用于監(jiān)控自主車(chē)輛制動(dòng)的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]示例性實(shí)施例涉及一種用于監(jiān)控自主車(chē)輛制動(dòng)的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]諸如汽車(chē)的車(chē)輛可被配置用于自主駕駛操作。例如，車(chē)輛可包括中央控制單元等(即，具有處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算裝置)，其中，中央控制單元從各種車(chē)輛數(shù)據(jù)收集裝置(諸如傳感器)接收數(shù)據(jù)，并且通常還從外部數(shù)據(jù)源接收數(shù)據(jù)(諸如導(dǎo)航信息)。中央控制單元然后可將指令提供給各種車(chē)輛組件(例如控制轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速等的致動(dòng)器等)以在沒(méi)有人類(lèi)操作者的動(dòng)作或人類(lèi)操作者的動(dòng)作減少的情況下控制車(chē)輛運(yùn)行。
[0003]自主和非自主車(chē)輛可裝備有用于檢測(cè)各種車(chē)輛子系統(tǒng)(諸如，車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng))的故障的監(jiān)控系統(tǒng)。然而，車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)還可受環(huán)境狀況的影響，這可反過(guò)來(lái)影響制動(dòng)系統(tǒng)以及其它車(chē)輛系統(tǒng)(諸如，轉(zhuǎn)向、動(dòng)力系統(tǒng)等)的操作。例如，諸如車(chē)輛荷載、積雪路面、降雨、地形等現(xiàn)象可影響車(chē)輛停止時(shí)間和車(chē)輛停車(chē)距離。在非自主車(chē)輛中，駕駛員可對(duì)影響車(chē)輛制動(dòng)的現(xiàn)象進(jìn)行補(bǔ)償，并因此影響車(chē)輛停止時(shí)間和車(chē)輛停車(chē)距離，有時(shí)甚至不會(huì)意識(shí)到正在對(duì)制動(dòng)功能進(jìn)行校正或調(diào)整。另外，調(diào)整可依據(jù)車(chē)輛正在行進(jìn)的方向(例如，下山或上山)或路面的類(lèi)型(例如，沙、碎石、濕、干、冰等)而變化。然而，在自主車(chē)輛中，缺乏對(duì)車(chē)輛制動(dòng)進(jìn)行適當(dāng)補(bǔ)償?shù)臋C(jī)制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]根據(jù)一個(gè)或更多個(gè)示例性實(shí)施例的一方面，提供一種包括車(chē)輛中的計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)包括處理器和存儲(chǔ)器，其中，計(jì)算機(jī)被配置為:將指令提供給車(chē)輛制動(dòng)機(jī)構(gòu)以進(jìn)行制動(dòng)機(jī)構(gòu)的自主操作；獲取用于管理對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制的至少一個(gè)第一參數(shù)；將第一參數(shù)應(yīng)用于制動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作；收集與車(chē)輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)；確定用于管理對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制的至少一個(gè)第二參數(shù)。
[0005]計(jì)算機(jī)還可被配置為:將第一參數(shù)和第二參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)所述比較將第二參數(shù)應(yīng)用于制動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作。
[0006]第一參數(shù)和第二參數(shù)中的至少一個(gè)可以是將被施加到制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)輔助力。
[0007]第二參數(shù)可至少部分根據(jù)車(chē)輛的速度和距離閾值中的至少一個(gè)被確定。
[0008]計(jì)算機(jī)還可被配置為:從遠(yuǎn)程服務(wù)器接收與環(huán)境狀況有關(guān)的信息；在確定所述至少一個(gè)第二參數(shù)的步驟中至少部分使用來(lái)自遠(yuǎn)程服務(wù)器的與環(huán)境狀況有關(guān)的信息。
[0009]收集到的數(shù)據(jù)可包括以下項(xiàng)中的至少項(xiàng):車(chē)輛的停車(chē)距離、制動(dòng)機(jī)構(gòu)上水分的測(cè)量結(jié)果。
[0010]計(jì)算機(jī)還可被配置為基于收集到的數(shù)據(jù)來(lái)確定是否對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行烘干操作。
