本發(fā)明涉及車輛，特別是涉及車輛輪胎狀態(tài)識別方法、裝置、設備、車輛、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術：

1、目前，汽車爆胎事件給行車安全帶來嚴重威脅，爆胎通常在極短的時間內(nèi)發(fā)生，導致車輛失去平衡并可能發(fā)生偏航或者車輛側翻等危險情況。為了降低輪胎爆胎事故發(fā)生率，需要對車輛爆胎進行預警和識別。

2、在現(xiàn)有技術中，通過對車輪進行胎壓、胎溫檢測，然后通過劃定閾值的方式進行爆胎識別，這種方式的準確性和魯棒性較低。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的車輛輪胎狀態(tài)識別方法、裝置、設備、車輛、介質(zhì)及產(chǎn)品，包括：

2、一種車輛輪胎狀態(tài)識別方法，所述方法包括：

3、獲取當前車輛的輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境數(shù)據(jù)，確定當前車輛的輪胎狀態(tài)。

5、可選地，所述根據(jù)所述輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境數(shù)據(jù)，確定當前車輛的輪胎狀態(tài)，包括：

6、將所述輪胎傳感數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第一圖像數(shù)據(jù)；

7、根據(jù)所述車外環(huán)境數(shù)據(jù)確定第二圖像數(shù)據(jù)；

8、根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)，確定當前車輛的輪胎狀態(tài)。

9、可選地，所述第一圖像數(shù)據(jù)為格拉姆角場圖，所述將所述輪胎傳感數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第一圖像數(shù)據(jù)，包括：

10、從所述輪胎傳感數(shù)據(jù)中，確定時序數(shù)據(jù)；

11、對所述時序數(shù)據(jù)進行坐標轉(zhuǎn)換，得到極坐標數(shù)據(jù)；

12、根據(jù)所述極坐標數(shù)據(jù)，生成格拉姆角場圖，以得到第一圖像數(shù)據(jù)。

13、可選地，所述對所述時序數(shù)據(jù)進行坐標轉(zhuǎn)換，得到極坐標數(shù)據(jù)，包括：

14、對所述時序數(shù)據(jù)的參數(shù)值進行編碼，得到極坐標上的角度值，并對所述時序數(shù)據(jù)的時間值進行編碼，得到極坐標上的半徑值；

15、根據(jù)所述角度值和半徑值，得到極坐標數(shù)據(jù)。

16、可選地，在所述對所述時序數(shù)據(jù)進行坐標轉(zhuǎn)換，得到極坐標數(shù)據(jù)之前，還包括：

17、對所述時序數(shù)據(jù)進行歸一化處理。

18、可選地，在所述對所述時序數(shù)據(jù)進行歸一化處理之后，還包括：

19、在存在多路時序數(shù)據(jù)的情況下，將多路時序數(shù)據(jù)合并為一路時序數(shù)據(jù)。

20、可選地，所述根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)，確定當前車輛的輪胎狀態(tài)，包括：

21、根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)，得到第一鳥瞰特征圖；

22、根據(jù)所述第二圖像數(shù)據(jù)，得到第二鳥瞰特征圖；

23、對所述第一鳥瞰特征圖和第二鳥瞰特征圖進行融合，得到融合鳥瞰特征圖；

24、對所述融合鳥瞰特征圖進行爆胎識別，得到當前車輛的輪胎狀態(tài)。

25、可選地，所述根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)，得到第一鳥瞰特征圖，包括：

26、從所述第一圖像數(shù)據(jù)提取第一二維特征圖，并將所述第一二維特征圖轉(zhuǎn)換為第一鳥瞰特征圖；

27、所述根據(jù)所述第二圖像數(shù)據(jù)，得到第二鳥瞰特征圖，包括：

28、從所述第二圖像數(shù)據(jù)提取第二二維特征圖，并將所述第二二維特征圖轉(zhuǎn)換為第二鳥瞰特征圖。

29、可選地，所述從所述第一圖像數(shù)據(jù)提取第一二維特征圖，包括：

30、通過第一單模態(tài)編碼器，從所述第一圖像數(shù)據(jù)提取第一二維特征圖；

31、所述從所述第二圖像數(shù)據(jù)提取第二二維特征圖，包括：

32、通過第二單模態(tài)編碼器，從所述第二圖像數(shù)據(jù)提取第二二維特征圖。

33、可選地，所述將所述第一二維特征圖轉(zhuǎn)換為第一鳥瞰特征圖，包括：

34、按照預設的尺寸參數(shù)，將所述第一二維特征圖轉(zhuǎn)換為第一鳥瞰特征圖；

35、所述將所述第二二維特征圖轉(zhuǎn)換為第二鳥瞰特征圖，包括：

36、獲取相機的外參，并結合所述相機的外參和預設的尺寸參數(shù)，將所述第二二維特征圖轉(zhuǎn)換為第二鳥瞰特征圖。

37、可選地，在所述將所述第二二維特征圖轉(zhuǎn)換為第二鳥瞰特征圖之前，還包括：

38、確定所述第二二維特征圖的畸變參數(shù)；

39、根據(jù)所述畸變參數(shù)確定世界坐標空間下邊界的二維圖像空間坐標，并根據(jù)所述二維圖像空間坐標，確定二維圖像空間下的坐標上限值和坐標下限值；

