本技術(shù)涉及爬壁機(jī)器人，具體是一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、爬壁機(jī)器人的實(shí)質(zhì)是通過永磁鐵或者電磁鐵相對(duì)于導(dǎo)磁壁面材料產(chǎn)生的吸附力，進(jìn)而產(chǎn)生對(duì)壁面的一個(gè)正壓力，同時(shí)負(fù)壓發(fā)生器設(shè)有多個(gè)單吸盤，通過排氣來實(shí)現(xiàn)吸盤的吸附，在排出的氣量大于進(jìn)氣量時(shí)，就會(huì)形成負(fù)壓，這樣產(chǎn)生的氣壓差，就會(huì)把機(jī)器人擠壓到墻壁上，想要使其完整吸附，還需要彈性好的材料作為密封性的保證，同時(shí)還要配上耐磨裝置，使它在墻壁上吸附。

2、目前，針對(duì)塔筒用的爬壁機(jī)器人在塔筒上爬行移動(dòng)的過程中，由于塔筒呈曲面狀，爬壁機(jī)器人上的攝像頭難以清晰的拍到所有部位，尤其是塔筒曲面部分，攝像頭難以拍攝具體的破損和污染情況，為安全穩(wěn)定的運(yùn)行埋下隱患，針對(duì)該情況，則需要控制爬壁機(jī)器人前面拍攝不清晰的部位，但整個(gè)操作流程較為繁瑣，為此，需要一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，以解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的就是為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，包括底盤，所述底盤的頂部設(shè)有車體，所述車體的一側(cè)設(shè)有攝像頭，所述底盤的頂部設(shè)有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

3、所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固接在底盤頂端的電機(jī)一，所述電機(jī)一的輸出端固接有轉(zhuǎn)軸，且轉(zhuǎn)軸的頂端與車體固接，所述車體內(nèi)部的后側(cè)固接有電機(jī)二，所述電機(jī)二的輸出端固接有軸桿，所述軸桿的前端固接有轉(zhuǎn)板，所述轉(zhuǎn)板前側(cè)的底端固接有圓桿，所述車體內(nèi)部的頂端固接有鉸接座，所述鉸接座的底部鉸接有腰型框，且圓桿位于腰型框內(nèi)，所述底盤的頂部設(shè)有伸縮桿，所述伸縮桿的頂端開設(shè)有滑孔，且轉(zhuǎn)軸的頂端穿過滑孔，所述腰型框的底端鉸接有鉸接板，且鉸接板的底端與伸縮桿相鉸接，所述伸縮桿兩端的外側(cè)均套設(shè)有限位環(huán)，所述限位環(huán)的頂端均固接有固定桿，且固定桿的頂端均與車體固接。

4、優(yōu)選的，所述底盤的頂部設(shè)有調(diào)角機(jī)構(gòu)，所述調(diào)角機(jī)構(gòu)包括開設(shè)在車體一側(cè)的通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)有固定盒，所述伸縮桿靠近固定盒的一端與固定盒固接，且固定盒靠近攝像頭的一側(cè)呈空心狀，所述固定盒內(nèi)部的后側(cè)固接有減速電機(jī)，所述減速電機(jī)的輸出端固接有齒輪，所述攝像頭位于固定盒遠(yuǎn)離齒輪的一側(cè)，所述攝像頭靠近齒輪的一側(cè)固接有半圓板，所述半圓板外側(cè)面的底部固接有一組齒塊，且齒塊與齒輪嚙合，所述半圓板中部貫穿固接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸的前后兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在固定盒內(nèi)側(cè)壁。

5、優(yōu)選的，所述底盤頂部設(shè)有吹塵機(jī)構(gòu)，所述吹塵機(jī)構(gòu)包括固接在底盤頂端的高壓氣罐，所述高壓氣罐的出氣端固接有伸縮軟管，所述伸縮軟管的頂端固接有連接管，且連接管位于固定盒內(nèi)。

6、優(yōu)選的，所述連接管遠(yuǎn)離伸縮軟管的一端固接在攝像頭的底部，且連接管與固定盒內(nèi)側(cè)的底部之間設(shè)有空隙。

7、優(yōu)選的，所述底盤的頂端固接有主板，且主板分別與攝像頭、電機(jī)一、電機(jī)二、減速電機(jī)和高壓氣罐電性連接。

8、優(yōu)選的，所述底盤的頂端分別固接有接受模塊和發(fā)送模塊，且接受模塊和發(fā)送模塊均與主板電性連接。

9、有益效果：

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，該一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人具備如下有益效果：