[0011]根據(jù)一個(gè)或更多個(gè)示例性實(shí)施例的一方面，提供一種切實(shí)實(shí)現(xiàn)由計(jì)算機(jī)處理器可執(zhí)行的指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令包括用于執(zhí)行以下處理的指令:將指令提供給車(chē)輛制動(dòng)機(jī)構(gòu)以進(jìn)行制動(dòng)機(jī)構(gòu)的自主操作；獲取用于管理對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制的至少一個(gè)第一參數(shù)；將第一參數(shù)應(yīng)用于制動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作；收集與車(chē)輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)；確定用于管理對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制的至少一個(gè)第二參數(shù)。
[0012]所述介質(zhì)還可包括用于執(zhí)行以下處理的指令:將第一參數(shù)和第二參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)所述比較將第二參數(shù)應(yīng)用于制動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作。
[0013]第一參數(shù)和第二參數(shù)中的至少一個(gè)可以是將被施加到制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)輔助力。
[0014]所述介質(zhì)還可包括用于執(zhí)行以下處理的指令:從遠(yuǎn)程服務(wù)器接收與環(huán)境狀況有關(guān)的信息；在確定所述至少一個(gè)第二參數(shù)的步驟中至少部分使用來(lái)自遠(yuǎn)程服務(wù)器的與環(huán)境狀況有關(guān)的彳目息。
[0015]第二參數(shù)可至少部分根據(jù)車(chē)輛的速度和距離閾值中的至少一個(gè)被確定。
[0016]收集到的數(shù)據(jù)可包括以下項(xiàng)中的至少一項(xiàng):車(chē)輛的停車(chē)距離、制動(dòng)機(jī)構(gòu)上水分的測(cè)量結(jié)果。
[0017]所述介質(zhì)還可包括用于基于收集到的數(shù)據(jù)來(lái)確定是否對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行烘干操作的指令。
[0018]提供了一種方法，所述方法包括:將指令提供給車(chē)輛制動(dòng)機(jī)構(gòu)以進(jìn)行制動(dòng)機(jī)構(gòu)的自主操作；獲取用于管理對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制的至少一個(gè)第一參數(shù)；將第一參數(shù)應(yīng)用于制動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作；收集與車(chē)輛的操作有關(guān)的數(shù)據(jù)；確定用于管理對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制的至少一個(gè)第二參數(shù)。
[0019]所述方法還可包括:將第一參數(shù)和第二參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)所述比較將第二參數(shù)應(yīng)用于制動(dòng)機(jī)構(gòu)的操作。
[0020]第一參數(shù)和第二參數(shù)中的至少一個(gè)可以是將被施加到制動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)輔助力。
[0021]所述方法還可包括:從遠(yuǎn)程服務(wù)器接收與環(huán)境狀況有關(guān)的信息；在確定所述至少一個(gè)第二參數(shù)的步驟中至少部分使用來(lái)自遠(yuǎn)程服務(wù)器的與環(huán)境狀況有關(guān)的信息。
[0022]第二參數(shù)可至少部分根據(jù)車(chē)輛的速度和距離閾值中的至少一個(gè)被確定。
[0023]收集到的數(shù)據(jù)可包括以下項(xiàng)中的至少一項(xiàng):車(chē)輛的停車(chē)距離、制動(dòng)機(jī)構(gòu)上水分的測(cè)量結(jié)果。
[0024]所述方法還可包括基于收集到的數(shù)據(jù)來(lái)確定是否對(duì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行烘干操作。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1是示例性自主車(chē)輛系統(tǒng)的框圖。
[0026]圖2是示例性制動(dòng)系統(tǒng)中的制動(dòng)力的曲線(xiàn)圖的示圖。
[0027]圖3A和圖3B示出用于在自主車(chē)輛中監(jiān)控和/或控制制動(dòng)的示例性處理。
[0028]圖4是用于在自主車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)中監(jiān)控和/或控制水分狀況的示例性處理的示圖。
