用于處理自適應(yīng)巡航控制的初始制動(dòng)響應(yīng)慢的方法
【專利說明】用于處理自適應(yīng)巡航控制的初始制動(dòng)響應(yīng)慢的方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)
[0002]本專利申請(qǐng)要求于2012年10月4日在先提交的、共同在審的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)N0.61/709，675的優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容并入本文作為參考。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及一種自適應(yīng)巡航控制(ACC)，尤其是在自適應(yīng)巡航控制要求制動(dòng)時(shí)改進(jìn)制動(dòng)響應(yīng)。
【背景技術(shù)】
[0004]某些ACC使用電子穩(wěn)定程序(ESP)系統(tǒng)來執(zhí)行制動(dòng)。因?yàn)橹苿?dòng)塊需要先接觸制動(dòng)盤然后才可產(chǎn)生任何制動(dòng)，因此跟隨來自ACC的要求的初始制動(dòng)減速占用相對(duì)較長(zhǎng)的時(shí)間來執(zhí)行(例如，在減速實(shí)際發(fā)生之前延遲200-500毫秒)，并使得大量制動(dòng)流體被泵送。除了泵能夠運(yùn)行得多快的限制之外，在泵運(yùn)行得很快時(shí)通常還產(chǎn)生不可接受的噪音(噪音/振動(dòng)/舒適性(NVH)問題)。
[0005]此后，(a) ACC制動(dòng)減速要求跟進(jìn)，或(b)延遲在整個(gè)控制中保持不變。要點(diǎn)(a)的優(yōu)點(diǎn)是，所述要求被跟進(jìn)后，不再有由于延遲而產(chǎn)生的“遲”反應(yīng)，且由反應(yīng)上的延遲所引起的振蕩問題更少。然而缺點(diǎn)是，當(dāng)跟進(jìn)要求時(shí)，ESP系統(tǒng)所執(zhí)行的急動(dòng)(jerk)(加速度的變化率)大于ACC需求。該急動(dòng)可被駕駛員感覺到，且在初始制動(dòng)的情況下高于在隨后反應(yīng)的情況下。另外，由于急動(dòng)更高，因此它帶有更多不必要的噪音(NVH的不期望元素)。(b)的優(yōu)點(diǎn)是，由ACC所要求的急動(dòng)按ACC所要求的來執(zhí)行，因此“感覺”恰當(dāng)。然而，該方法與初始延遲反應(yīng)得一樣遲，且易受系統(tǒng)中的振蕩影響(除非進(jìn)行大量工作來將系統(tǒng)調(diào)整成彼此一致)。
[0006]上述效果適用于ACC和針對(duì)舒適性功能所使用的其他類型的縱向控制。另外，將來該效果也將適用于自動(dòng)駕駛。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種在車輛的自適應(yīng)巡航控制(ACC)中控制制動(dòng)的方法。該方法包括:確定需要制動(dòng)，包括確定所需要的制動(dòng)力大小；向制動(dòng)系統(tǒng)提供需要制動(dòng)的指示；用制動(dòng)流體以預(yù)定速度填充制動(dòng)系統(tǒng)，以便減少泵送噪音；設(shè)置與用流體填充制動(dòng)系統(tǒng)所需要的時(shí)間量相等的延遲；在等待所述延遲后，將制動(dòng)塊以所述所需要的制動(dòng)力大小施加于制動(dòng)盤；將所述所需要的制動(dòng)力大小與實(shí)際產(chǎn)生的制動(dòng)力大小進(jìn)行比較；和當(dāng)所述所需要的制動(dòng)力大小小于或等于所述實(shí)際產(chǎn)生的制動(dòng)力大小時(shí)，將所述延遲減少到零。
[0008]在另一實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種車輛。該車輛包括制動(dòng)系統(tǒng)和自適應(yīng)巡航控制(ACC)。該ACC被構(gòu)造用于:確定需要制動(dòng)，包括確定所需要的制動(dòng)力大小；向制動(dòng)系統(tǒng)提供需要制動(dòng)的指示；用制動(dòng)流體以預(yù)定速度填充制動(dòng)系統(tǒng)，所述預(yù)定速度慢于制動(dòng)系統(tǒng)通常泵送制動(dòng)流體的速度，以便減少泵送；設(shè)置與用流體填充制動(dòng)系統(tǒng)所需要的時(shí)間量相等的延遲，以使制動(dòng)系統(tǒng)具有足以使制動(dòng)塊能夠接觸制動(dòng)盤的流體；在等待所述延遲后，以所述所需要的制動(dòng)力大小施加制動(dòng)力；將所述所需要的制動(dòng)力大小與實(shí)際產(chǎn)生的制動(dòng)力大小進(jìn)行比較；和當(dāng)所述所需要的制動(dòng)力大小小于或等于所述實(shí)際產(chǎn)生的制動(dòng)力大小時(shí)，將所述延遲減少到零。
