本公開涉及車輛控制領域，尤其涉及一種車輪的控制方法、電子設備及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛技術(shù)領域的快速發(fā)展，車輛成為人們?nèi)粘Ｉ钪兄匾拇焦ぞ?。車輛行駛過程中，受車輛所在路面環(huán)境的影響或車輪系統(tǒng)自身的原因，如雨雪天氣或車輪系統(tǒng)故障，可能存在車輛轉(zhuǎn)向時車輪轉(zhuǎn)向不足的問題。

2、車輛行駛過程中若車輪產(chǎn)生轉(zhuǎn)向不足，此時表示車輪的側(cè)向附著力嚴重不足，導致車輛穩(wěn)定性較差，存在安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開的目的在于提出一種車輪的控制方法、電子設備及車輛，用以解決當前車輛行駛過程中若車輪產(chǎn)生轉(zhuǎn)向不足，此時表示車輪的側(cè)向附著力嚴重不足，導致車輛穩(wěn)定性較差，存在安全隱患的問題。

2、基于上述目的，本公開的第一方面提供了一種車輪的控制方法，所述方法包括：

3、監(jiān)測車輛的實際滑移率，響應于所述實際滑移率滿足預設滑移率控制條件，獲取車輛的實際橫擺角速度；

4、響應于所述實際橫擺角速度小于預設的目標橫擺角速度，確定車輛存在轉(zhuǎn)向不足，確定初始目標滑移率；

5、根據(jù)所述實際橫擺角速度、所述目標橫擺角速度及所述初始目標滑移率確定目標下降梯度；

6、將所述實際滑移率與所述目標下降梯度進行作差處理，得到目標滑移率，根據(jù)所述目標滑移率對車輛驅(qū)動輪進行控制。

7、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本公開的第二方面提出了一種車輪的控制裝置，所述裝置包括：

8、監(jiān)測模塊，被配置為監(jiān)測車輛的實際滑移率，響應于所述實際滑移率滿足預設滑移率控制條件，獲取車輛的實際橫擺角速度；

9、初始目標滑移率控制模塊，被配置為響應于所述實際橫擺角速度小于預設的目標橫擺角速度，確定車輛存在轉(zhuǎn)向不足，確定初始目標滑移率；

10、目標下降梯度確定模塊，被配置為根據(jù)所述實際橫擺角速度、所述目標橫擺角速度及所述初始目標滑移率確定目標下降梯度；

11、車輛驅(qū)動輪控制模塊，被配置為將所述實際滑移率與所述目標下降梯度進行作差處理，得到目標滑移率，根據(jù)所述目標滑移率對車輛驅(qū)動輪進行控制。

12、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本公開的第三方面提出了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可由所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述處理器在執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上所述的車輪的控制方法。

13、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本公開的第四方面提出了一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，所述非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)存儲計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行如上所述的車輪的控制方法。

14、基于同一發(fā)明構(gòu)思，本公開的第五方面提供了一種車輛，包括第二方面所述的車輪的控制裝置或第三方面所述的電子設備或第四方面所述的存儲介質(zhì)。

15、從上述可以看出，本公開提出一種車輪的控制方法、電子設備及車輛，監(jiān)測車輛的實際滑移率，響應于所述實際滑移率滿足預設滑移率控制條件，此時需要對車輛滑移率進行控制。獲取車輛的實際橫擺角速度，響應于所述實際橫擺角速度小于預設的目標橫擺角速度，確定車輛存在轉(zhuǎn)向不足，需降低滑移率以避免出現(xiàn)車輛行駛不穩(wěn)定的問題。確定初始目標滑移率，根據(jù)所述實際橫擺角速度、所述目標橫擺角速度及所述初始目標滑移率確定目標下降梯度，以供后續(xù)根據(jù)目標下降梯度對實際滑移率進行控制。將所述實際滑移率與所述目標下降梯度進行作差處理，得到目標滑移率，在車輛存在轉(zhuǎn)向不足時，通過根據(jù)目標下降梯度對車輛實際滑移率進行控制調(diào)整，得到足以支撐車輛穩(wěn)定行駛的目標滑移率。根據(jù)該目標滑移率對車輛驅(qū)動輪進行控制，控制車輛穩(wěn)定行駛，減少行車過程中的安全隱患，提高了行車的安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輪的控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實際橫擺角速度、所述目標橫擺角速度及所述初始目標滑移率確定目標下降梯度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實際橫擺角速度及所述目標橫擺角速度，確定轉(zhuǎn)向不足程度因子，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標滑移率對車輛驅(qū)動輪進行控制，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述結(jié)構(gòu)類型及所述目標滑移率，對車輛外側(cè)驅(qū)動輪進行控制，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標滑移率對車輛驅(qū)動輪進行控制，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定目標衰減控制時間，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述新的目標滑移率對車輛驅(qū)動輪進行控制之后，還包括：

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任意一項所述的方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括權(quán)利要求9所述的電子設備。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及車輛控制領域，提供了一種車輪的控制方法、電子設備及車輛，包括：監(jiān)測車輛的實際滑移率，響應于實際滑移率滿足預設滑移率控制條件，獲取車輛的實際橫擺角速度；響應于實際橫擺角速度小于預設的目標橫擺角速度，確定車輛存在轉(zhuǎn)向不足，確定初始目標滑移率；根據(jù)實際橫擺角速度、目標橫擺角速度及初始目標滑移率確定目標下降梯度；將實際滑移率與目標下降梯度進行作差處理，得到目標滑移率，在車輛存在轉(zhuǎn)向不足時，通過根據(jù)目標下降梯度對車輛實際滑移率進行控制調(diào)整，得到足以支撐車輛穩(wěn)定行駛的目標滑移率。根據(jù)該目標滑移率對車輛驅(qū)動輪進行控制，控制車輛穩(wěn)定行駛，減少行車過程中的安全隱患，提高了行車的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉宏偉
受保護的技術(shù)使用者：張家港長城汽車研發(fā)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2