【具體實(shí)施方式】
[0029]系統(tǒng)綜述
[0030]圖1是示例性自主車(chē)輛系統(tǒng)100的框圖。計(jì)算機(jī)105可被配置用于經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)120與一個(gè)或更多個(gè)遠(yuǎn)程站點(diǎn)(諸如服務(wù)器125)進(jìn)行通信，其中，這種遠(yuǎn)程站點(diǎn)可包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130。車(chē)輛101包括車(chē)輛計(jì)算機(jī)105，其中，車(chē)輛計(jì)算機(jī)105被配置為從一個(gè)或更多個(gè)數(shù)據(jù)收集器110接收與車(chē)輛101的各種組件(例如諸如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、動(dòng)力傳動(dòng)系等組件)和/或狀況(諸如車(chē)輛101速度、加速、俯仰、偏向、橫滾等)有關(guān)的信息(例如，收集數(shù)據(jù)115)。計(jì)算機(jī)105通常包括自主駕駛模塊106，其中，自主駕駛模塊106包括可能響應(yīng)于從服務(wù)器125接收到的指令自主地(即，沒(méi)有操作者輸入的情況下)操作車(chē)輛101的指令。另外，計(jì)算機(jī)105通常將用于例如從一個(gè)或更多個(gè)數(shù)據(jù)收集器110和/或人機(jī)界面(HMI)(諸如交互式語(yǔ)音應(yīng)答(IVR)系統(tǒng)、包括觸摸屏等的圖形用戶(hù)界面(GUI)等)接收數(shù)據(jù)的指令包括在例如模塊106中。
[0031]車(chē)輛101中的自主制動(dòng)操作可通過(guò)一個(gè)或更多個(gè)存儲(chǔ)的制動(dòng)參數(shù)116來(lái)管理。通過(guò)針對(duì)在自主駕駛操作期間正使用的一個(gè)或更多個(gè)存儲(chǔ)的參數(shù)116來(lái)對(duì)收集數(shù)據(jù)115進(jìn)行評(píng)估，計(jì)算裝置105可確定是否調(diào)整參數(shù)116中的一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)。例如，模塊106可根據(jù)一個(gè)或更多個(gè)環(huán)境狀況等(例如，天氣(外部的溫度、降雨等)、路面變化(例如，光滑或顛簸等))改變與停車(chē)距離和停止時(shí)間有關(guān)的參數(shù)116以使車(chē)輛101停止，其中，所述一個(gè)或更多個(gè)環(huán)境狀況可通過(guò)數(shù)據(jù)收集器110檢測(cè)或推斷并/或由服務(wù)器125經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)120提供給計(jì)算機(jī)105。
[0032]示例性系統(tǒng)元件
[0033]車(chē)輛101包括通常包含處理器和存儲(chǔ)器的車(chē)輛計(jì)算機(jī)105，其中，存儲(chǔ)器包括一種或更多種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，并存儲(chǔ)可由處理器執(zhí)行的用于執(zhí)行各種操作的指令，其中，所述操作包括如這里所公開(kāi)的操作。另外，計(jì)算機(jī)105可包括多于一個(gè)計(jì)算裝置，例如，在車(chē)輛101中包括的用于監(jiān)控和/或控制各種車(chē)輛組件的控制器(例如，引擎控制單元(E⑶)、自動(dòng)變速箱控制單元CTCU)等)等。計(jì)算機(jī)105通常被配置為用于在控制器局域網(wǎng)(CAN)總線(xiàn)等上進(jìn)行通信。計(jì)算機(jī)105還可連接到車(chē)載診斷連接器(OBD-1I)。經(jīng)由CAN總線(xiàn)、OBD-1I和/或其他有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)機(jī)制，計(jì)算機(jī)105可將消息發(fā)送到車(chē)輛中的各種裝置，和/或從包括數(shù)據(jù)收集器110的各種裝置(例如，控制器、致動(dòng)器、傳感器等)接收消息?？蛇x地或另外地，在計(jì)算機(jī)105實(shí)際上包括多個(gè)裝置的情況下，CAN總線(xiàn)等可用于在被表示為本公開(kāi)中的計(jì)算機(jī)105的裝置之間進(jìn)行通信。另外，計(jì)算機(jī)105可被配置為用于與網(wǎng)絡(luò)120進(jìn)行通信，其中，如下所描述的，網(wǎng)絡(luò)120可包括各種有線(xiàn)和/或無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，例如，蜂窩、藍(lán)牙、有線(xiàn)和/或無(wú)線(xiàn)分組網(wǎng)絡(luò)等。
[0034]由計(jì)算機(jī)105存儲(chǔ)并執(zhí)行的指令通常被包括在自主駕駛模塊106中。使用在計(jì)算機(jī)105中例如從數(shù)據(jù)收集器110接收到的數(shù)據(jù)、存儲(chǔ)的參數(shù)116、服務(wù)器125等，模塊106可在沒(méi)有駕駛員操作車(chē)輛101的情況下控制各種車(chē)輛101組件和/