【附圖說明】
[0009]圖1是ACC制動(dòng)要求相對(duì)于實(shí)際制動(dòng)的圖。
[0010]圖2是與制動(dòng)系統(tǒng)相互作用的ACC系統(tǒng)的框圖。
[0011 ] 圖3是圖2的系統(tǒng)的操作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]在詳細(xì)闡述本發(fā)明的任何實(shí)施方式之前，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明在其應(yīng)用方面不限于在以下說明書中提出的或在附圖中示出的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)情形和構(gòu)件的布置方式。本發(fā)明能夠具有其他實(shí)施方式且能夠以多種方式來實(shí)施或執(zhí)行。
[0013]在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種生成超出ACC所要求的制動(dòng)指令或“急動(dòng)”的方法，以便跟進(jìn)ACC制動(dòng)減速。該方法減少或消除了制動(dòng)操作過程中的初始延遲時(shí)間。另夕卜，用于取消初始延遲的線性降低式延遲時(shí)間不是在所有情況下使用。而是結(jié)合多種思想，從而首先使用常量-延遲方法，然后將延遲縮短得盡可能小。從長(zhǎng)常量延遲到短常量延遲的轉(zhuǎn)變提供了改進(jìn)的性能。
[0014]圖1示出了本發(fā)明的操作圖。在ACC制動(dòng)減速要求被ESP接收之后，ESP系統(tǒng)泵送大量的制動(dòng)流體。在制動(dòng)塊接觸制動(dòng)盤之前幾乎沒有或沒有任何反應(yīng)。此后，ESP系統(tǒng)跟隨ACC制動(dòng)減速要求，但是以初始啟動(dòng)時(shí)間延遲。該情況繼續(xù)，直至當(dāng)前減速度與ACC所要求的減速度相匹配(實(shí)際上，必須確定當(dāng)前減速度和所要求的減速度的交點(diǎn))。在該點(diǎn)處達(dá)到了“平衡”(即使所述要求與當(dāng)前狀態(tài)相交，而不處于穩(wěn)定狀態(tài))，且由啟動(dòng)時(shí)間所引起的人為(artificial)延遲時(shí)間立即被設(shè)置為零。此后，ESP系統(tǒng)盡其所能地快速反應(yīng)。該情況繼續(xù)，直至ACC系統(tǒng)不再要求制動(dòng)。另外，即使不需要制動(dòng)壓力來施加由ACC所要求的制動(dòng)減速，ESP系統(tǒng)在系統(tǒng)中也繼續(xù)具有最低量的流體。這使得由于制動(dòng)系統(tǒng)中所保持的流體消除了啟動(dòng)延遲而使來自ACC的隨后的制動(dòng)要求能夠盡可能快地被執(zhí)行。這可發(fā)生在慢行交通或下坡情形中。當(dāng)ACC告知(例如，通過單獨(dú)的標(biāo)記)它不再要求ESP進(jìn)行減速時(shí)，ESP從制動(dòng)系統(tǒng)去除所述最低量的流體。
[0015]在某些實(shí)施例中，ACC制動(dòng)減速要求的跟進(jìn)被實(shí)施。在一個(gè)實(shí)施例中，急動(dòng)被執(zhí)行到10%的精確度(即，急動(dòng)以所要求的急動(dòng)的90-110%來施加)。因此，如果初始延遲是300毫秒，人為延遲就在3秒的時(shí)間內(nèi)被線性地降低至接近零(例如，每300msec降低10%) ο當(dāng)車輛加速度匹配ACC制動(dòng)減速要求時(shí)，該延遲跳至零。該跟進(jìn)方法產(chǎn)生了相對(duì)較小的急動(dòng)，且減速(decelerat1n)在較長(zhǎng)的時(shí)間段內(nèi)持續(xù)地加大。
[0016]在某些實(shí)施例中，啟動(dòng)曲線被用于減少泵送噪音(例如，初始使用固定的曲線圖)。然而，由于不需要為所有要求保持不變的時(shí)間，因而使啟動(dòng)曲線隨著初始ACC要求的急動(dòng)而變化會(huì)是有益的。所要求的急動(dòng)越高，延遲時(shí)間就越小。因此，在對(duì)于最大急動(dòng)的要求下，使用200-300毫秒的延遲。在對(duì)于小急動(dòng)的要求下，使用300-500毫秒的延遲。
[0017]本發(fā)明對(duì)于低檔ESP單元(尤其是2-活塞泵系統(tǒng))和對(duì)于需要泵送大量制動(dòng)流體的重型車輛尤其有用。然而，本發(fā)明可應(yīng)用于所有類型的ESP單元。
[0018]圖2示出了與車輛的制動(dòng)系統(tǒng)205聯(lián)接的ACC 200的框圖。ACC 200通過線路210向制動(dòng)系統(tǒng)205提供需要制動(dòng)的指示。ACC 200還通