11、一、本實(shí)用新型攝像頭對(duì)塔筒外表面進(jìn)行拍攝，當(dāng)有部位出現(xiàn)拍攝不清晰，控制電機(jī)一的輸出端帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)車體轉(zhuǎn)動(dòng)，車體帶動(dòng)攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)至拍攝不清晰方向的一側(cè)，而后控制電機(jī)二的輸出端帶動(dòng)軸桿轉(zhuǎn)動(dòng)，軸桿帶動(dòng)轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)板通過圓桿帶動(dòng)腰型框左右擺動(dòng)，從帶動(dòng)鉸接板發(fā)生移動(dòng)，鉸接板帶動(dòng)伸縮桿橫向移動(dòng)，伸縮桿帶動(dòng)攝像頭橫向移動(dòng)，攝像頭向靠近拍攝不清晰的部位移動(dòng)，直至拍攝清晰，進(jìn)而該結(jié)構(gòu)可根據(jù)拍攝不清晰的部位，調(diào)節(jié)車體上攝像頭的方向，并通過操控?cái)z像頭靠近拍攝不清晰的部位，實(shí)現(xiàn)近距離拍攝，無需控制該爬壁機(jī)器人爬行，整個(gè)操作簡(jiǎn)單方便，避免存在安全隱患。

12、二、本實(shí)用新型通過控制減速電機(jī)的輸出端帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪帶動(dòng)齒塊向上轉(zhuǎn)動(dòng)，齒塊帶動(dòng)半圓板圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸向上轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)攝像頭向下轉(zhuǎn)動(dòng)，有利于更加清晰直觀的對(duì)塔筒磨損和污染部位進(jìn)行拍攝。

技術(shù)特征：

1.一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，包括底盤(1)，其特征在于：所述底盤(1)的頂部設(shè)有車體(2)，所述車體(2)的一側(cè)設(shè)有攝像頭(3)，所述底盤(1)的頂部設(shè)有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(4)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(1)的頂部設(shè)有調(diào)角機(jī)構(gòu)(5)，所述調(diào)角機(jī)構(gòu)(5)包括開設(shè)在車體(2)一側(cè)的通孔(51)，所述通孔(51)內(nèi)設(shè)有固定盒(52)，所述伸縮桿(48)靠近固定盒(52)的一端與固定盒(52)固接，且固定盒(52)靠近攝像頭(3)的一側(cè)呈空心狀，所述固定盒(52)內(nèi)部的后側(cè)固接有減速電機(jī)(53)，所述減速電機(jī)(53)的輸出端固接有齒輪(54)，所述攝像頭(3)位于固定盒(52)遠(yuǎn)離齒輪(54)的一側(cè)，所述攝像頭(3)靠近齒輪(54)的一側(cè)固接有半圓板(55)，所述半圓板(55)外側(cè)面的底部固接有一組齒塊(56)，且齒塊(56)與齒輪(54)嚙合，所述半圓板(55)中部貫穿固接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸(57)，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸(57)的前后兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在固定盒(52)內(nèi)側(cè)壁。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(1)頂部設(shè)有吹塵機(jī)構(gòu)(6)，所述吹塵機(jī)構(gòu)(6)包括固接在底盤(1)頂端的高壓氣罐(61)，所述高壓氣罐(61)的出氣端固接有伸縮軟管(62)，所述伸縮軟管(62)的頂端固接有連接管(63)，且連接管(63)位于固定盒(52)內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述連接管(63)遠(yuǎn)離伸縮軟管(62)的一端固接在攝像頭(3)的底部，且連接管(63)與固定盒(52)內(nèi)側(cè)的底部之間設(shè)有空隙。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(1)的頂端固接有主板(7)，且主板(7)分別與攝像頭(3)、電機(jī)一(40)、電機(jī)二(42)、減速電機(jī)(53)和高壓氣罐(61)電性連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(1)的頂端分別固接有接受模塊(8)和發(fā)送模塊(9)，且接受模塊(8)和發(fā)送模塊(9)均與主板(7)電性連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種攝像頭可伸縮調(diào)節(jié)的爬壁機(jī)器人，涉及爬壁機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括底盤，所述底盤的頂部設(shè)有車體，所述車體的一側(cè)設(shè)有攝像頭，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固接在底盤頂端的電機(jī)一，所述電機(jī)一的輸出端固接有轉(zhuǎn)軸，所述車體內(nèi)部的后側(cè)固接有電機(jī)二，所述電機(jī)二的輸出端固接有軸桿，所述軸桿的前端固接有轉(zhuǎn)板，所述轉(zhuǎn)板前側(cè)的底端固接有圓桿，所述鉸接座的底部鉸接有腰型框，且圓桿位于腰型框內(nèi)，所述底盤的頂部設(shè)有伸縮桿，本技術(shù)可根據(jù)拍攝不清晰的部位，調(diào)節(jié)車體上攝像頭的方向，并通過操控?cái)z像頭靠近拍攝不清晰的部位，實(shí)現(xiàn)近距離拍攝，無需控制該爬壁機(jī)器人爬行，整個(gè)操作簡(jiǎn)單方便，避免存在安全隱患。

技術(shù)研發(fā)人員：張錦曦,王嘉,陳佳蔚,李雪露
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240528
技術(shù)公布日：2025/1/2