本技術(shù)涉及agv物流車動力傳動的，尤其涉及一種伺服舵輪。

背景技術(shù)：

1、隨著近幾年agv機器人技術(shù)在國內(nèi)的迅速普及，各種形式的agv層出不窮，車體結(jié)構(gòu)越來越緊湊，自動化控制程度越來越高，也給agv生產(chǎn)廠家提出了更高的要求。特別是在電動叉車、建筑機器人、清潔機器人等領(lǐng)域，承載能力高，空間結(jié)構(gòu)小，易于控制的agv動力系統(tǒng)需求越來越迫切。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的臥式舵輪，存在回轉(zhuǎn)半徑大，結(jié)構(gòu)不緊湊的問題；傳統(tǒng)的立式舵輪，存在伺服舵輪的高度較高，精度低的問題。故而急需一種整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，回轉(zhuǎn)半徑小，回轉(zhuǎn)精度高的伺服舵輪。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實用新型的實施例提供了一種伺服舵輪，旨在解決現(xiàn)有伺服舵輪結(jié)構(gòu)不緊湊、回轉(zhuǎn)半徑大、精度低的問題。

2、本實用新型的實施例提供一種伺服舵輪，包括：

3、回轉(zhuǎn)支承，包括轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈和外圈，所述內(nèi)圈的上方固定有安裝板，所述外圈的下方固定有底板；

4、轉(zhuǎn)向組件，包括兩個連接板、轉(zhuǎn)向齒輪、轉(zhuǎn)向減速機和轉(zhuǎn)向電機，兩個所述連接板的上端間隔固定在所述安裝板的下方，所述連接板的下端固定有固定板，所述轉(zhuǎn)向齒輪位于所述連接板與固定板之間，所述轉(zhuǎn)向齒輪與所述外圈相嚙合，所述轉(zhuǎn)向電機與所述轉(zhuǎn)向減速機連接，所述轉(zhuǎn)向減速機與所述轉(zhuǎn)向齒輪同軸連接并固定在固定板的下方；以及，

5、行走組件，包括減速箱體、伺服電機、支撐板和行走輪，所述減速箱體與所述支撐板間隔并行設(shè)于所述底板的下端，所述行走輪設(shè)于所述減速箱體與支撐板之間，所述伺服電機固定在所述減速箱體的上端靠近所述支撐板的一側(cè)，所述減速箱體內(nèi)設(shè)有電機齒輪、中間齒輪，中間齒輪外嚙合有行星輪系，所述電機齒輪固定在所述伺服電機的驅(qū)動軸上，所述電機齒輪與所述中間齒輪相嚙合，所述行走輪固定在所述行星輪系上。

6、進一步地，所述行星輪系包括行星架和轉(zhuǎn)動設(shè)于所述行星架上太陽輪、輸入齒輪、齒圈和三個行星輪，所述太陽輪和所述輸入齒輪采用壓裝工藝為一個整體，所述輸入齒輪與所述中間齒輪相嚙合，三個所述行星輪均嚙合于所述太陽輪的外側(cè)，所述齒圈與三個所述行星輪內(nèi)嚙合，所述行走輪同軸固定在所述齒圈的外側(cè)。

7、進一步地，所述行星架通過端蓋與所述支撐板連接固定。

8、進一步地，所述電機齒輪、所述中間齒輪和所述行星輪系均采用斜齒輪。

9、進一步地，所述斜齒輪均通過深溝球軸承與所述減速箱體內(nèi)壁連接。

10、進一步地，所述轉(zhuǎn)向電機配置有多圈絕對值編碼器。

11、進一步地，所述安裝板上設(shè)有可拆卸的零點定位銷。

12、進一步地，所述底板與所述外圈、所述底板與所述減速箱體之間均通過螺釘固定。

13、進一步地，所述螺釘上均涂抹有緊固膠。

14、本實用新型的實施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：該舵輪結(jié)構(gòu)采用兩級減速，一級是采用精密齒輪箱減速，二級是采用行星輪系減速，且將行星減速輪系置于車輪內(nèi)部，行走伺服電機橫置在車輪和安裝底板中間的空間內(nèi)，轉(zhuǎn)向減速機和轉(zhuǎn)向電機豎直安裝在行走輪的側(cè)面，利用齒輪箱體的高剛性作為行走輪的主支承，在側(cè)面增加支撐板作為輔助支撐，主支撐與輔助支撐由連接板連接，并與回轉(zhuǎn)支承的外圈固定連接。該設(shè)計保證了該伺服舵輪整體結(jié)構(gòu)尺寸小，結(jié)構(gòu)強度和剛性更優(yōu)，扭矩大，回轉(zhuǎn)半徑小，行走精度更高。

技術(shù)特征：

1.一種伺服舵輪，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的伺服舵輪，其特征在于，所述行星輪系包括行星架和轉(zhuǎn)動設(shè)于所述行星架上太陽輪、輸入齒輪、齒圈和三個行星輪，所述太陽輪和所述輸入齒輪采用壓裝工藝為一個整體，所述輸入齒輪與所述中間齒輪相嚙合，三個所述行星輪均嚙合于所述太陽輪的外側(cè)，所述齒圈與三個所述行星輪內(nèi)嚙合，所述行走輪同軸固定在所述齒圈的外側(cè)。

3.如權(quán)利要求2所述的伺服舵輪，其特征在于，所述行星架通過端蓋與所述支撐板連接固定。

4.如權(quán)利要求1所述的伺服舵輪，其特征在于，所述電機齒輪、所述中間齒輪和所述行星輪系均采用斜齒輪。

5.如權(quán)利要求4所述的伺服舵輪，其特征在于，所述斜齒輪均通過深溝球軸承與所述減速箱體內(nèi)壁連接。

6.如權(quán)利要求1所述的伺服舵輪，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向電機配置有多圈絕對值編碼器。

7.如權(quán)利要求1所述的伺服舵輪，其特征在于，所述安裝板上設(shè)有可拆卸的零點定位銷。

8.如權(quán)利要求1所述的伺服舵輪，其特征在于，所述底板與所述外圈、所述底板與所述減速箱體之間均通過螺釘固定。

9.如權(quán)利要求8所述的伺服舵輪，其特征在于，所述螺釘上均涂抹有緊固膠。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種伺服舵輪，涉及AGV物流車動力傳動領(lǐng)域，回轉(zhuǎn)支承包括轉(zhuǎn)動連接的內(nèi)圈和外圈，內(nèi)圈的上方固定有安裝板，外圈的下方固定有底板；轉(zhuǎn)向組件中兩個連接板的上端間隔固定在安裝板的下方，轉(zhuǎn)向齒輪設(shè)于兩個連接板之間，連接板下方設(shè)有固定板，轉(zhuǎn)向齒輪與外圈相嚙合，轉(zhuǎn)向電機與轉(zhuǎn)向減速機連接，轉(zhuǎn)向減速機與轉(zhuǎn)向齒輪同軸連接并固定在固定板下方；行走組件中減速箱體與支撐板間隔設(shè)于底板的下端，行走輪設(shè)于減速箱體與支撐板之間，伺服電機固定在減速箱體上，中間齒輪外嚙合有行星輪系，電機齒輪固定在伺服電機上，電機齒輪與中間齒輪嚙合，行走輪固定在行星輪系上。該結(jié)構(gòu)尺寸小，強度和剛性更優(yōu)，扭矩大，回轉(zhuǎn)半徑小，行走精度更高。

技術(shù)研發(fā)人員：張振興,周禮
受保護的技術(shù)使用者：湖北科峰智能傳動股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240523
技術(shù)公布日：2025/1/2