本發(fā)明涉及車輛控制，具體涉及一種純電車輛控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（acc）是一種智能化的自動控制系統(tǒng)，它是在傳統(tǒng)的巡航控制技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。?該系統(tǒng)通過安裝在車輛前部的車距傳感器（如雷達(dá)）來檢測前方道路上的車輛，并根據(jù)與前車的距離自動調(diào)整車速，以保持安全距離。

2、當(dāng)前，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)仍然存在一定的弊端，如其只適合在在高速公路和路況良好的道路上使用，而在一些地形稍顯復(fù)雜的道路上，其有一定的限制性，如在起伏路段、多彎路段，其可能因為前車目標(biāo)的突然消失而快速提速至巡航速度，又在進(jìn)入對應(yīng)路段重新識別到前車時因跟隨距離過近而突然減速，從而因為頻繁加速減速降低了舒適性，帶來了不良體驗。而同時，在車輛主動拐入彎道使前車目標(biāo)丟失，也可能因為未人工接管車輛導(dǎo)致車輛入彎后突然加速引發(fā)隱患。對于中大型車輛，由于車輛自重大、載客人數(shù)多等因素，這種不良體驗進(jìn)一步被放大。

3、純電車輛相對于傳統(tǒng)燃油車，其供電系統(tǒng)更穩(wěn)定，有利于為電控部件及傳感器的穩(wěn)定工作，同時，其調(diào)速及剎車的響應(yīng)速度更靈敏，為優(yōu)化自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)提供了良好的技術(shù)基礎(chǔ)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種純電車輛控制方法，旨在一定程度緩解當(dāng)前車輛在自適應(yīng)巡航時對于前車目標(biāo)丟失可能引起的急加速及急減速想象，提高舒適性與安全性。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、一種純電車輛控制方法，其包括：

4、s1、開啟自適應(yīng)巡航，設(shè)定巡航速度；

5、s2、判斷前車目標(biāo)是否丟失，若是，執(zhí)行s3；若否，返回s1；

6、s3、獲取陀螺儀數(shù)據(jù)，判斷車輛方向是否發(fā)生偏離，若是，執(zhí)行s4，若否，執(zhí)行s6；

7、s4、根據(jù)陀螺儀數(shù)據(jù)判斷車輛是否轉(zhuǎn)彎，若是，執(zhí)行s5；若否，返回s1；

8、s5、是否小于過彎限速，若是，執(zhí)行s7；若否，降低至過彎速度，并在方向修正后返回s1；

9、s6、根據(jù)陀螺儀數(shù)據(jù)判斷車輛傾角是否異常，若是，執(zhí)行s7；若否，提醒人工接管；

10、s7、獲取前車目標(biāo)丟失前的車輛行駛數(shù)據(jù)，預(yù)測前車目標(biāo)與本車距離，根據(jù)預(yù)測結(jié)果調(diào)整車速；

11、s71、獲取前車目標(biāo)丟失前連續(xù)若干個周期內(nèi)的車輛行駛數(shù)據(jù)，識別是否存在多次剎車行為，若是，執(zhí)行s72；若否，執(zhí)行s73；

12、s72、獲取剎車記錄，獲取對應(yīng)剎車結(jié)束時刻的剎車速度值，對異常數(shù)據(jù)進(jìn)行清洗；其后判斷是否有可用數(shù)據(jù)，若有，根據(jù)清洗后的剎車速度值的均值計算期望速度值，根據(jù)期望速度值預(yù)測前車與本車的距離，其后執(zhí)行s74；

13、s73、獲取各周期的平均速度及丟失時的速度，若丟失時的速度高于平均速度，根據(jù)平均速度預(yù)測前車與本車的距離，調(diào)整本車速度；若丟失時的速度低于平均速度，按丟失前速度預(yù)測前車與本車的距離，其后執(zhí)行s74；

14、s74、根據(jù)預(yù)測前車與本車的距離，調(diào)整本車速度。

15、進(jìn)一步地，調(diào)整本車速度包括：

16、s741、判斷是否需要提速，若是，執(zhí)行s742；若否，按預(yù)設(shè)的第一加速度減速，第一加速度為0或負(fù)加速度；

17、s742、獲取前車目標(biāo)丟失前連續(xù)若干個周期內(nèi)的車輛行駛數(shù)據(jù)，識別在車輛行駛數(shù)據(jù)的安全距離中是否發(fā)現(xiàn)前車之前的車輛數(shù)據(jù)，若是，按預(yù)設(shè)的第二加速度提速；若否，按預(yù)設(shè)的第三加速度提速；第二加速度及第三加速度均為正值，第二加速度小于第三加速度。

18、進(jìn)一步地，第二加速度為第三加速度的70-80％。

19、進(jìn)一步地，所述前車之前的車輛數(shù)據(jù)通過激光雷達(dá)獲取，激光雷達(dá)的探測距離不小于300米。

20、進(jìn)一步地，s4中，預(yù)設(shè)有一旋轉(zhuǎn)角速度閾值，當(dāng)車輛旋轉(zhuǎn)角速度大于旋轉(zhuǎn)角速度閾值，判斷為轉(zhuǎn)彎；當(dāng)車輛旋轉(zhuǎn)角速度小于等于旋轉(zhuǎn)角速度閾值，判斷為變道。

