及參考轉(zhuǎn)速，確定電機的比例補償扭矩；基于比例補償扭矩對電機的請求扭矩進(jìn)行補償?shù)玫诫姍C的目標(biāo)控制扭矩，并基于目標(biāo)控制扭矩控制電機?？梢岳斫獾氖牵跒V波過程中由于濾波器的相位延遲較小，可以使得用于校正的比例補償扭矩與實時電機速度的相位盡可能一致，故與相關(guān)防抖方案相比，本申請可以起到更優(yōu)的低速抑振效果。

技術(shù)研發(fā)人員：趙福成,井俊超,黃偉山
受保護的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2