40、根據(jù)所述二維圖像空間下的坐標上限值和坐標下限值，對所述第二二維特征圖進行裁剪。

41、可選地，所述對所述第一鳥瞰特征圖和第二鳥瞰特征圖進行融合，得到融合鳥瞰特征圖，包括：

42、對所述第一鳥瞰特征圖和第二鳥瞰特征圖進行拼接；

43、在拼接的過程中，獲取目標擴張值，并采用所述目標擴張值，對所述第一鳥瞰特征圖和第二鳥瞰特征圖進行擴張，以得到融合鳥瞰特征圖。

44、可選地，所述對所述融合鳥瞰特征圖進行爆胎識別，得到當前車輛的輪胎狀態(tài)，包括：

45、采用兩階段多尺度分類預測解碼器，對所述融合鳥瞰特征圖進行爆胎識別，得到當前車輛的輪胎狀態(tài)。

46、可選地，還包括：

47、根據(jù)所述車外環(huán)境數(shù)據(jù)，確定道路信息，并在根據(jù)所述道路信息確定存在爆胎風險時，呈現(xiàn)當前車輛存在爆胎風險的提示消息。

48、可選地，還包括：

49、當接收到其他車輛發(fā)送的針對當前車輛的第一爆胎預警消息時，呈現(xiàn)當前車輛存在爆胎風險的提示消息。

50、可選地，所述車外環(huán)境數(shù)據(jù)包括其他車輛的輪胎表面數(shù)據(jù)，還包括：

51、根據(jù)所述車外環(huán)境數(shù)據(jù)，確定其他車輛的輪胎表面信息，并在根據(jù)所述輪胎表面信息確定存在爆胎風險時，向其他車輛發(fā)送第二爆胎預警消息。

52、可選地，還包括：

53、在所述輪胎狀態(tài)為爆胎狀態(tài)時，呈現(xiàn)當前車輛為爆胎狀態(tài)的提示消息。

54、一種車輛輪胎狀態(tài)識別裝置，所述裝置用于實現(xiàn)如上所述的方法。

55、一種電子設備，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的方法。

56、一種車輛，所述車輛包括如上所述的裝置，或，如上所述的電子設備。

57、一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的方法。

58、一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的方法。

59、本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：

60、在本發(fā)明實施例中，通過獲取當前車輛的輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境數(shù)據(jù)，根據(jù)所述輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境數(shù)據(jù)，確定當前車輛的輪胎狀態(tài)，實現(xiàn)了結合輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境來進行車輛輪胎狀態(tài)識別，提升了準確性和魯棒性。

技術特征：

1.一種車輛輪胎狀態(tài)識別方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境數(shù)據(jù)，確定當前車輛的輪胎狀態(tài)，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一圖像數(shù)據(jù)為格拉姆角場圖，所述將所述輪胎傳感數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第一圖像數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述時序數(shù)據(jù)進行坐標轉(zhuǎn)換，得到極坐標數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述對所述時序數(shù)據(jù)進行坐標轉(zhuǎn)換，得到極坐標數(shù)據(jù)之前，還包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述對所述時序數(shù)據(jù)進行歸一化處理之后，還包括：

7.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)，確定當前車輛的輪胎狀態(tài)，包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像數(shù)據(jù)，得到第一鳥瞰特征圖，包括：

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述從所述第一圖像數(shù)據(jù)提取第一二維特征圖，包括：

10.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述將所述第一二維特征圖轉(zhuǎn)換為第一鳥瞰特征圖，包括：

11.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，在所述將所述第二二維特征圖轉(zhuǎn)換為第二鳥瞰特征圖之前，還包括：

12.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述對所述第一鳥瞰特征圖和第二鳥瞰特征圖進行融合，得到融合鳥瞰特征圖，包括：

13.根據(jù)權利要求7-12任一所述的方法，其特征在于，所述對所述融合鳥瞰特征圖進行爆胎識別，得到當前車輛的輪胎狀態(tài)，包括：

14.根據(jù)權利要求1-12任一所述的方法，其特征在于，還包括：

15.根據(jù)權利要求1-12任一所述的方法，其特征在于，還包括：

16.根據(jù)權利要求1-12任一所述的方法，其特征在于，所述車外環(huán)境數(shù)據(jù)包括其他車輛的輪胎表面數(shù)據(jù)，還包括：

17.根據(jù)權利要求1-12任一所述的方法，其特征在于，還包括：

18.一種車輛輪胎狀態(tài)識別裝置，其特征在于，所述裝置用于實現(xiàn)如權利要求1至17中任一項所述的方法。

19.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至17中任一項所述的方法。

20.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求18所述的裝置，或，如權利要求19所述的電子設備。

21.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至17中任一項所述的方法。

22.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至17中任一項所述的方法。

技術總結
本發(fā)明實施例提供了車輛輪胎狀態(tài)識別方法、裝置、設備、車輛、介質(zhì)及產(chǎn)品，應用于車輛技術領域，所述方法包括：通過獲取當前車輛的輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境數(shù)據(jù)，根據(jù)所述輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境數(shù)據(jù)，確定當前車輛的輪胎狀態(tài)。通過本發(fā)明實施例，實現(xiàn)了結合輪胎傳感數(shù)據(jù)和車外環(huán)境來進行車輛輪胎狀態(tài)識別，提升了準確性和魯棒性。

技術研發(fā)人員：楊冬生,范瀟杰
受保護的技術使用者：比亞迪股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9