基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛避碰系統(tǒng)是智能交通系統(tǒng)的一個重要部分，旨在幫助乃至取代駕駛員實現(xiàn)車輛根據(jù)路面情況和周圍車輛情況進(jìn)行自動制動、自主控制轉(zhuǎn)向速度及角度，減少交通事故的發(fā)生，提高交通系統(tǒng)管理規(guī)范程度與效率。關(guān)于車輛主動避撞技術(shù)國內(nèi)外研究人員己經(jīng)做了大量深入的研究工作。目前該領(lǐng)域主要待解決問題是，在主動避撞時，控制和規(guī)劃缺少智能性和魯棒性。且由于傳感技術(shù)和算法的制約，影響了控制的實時性。為了提高其自動化程度，可以采用模糊控制來加以實現(xiàn)。模糊控制的關(guān)鍵是控制規(guī)則的建立，這些規(guī)則的歸納和隸屬函數(shù)的確立一般都依賴于專家和經(jīng)驗知識。有經(jīng)驗的駕駛者是根據(jù)自車與前方車輛或其他障礙的相對位置和距離以及二者間的相對速度來進(jìn)行避撞駕駛決策的。因此，模擬駕駛員的這種經(jīng)驗來建立模糊控制規(guī)則是科學(xué)并可行的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)。本發(fā)明給出的基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)，采用模糊控制的方法，通過對模糊控制規(guī)則量化劃分實現(xiàn)了車輛在遇到障礙時，能夠采用類似有經(jīng)驗駕駛員的避障策略與駕駛動作實現(xiàn)避撞。
[0004]本發(fā)明的一種基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器、視頻信號采集卡、信號調(diào)理模塊A、信號調(diào)理模塊C、模糊控制器A、模糊控制器B、信號調(diào)理模塊D、信號調(diào)理模塊B、CCD攝像頭、車速傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器、制動執(zhí)行單元、轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元、轉(zhuǎn)向速度傳感器、測距傳感器；其中:
[0005]所述ARM控制器分別與所述視頻信號采集卡、所述信號調(diào)理模塊A、所述信號調(diào)理模塊C、所述模糊控制器A、所述模糊控制器B、所述信號調(diào)理模塊D、所述信號調(diào)理模塊B相連，所述CCD攝像頭與所述視頻信號采集卡相連，所述車速傳感器與所述信號調(diào)理模塊A相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器與所述信號調(diào)理模塊C相連，所述測距傳感器與所述信號調(diào)理模塊B相連，所述轉(zhuǎn)向速度傳感器與所述信號調(diào)理模塊D相連，所述制動執(zhí)行單元與所述模糊控制器A相連，所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元與所述模糊控制器B相連。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0007]附圖1是本發(fā)明基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0008]圖1是本發(fā)明基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)包括ARM控制器1、視頻信號采集卡2、信號調(diào)理模塊A3、信號調(diào)理模塊C4、模糊控制器A5、模糊控制器B6、信號調(diào)理模塊D7、信號調(diào)理模塊B8、CXD攝像頭9、車速傳感器10、轉(zhuǎn)角傳感器11、制動執(zhí)行單元12、轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元13、轉(zhuǎn)向速度傳感器14、測距傳感器15 ;其中:
[0009]所述ARM控制器I分別與所述視頻信號采集卡2、所述信號調(diào)理模塊A3、所述信號調(diào)理模塊C4、所述模糊控制器A5、所述模糊控制器B6、所述信號調(diào)理模塊D7、所述信號調(diào)理模塊B8相連，所述CXD攝像頭9與所述視頻信號采集卡2相連，所述車速傳感器10與所述信號調(diào)理模塊A3相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器11與所述信號調(diào)理模塊C4相連，所述測距傳感器15與所述信號調(diào)理模塊B8相連，所述轉(zhuǎn)向速度傳感器14與所述信號調(diào)理模塊D7相連，所述制動執(zhí)行單元12與所述模糊控制器A5相連，所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元13與所述模糊控制器B6相連。
【主權(quán)項】
1.一種基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器(I)、視頻信號采集卡(2)、信號調(diào)理模塊A(3)、信號調(diào)理模塊C(4)、模糊控制器A(5)、模糊控制器B(6)、信號調(diào)理模塊D(7)、信號調(diào)理模塊B(8)、CCD攝像頭(9)、車速傳感器(10)、轉(zhuǎn)角傳感器(11)、制動執(zhí)行單元(12)、轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元(13)、轉(zhuǎn)向速度傳感器(14)、測距傳感器(15);其中: 所述ARM控制器(I)分別與所述視頻信號采集卡(2)、所述信號調(diào)理模塊A(3)、所述信號調(diào)理模塊C(4)、所述模糊控制器A(5)、所述模糊控制器B (6)、所述信號調(diào)理模塊D (7)、所述信號調(diào)理模塊B (8)相連，所述CCD攝像頭(9)與所述視頻信號采集卡(2)相連，所述車速傳感器(10)與所述信號調(diào)理模塊A (3)相連，所述轉(zhuǎn)角傳感器(11)與所述信號調(diào)理模塊C(4)相連，所述測距傳感器(15)與所述信號調(diào)理模塊B(S)相連，所述轉(zhuǎn)向速度傳感器(14)與所述信號調(diào)理模塊D (7)相連，所述制動執(zhí)行單元(12)與所述模糊控制器A (5)相連，所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元(13)與所述模糊控制器B(6)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)，屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的基于機(jī)器視覺的車輛智能避碰系統(tǒng)，其特征在于：包括ARM控制器(1)、視頻信號采集卡(2)、信號調(diào)理模塊A(3)、信號調(diào)理模塊C(4)、模糊控制器A(5)、模糊控制器B(6)、信號調(diào)理模塊D(7)、信號調(diào)理模塊B(8)、CCD攝像頭(9)、車速傳感器(10)、轉(zhuǎn)角傳感器(11)、制動執(zhí)行單元(12)、轉(zhuǎn)向執(zhí)行單元(13)、轉(zhuǎn)向速度傳感器(14)、測距傳感器(15)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點。
【IPC分類】B60W30-09
【公開號】CN104648394
【申請?zhí)枴緾N201310612344
【發(fā)明人】王健
【申請人】王健
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2013年11月25日