21、進(jìn)一步地，還包括：

22、s8、監(jiān)測是否觸發(fā)恢復(fù)條件，若是，返回s1，若否，保持調(diào)整后的當(dāng)前車速；恢復(fù)條件包括重新獲取前車數(shù)據(jù)、陀螺儀數(shù)據(jù)顯示車輛正常行駛、手動恢復(fù)或主動剎車解除中的之一。

23、本發(fā)明的再一目的在于提供一種純電車輛控制系統(tǒng)，旨在一定程度緩解當(dāng)前車輛在自適應(yīng)巡航時對于前車目標(biāo)丟失可能引起的急加速及急減速想象，提高舒適性與安全性。

24、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

25、一種純電車輛控制系統(tǒng)，其包括：

26、探測模塊，用于獲取前車目標(biāo)的車輛行駛數(shù)據(jù)；

27、陀螺儀，用于獲取本車車輛的行駛姿態(tài)信息，行駛姿態(tài)信息包括方向偏離信息、傾角變化信息；

28、調(diào)整模塊，與探測模塊及陀螺儀電連接，獲取探測模塊及陀螺儀的監(jiān)測信息并執(zhí)行如前述的純電車輛控制方法。

29、本發(fā)明的又一目的在于提供一種純電車輛控制設(shè)備，搭載在純電車輛上，旨在一定程度緩解當(dāng)前車輛在自適應(yīng)巡航時對于前車目標(biāo)丟失可能引起的急加速及急減速想象，提高舒適性與安全性。

30、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

31、一種車輛控制設(shè)備，其包括：處理器、存儲器及存儲在存儲器中并可在處理器中運(yùn)行的車輛控制程序，當(dāng)車輛控制程序被處理器執(zhí)行時執(zhí)行如前述的純電車輛控制方法。

32、本發(fā)明的又一目的在于提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，通過車輛控制器的讀取對車輛進(jìn)行控制，旨在一定程度緩解當(dāng)前車輛在自適應(yīng)巡航時對于前車目標(biāo)丟失可能引起的急加速及急減速想象，提高舒適性與安全性。

33、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

34、一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有車輛控制程序，所述車輛控制程序執(zhí)行時實現(xiàn)如前述的純電車輛控制方法。

35、采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明與背景技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點：

36、1、本發(fā)明會在前車目標(biāo)丟失時能有效判斷本車狀態(tài)，判斷本車是否入彎，針對入彎狀態(tài)自動降低過彎速度，避免自適應(yīng)巡航的突然加速導(dǎo)致車輛沖出彎道，提高安全性；

37、2、本發(fā)明在預(yù)測前車位置時，不是單獨(dú)以前車消失前的最后速度及加速度為基準(zhǔn)進(jìn)行位置計算，而是通過前車在若干個周期內(nèi)的車輛行駛數(shù)據(jù)預(yù)判前車駕駛習(xí)慣，獲得置信度更高的前車位置，從而在兼顧安全的同時兼顧調(diào)速速率；

38、3、本發(fā)明在調(diào)整本車速度時，通過獲取是否存在前車之前的車輛數(shù)據(jù)，進(jìn)一步調(diào)整前車駕駛習(xí)慣的置信度，進(jìn)一步提升安全性。

技術(shù)特征：

1.一種純電車輛控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)如權(quán)利要求1所述的純電車輛控制方法，其特征在于，調(diào)整本車速度包括：

3.根據(jù)如權(quán)利要求2所述的純電車輛控制方法，其特征在于：第二加速度為第三加速度的70-80％。

4.根據(jù)如權(quán)利要求2所述的純電車輛控制方法，其特征在于：所述前車之前的車輛數(shù)據(jù)通過激光雷達(dá)獲取，激光雷達(dá)的探測距離不小于300米。

5.根據(jù)如權(quán)利要求1所述的純電車輛控制方法，其特征在于：s4中，預(yù)設(shè)有一旋轉(zhuǎn)角速度閾值，當(dāng)車輛旋轉(zhuǎn)角速度大于旋轉(zhuǎn)角速度閾值，判斷為轉(zhuǎn)彎；當(dāng)車輛旋轉(zhuǎn)角速度小于等于旋轉(zhuǎn)角速度閾值，判斷為變道。

6.根據(jù)如權(quán)利要求1所述的純電車輛控制方法，其特征在于，還包括：

7.一種純電車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

8.一種車輛控制設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲器及存儲在存儲器中并可在處理器中運(yùn)行的車輛控制程序，當(dāng)車輛控制程序被處理器執(zhí)行時執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項所述的純電車輛控制方法。

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有車輛控制程序，所述車輛控制程序執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項所述的純電車輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種純電車輛控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，其控制方法中，通過獲取車輛姿態(tài)信息，判斷車輛是處于轉(zhuǎn)彎狀態(tài)還是起伏狀態(tài)，進(jìn)而作出相應(yīng)的執(zhí)行判斷，同時，在預(yù)測前車位置時，結(jié)合剎車與平均值的多重驗證機(jī)制，提高預(yù)測結(jié)果的置信度，保障安全性及舒適性的同時兼顧了行車效率。

技術(shù)研發(fā)人員：林曉彬,陳文,姜濤,溫武藝,郭丕清,蔡錦湖
受保護(hù)的技術(shù)使用者：威馳騰（福建）汽車有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9