一種駕駛行為自適應(yīng)系統(tǒng)及駕駛行為自適應(yīng)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛安全領(lǐng)域，尤其是一種駕駛行為自適應(yīng)系統(tǒng)及駕駛行為自適應(yīng)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著信息和控制技術(shù)的快速發(fā)展，汽車輔助駕駛技術(shù)逐漸被汽車廠家和用戶所接受。汽車輔助駕駛不僅能夠?qū)⑵囆旭偟奈ｋU性降到最低，而且能夠減輕駕駛員繁重的駕駛?cè)蝿?wù)，因此，輔助駕駛將會是汽車發(fā)展的重要方向。
[0003]當(dāng)前國內(nèi)外各大汽車主機(jī)廠已經(jīng)開展了輔助駕駛預(yù)研及路試工作，估計2020年前后將會有完全自動駕駛的車型上市。
[0004]在車輛的駕駛技術(shù)方面，因?yàn)槊總€駕駛員都有各自的駕駛習(xí)慣，而車輛的輔助駕駛系統(tǒng)也有一套駕駛行為，當(dāng)輔助駕駛系統(tǒng)的駕駛習(xí)慣與駕駛員的駕駛習(xí)慣接近時，車輛的輔助駕駛就能給駕駛員提供很好的乘車體驗(yàn)。
[0005]而目前輔助駕駛系統(tǒng)中的駕駛行為通常是依據(jù)普遍性的駕駛規(guī)則或者是設(shè)計者的喜好而建立，其并不能夠根據(jù)不同駕駛員的駕駛習(xí)慣來進(jìn)行個性化駕駛，這樣就有可能造成輔助駕駛系統(tǒng)的駕駛習(xí)慣與特定駕駛員的駕駛習(xí)慣不吻合，降低了駕駛員的乘車體驗(yàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種可以模擬特定駕駛員駕駛習(xí)慣的駕駛行為自適應(yīng)系統(tǒng)及駕駛行為自適應(yīng)方法。
[0007]本發(fā)明提供的駕駛行為自適應(yīng)系統(tǒng)，包括駕駛信息采集模塊、車輛周圍環(huán)境采集模塊、數(shù)據(jù)記錄及分析模塊和駕駛控制模塊，所述駕駛信息采集模塊用于采集車輛的駕駛狀態(tài)信息，所述車輛周圍環(huán)境采集模塊用于采集車輛的周圍環(huán)境狀況，所述數(shù)據(jù)記錄及分析模塊接收所述駕駛信息采集模塊和所述車輛周圍環(huán)境采集模塊傳遞的信息，根據(jù)車輛的駕駛狀態(tài)信息和車輛的周圍環(huán)境狀況對駕駛員的駕駛行為進(jìn)行分析，建立駕駛員的駕駛行為模型，并將建立的駕駛行為模型傳遞給駕駛控制模塊，所述駕駛控制模塊在相應(yīng)的模式下根據(jù)建立的駕駛行為模型對汽車的駕駛行為進(jìn)行自動控制。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述車輛的駕駛狀態(tài)信息選自方向盤轉(zhuǎn)角的大小、方向盤的轉(zhuǎn)速、車速、輪速、踩踏制動踏板的力度、踩踏制動踏板的時間點(diǎn)、油門踏板的開度以及踩踏油門踏板的時間點(diǎn)，所述車輛的周圍環(huán)境狀況選自前車數(shù)量、后車數(shù)量、前車和/或后車與自車的縱橫向距離、車道數(shù)量、自車所處的車道、前車和/或后車所處的車道、車道線軌跡、道路邊緣軌跡、路面平整度、路面障礙物位置及數(shù)目。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述駕駛信息采集模塊與方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、汽車電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)和發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)的至少其中之一相連，所述車輛周圍環(huán)境采集模塊與車載攝像頭和車載雷達(dá)的至少其中之一相連。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述數(shù)據(jù)記錄及分析模塊以預(yù)定的時間間隔或?qū)崟r傳輸?shù)姆绞綄⒔⒌鸟{駛行為模型傳遞給駕駛控制模塊。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述駕駛行為自適應(yīng)系統(tǒng)還包括一道路信息采集模塊，所述道路信息采集模塊用于采集道路的行駛要求信息，并將其傳遞給駕駛控制模塊，所述駕駛控制模塊根據(jù)所述道路信息采集模塊采集的道路行駛要求對駕駛員駕駛行為模型中的違反道路交通法規(guī)的行為進(jìn)行過濾。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述道路信息采集模塊由車載導(dǎo)航系統(tǒng)、車路通信系統(tǒng)或車載攝像頭處提取道路的限速信息。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述駕駛控制模塊具有多種駕駛模式，所述駕駛控制模塊在其中的用戶模式下根據(jù)建立的駕駛行為模型對汽車的駕駛行為進(jìn)行自動控制。
