停車區(qū)域檢測裝置及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明概念涉及一種停車區(qū)域檢測裝置及其方法，更特別涉及一種能夠檢測車輛 附近停車區(qū)域，并向駕駛者提供相應(yīng)信息的停車區(qū)域檢測裝置及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 通常，車輛中的駕駛者前方最容易看見。因此，駕駛者在左、右和后側(cè)的視線被車 輛主體大部分覆蓋，因此駕駛者可以具有可視性受限的可見性。為了解決該問題，可見性輔 助單元（例如側(cè)視鏡等）通常用來補充駕駛者的受限可見性。當(dāng)前趨勢是將包括捕獲車輛 外部圖像并向駕駛者提供該圖像的攝像頭單元的技術(shù)應(yīng)用于車輛。
[0003] 在這些技術(shù)中，全景監(jiān)控（AVM)系統(tǒng)包括圍繞車輛安裝從而提供360度全向圖像 的多個攝像頭。AVM系統(tǒng)將由用來捕獲車輛周圍區(qū)域圖像的多個攝像頭捕獲的車輛附近的 圖像進行組合，從而提供好像駕駛者從天空觀察他或她的車輛的俯視圖像，從而顯示車輛 附近的障礙物和停車區(qū)域，并解決盲點。
[0004] 然而，當(dāng)AVM系統(tǒng)檢測停車區(qū)域時，如果在俯視圖像中停車區(qū)域被障礙物例如立 柱等覆蓋，則在車輛開始停放時，AVM系統(tǒng)可能無法檢測到停車區(qū)域。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 因此，提出本發(fā)明，以解決現(xiàn)有技術(shù)中發(fā)生的上述問題，同時完整地保持由現(xiàn)有技 術(shù)實現(xiàn)的優(yōu)點。
[0006] 本發(fā)明概念的一個目的在于提供一種停車區(qū)域檢測裝置及其方法，即使停車區(qū)域 被立柱等障礙物覆蓋，仍能檢測到停車區(qū)域。
[0007] 本發(fā)明概念的一個方面涉及一種停車區(qū)域檢測方法，包括：通過捕獲車輛周圍的 圖像生成俯視圖像；從俯視圖像檢測第一方向停車線；從俯視圖像檢測具有與第一方向停 車線的方向不同方向的第二方向停車線；以及通過將第一方向停車線與第二方向停車線進 行組合來檢測停車區(qū)域。
[0008] 檢測第一方向停車線的步驟可以包括：檢測包含在俯視圖像中的邊緣像素；通過 利用所檢測的邊緣像素，從俯視圖像檢測兩條平行直線；以及將兩條平行直線之間的區(qū)域 設(shè)定成第一方向停車線的區(qū)域。
[0009] 在檢測邊緣像素的步驟中，可以在包含于俯視圖像中的邊緣像素中，檢測具有特 定方向的邊緣像素。
[0010] 在檢測邊緣像素的步驟中，可以在邊緣像素中，檢測存在于距離車輛預(yù)定距離內(nèi) 的邊緣像素。
[0011] 檢測第二方向停車線的步驟包括：在包含于俯視圖像中的邊緣像素中，檢測相對 于第一方向停車線成預(yù)定角度的邊緣像素；通過使用直線模板，利用第一方向停車線的位 置，測量直線模板與邊緣像素之間的差；以及將該差的局部最小點的位置確定成第二方向 停車線的位置。
[0012] 在檢測邊緣像素的步驟中，可以分別檢測具有在第一方向上減小的像素值的邊緣 像素，以及具有在第一方向上增大的像素值的邊緣像素。
[0013] 該方法還可包括：基于構(gòu)成停車區(qū)域的第二方向停車線的差，計算停車區(qū)域的可 靠性；通過利用由超聲傳感器獲得的車輛附近物體的位置信息，計算停車區(qū)域內(nèi)部的占用 率；以及基于可靠性和占用率確定停車區(qū)域。
[0014] 該方法還可包括：當(dāng)先前檢測的停車區(qū)域存在時，根據(jù)車輛相對于先前檢測的停 車區(qū)域的移動來預(yù)測當(dāng)前位置；將停車區(qū)域與先前檢測的停車區(qū)域進行比較，并確定二者 之間重疊區(qū)域的比例；以及當(dāng)重疊區(qū)域等于或小于預(yù)定比例時，將可用的停車區(qū)域記錄成 新的停車區(qū)域，并且當(dāng)重疊區(qū)域超出預(yù)定比例時，選擇可用停車區(qū)域與先前檢測的停車區(qū) 域中的一個。
[0015] 該方法還可包括：在所檢測的停車區(qū)域與所跟蹤的停車區(qū)域中的至少一個停車區(qū) 域中生成模板。
[0016] 該方法還可包括：當(dāng)從俯視圖像中沒有檢測到停車區(qū)域時，根據(jù)車輛相對于先前 檢測的停車區(qū)域的移動來預(yù)測當(dāng)前位置；以及在俯視圖像中顯示所預(yù)測的停車區(qū)域。
【附圖說明】
[0017] 本發(fā)明概念的上述和其他目的、特征和優(yōu)點，從連同附圖考慮的以下詳細描述將 會更加明顯，其中在各個視圖中相同的附圖標(biāo)記指代相同或相似的部件。附圖不必需按比 例繪制，而是著重示出本發(fā)明概念的實施例的原理，其中：
[0018] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的停車區(qū)域檢測裝置的配置的框圖；
[0019] 圖2是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的用于檢測停車區(qū)域的方法的流程 圖；
[0020] 圖3是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的用于檢測邊緣像素的過程的視圖；
[0021] 圖4是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的檢測第一方向停車線的結(jié)果的視 圖；
[0022] 圖5是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的使用模板測量差的過程的視圖；
[0023] 圖6是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的檢測第二方向停車線的過程的視 圖；
[0024] 圖7是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的檢測停車區(qū)域的過程的視圖；
[0025] 圖8是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的在俯視圖像中表示的超聲定位信 息的視圖；
[0026] 圖9是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的用于預(yù)測停車區(qū)域位置的過程的 視圖；
[0027] 圖10是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的檢測停車區(qū)域的結(jié)果的視圖；
[0028] 圖11是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的設(shè)定模板的過程的視圖；
[0029] 圖12是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的使用模板跟蹤停車區(qū)域的結(jié)果的 圖示。
【具體實施方式】
[0030] 在下文中，參考附圖詳細描述本發(fā)明概念的示例性實施例。
[0031] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明概念的示例性實施例的停車區(qū)域檢測裝置的配置的框圖。
[0032] 參考圖1，停車區(qū)域檢測裝置100可包括圖像捕獲單元110、感測單元120、顯示單 元130、存儲單元140和控制器150。
[0033] 圖像捕獲單元110可捕獲車輛的周圍環(huán)境。圖像捕獲單元110可被實施為多個攝 像頭，以便360度全向捕獲車輛周圍的圖像。例如，圖像捕獲單元110可被實施為在車輛前、 后、左和右側(cè)安裝的四個攝像頭。圖像捕獲單元110可被實施為用于捕獲車輛周圍圖像的 廣角攝像頭，以減少攝像頭的數(shù)目。
[0034] 由圖像捕獲單元110捕獲的車輛周圍圖像可由控制器150處理，以便被轉(zhuǎn)換成從 上方觀察到的車輛的俯視圖。圖像捕獲單元110可以連續(xù)地捕獲車輛的周圍圖像，以便將 車輛周圍的有關(guān)信息連續(xù)地提供給駕駛者。
[0035] 感測單元120可感測關(guān)于車輛狀態(tài)的信息。感測單元120可包括能夠感測車輛的 移動距離和移動方向的轉(zhuǎn)向角傳感器和輪速傳感器。同樣，感測單元120可包括能夠感測 車輛附近的物體位置的超聲傳感器。
[0036] 顯示單元130可顯示俯視圖像。同樣，顯示單元130可顯示從俯視圖像檢測的停 車區(qū)域和在停車區(qū)域設(shè)定的模板。同時，顯示單元130可被實施為各種顯示板，例如液晶顯 示器（IXD)、有機發(fā)光二極管（OLED)顯示器、等離子體顯示板（PDP)等，并可被實施為透明 顯示板、柔性顯示板等。
[0037] 存儲單元140存儲由控制器150檢測的停車區(qū)域的相關(guān)信息。存儲單元140可存 儲包含在俯視圖像中的停車區(qū)域的列表。此后，當(dāng)根據(jù)車輛的移動在俯視圖像中檢測到新 的停車區(qū)域和立柱時，存儲單元140可存儲關(guān)于新的停車區(qū)域的信息。另外，存儲單元140 可存儲在停車區(qū)域中設(shè)定的模板的形式，以跟蹤用于檢測第二方向停車線的模板和停車區(qū) 域。
[0038] 控制器150可控制停車區(qū)域檢測裝置100的普通操作。此外，控制器150可以通 過圖像處理，從俯視圖像檢測停車區(qū)域，并管理所檢測到的停車區(qū)域的列表。此外，控制器 150可在所檢測到的停車區(qū)域中設(shè)定模板以跟蹤停車區(qū)域。此外，當(dāng)從俯視圖像中沒有檢測 到停車區(qū)域時，控制器150可通過使用先前檢測到的停車區(qū)域預(yù)測停車區(qū)域。在下文中，描 述控制器150的詳細配置。
[0039] 俯視圖像生成單元151，可通過將由圖像捕獲單元110捕獲的車輛周圍的圖像進 行組合，生成俯視圖像。
[0040] 停車區(qū)域檢測單元152可在由俯視圖像生成單元151生成的俯視圖像內(nèi)檢測停車 區(qū)域。停車區(qū)域檢測單元152可通過檢測停車線來檢測停車區(qū)域。具體地，停車區(qū)域檢測 單元152可在俯視圖像內(nèi)檢測第一方向停車線，并在與第一方向停車線不同的方向上檢測 第二方向停車線。停車區(qū)域檢測單元152可通過將第一方向停車線與第二方向停車線進行 組合來檢測停車區(qū)域。
[0041