[0014]本發(fā)明提供的駕駛行為自適應(yīng)方法，包括:利用駕駛信息采集模塊采集車輛的駕駛狀態(tài)信息；利用車輛周圍環(huán)境采集模塊采集車輛的周圍環(huán)境狀況；利用數(shù)據(jù)記錄及分析模塊根據(jù)車輛的駕駛狀態(tài)信息和車輛的周圍環(huán)境狀況對駕駛員的駕駛行為進(jìn)行分析，建立駕駛員的駕駛行為模型；利用駕駛控制模塊在相應(yīng)的模式下根據(jù)建立的駕駛行為模型對汽車的駕駛行為進(jìn)行自動控制。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述車輛的駕駛狀態(tài)信息選自方向盤轉(zhuǎn)角的大小、方向盤的轉(zhuǎn)速、車速、輪速、踩踏制動踏板的力度、踩踏制動踏板的時間點(diǎn)、油門踏板的開度以及踩踏油門踏板的時間點(diǎn)，所述車輛的周圍環(huán)境狀況選自前車數(shù)量、后車數(shù)量、前車和/或后車與自車的距離、車道數(shù)量、自車所處的車道、前車和/或后車所處的車道、車道線軌跡、道路邊緣軌跡、路面平整度、路面障礙物位置及數(shù)目。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述駕駛行為自適應(yīng)方法還包括:利用道路信息采集模塊采集道路的行駛要求信息；駕駛控制模塊根據(jù)道路信息采集模塊采集的道路的行駛要求對駕駛員駕駛行為模型中的違反道路交通法規(guī)的行為進(jìn)行過濾。
[0017]本發(fā)明的駕駛行為自適應(yīng)系統(tǒng)和駕駛行為自適應(yīng)方法通過持續(xù)記錄和分析車輛的駕駛狀態(tài)信息和車輛周圍環(huán)境況狀，學(xué)習(xí)駕駛員的駕駛習(xí)慣，根據(jù)駕駛習(xí)慣建立駕駛行為模型，使建立的駕駛行為模型更加接近駕駛員的真實(shí)駕駛習(xí)慣，從而可以在自動駕駛時為駕駛員提供良好的乘車體驗(yàn)。
[0018]上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。
【附圖說明】
[0019]圖1所示為本發(fā)明提供的駕駛行為自適應(yīng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對本發(fā)明詳細(xì)說明如下。
[0021 ] 請參閱圖1，本發(fā)明的駕駛行為自適應(yīng)系統(tǒng)包括駕駛信息采集模塊、車輛周圍環(huán)境采集模塊、數(shù)據(jù)記錄及分析模塊以及駕駛控制模塊。
[0022]其中，駕駛信息采集模塊與方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、汽車電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)(ESP或ESC,Electronic Stability Program,Electronic Speed Controller)和發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)(EMS，Engine Management System)的至少其中之一相連，用于采集方向盤轉(zhuǎn)角的大小、方向盤的轉(zhuǎn)速、車速、輪速、踩踏制動踏板的力度、踩踏制動踏板的時間點(diǎn)、油門踏板的開度以及踩踏油門踏板的時間點(diǎn)等車輛的駕駛狀態(tài)信息。具體而言，駕駛信息采集模塊由方向盤轉(zhuǎn)角傳感器采集方向盤轉(zhuǎn)角的大小和方向盤的轉(zhuǎn)速等信息，由汽車電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)采集車速、輪速、踩踏制動踏板的力度、踩踏制動踏板的時間點(diǎn)等信息，由發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)采集油門踏板的開度以及踩踏油門踏板的時間點(diǎn)等信息。其中，方向盤的轉(zhuǎn)速可以表征打方向盤的動作的快慢，踩踏制動踏板的力度和踩踏制動踏板的時間點(diǎn)可以表征踩踏制動踏板的時機(jī)和力度，從而表示駕駛員是喜歡急剎車還是慢慢降速，油門踏板的開度以及踩踏油門踏板的時間點(diǎn)可以表征踩踏油門的時機(jī)和力度，從而表征車輛啟動速度的快慢。
[0023]車輛周圍環(huán)境采集模塊與車載攝像頭和車載雷達(dá)的至少其中之一相連，用于采集前車數(shù)量、后車數(shù)量、前車和/或后車與自車的縱橫向距離、車道數(shù)量、自車所處的車道、前車和/或后車所處的車道、車道線軌跡、道路邊緣軌跡、路面平整度、路面障礙物位置及數(shù)目等車輛的周圍環(huán)境狀況信息。
[0024]數(shù)據(jù)記錄及分析模塊用于接收駕駛信息采集模塊和車輛周圍環(huán)境采集模塊傳遞的信息，根據(jù)車輛的駕駛狀態(tài)信息和車輛的周圍環(huán)境狀況對駕駛員的駕駛行為進(jìn)行分析，建立駕駛員的駕駛行為模型，并將建立的駕駛行為模型傳遞給駕駛控制模塊。具體地，數(shù)據(jù)記錄及分析模塊可以根據(jù)車速和輪速得知駕駛員是喜歡開快車還是開慢車；可以根據(jù)前車數(shù)量和/或后車數(shù)量、前車和/或后車與自車的縱橫向距離、車道數(shù)量、自車所處的車道、前車和/或后車所處的車道、方向盤轉(zhuǎn)角的大小、方向盤的轉(zhuǎn)速等信息來得知駕駛員的變道時機(jī)和變道時打方向盤的情況，從而了解駕駛員的超車變道習(xí)慣；可以根據(jù)前車與自車的距離、車速、輪速、踩踏制動踏板的力度、踩踏制動踏板的時間點(diǎn)等信息得知駕駛員反應(yīng)速度的快慢或駕駛員踩剎車的習(xí)慣，從而了解駕駛員是喜歡急剎車還是慢慢減速；可以根據(jù)車速、油門踏板的開度以及踩踏油門踏板的時間點(diǎn)等信息得知駕駛員是喜歡快速啟動汽車還是慢慢啟動。
[0025]駕駛控制模塊內(nèi)置有多種駕駛模式，例如用戶模式、普通模式、節(jié)能模式、運(yùn)動模式等，其中，普通模式、節(jié)能模式、運(yùn)動模式等為車輛預(yù)裝的自