。
[0253]對于動力系扭矩的給定值而言能夠使用Trans_gear和PTU_range來估計輪扭矩。應該理解到，在本實施方式中，動力系扭矩的值被認為是變速器124的輸入軸處的扭矩量。動力系扭矩的其他限定也是可用的。
[0254]應該理解到，在某些實施方式中，除對V⑶10正在進行操作的控制模式TRjnode的識別以外或代替對VCUlO正在進行操作的控制模式TRjnode的識別，表面mu的估計也可以被輸入至模塊301。TR_mode另一方面提供了對主要的surface mu值的可用指示。
[0255]在某些實施方式中，模塊301可以配置成至少部分地根據表面坡度和/或懸架鉸接來確定maX_tq_eSt的值，從而由于從上坡輪變?yōu)橄缕螺啎r重量的重新分配而對前輪和后輪的最大扭矩估計分別進行調節(jié)。模塊301可以根據坡度借助于查詢表等實施三角計算來減小用于上坡輪的所估計的最大牽引力并增大用于下坡輪的所估計的最大牽引力，坡度越大，則調節(jié)越大。
[0256]應該理解到，在本實施方式中，VCUlO根據max_tq_est的值控制發(fā)動機管理系統(tǒng)12a(并且從而控制動力系129)。VCUlO限制了可以在給定的時刻產生的動力系扭矩的最大許可值，從而在給定的時刻不超過輪111至115處的max_tq_est的值。應該理解到，在具有設置成由動力系129驅動的前驅動輪和后驅動輪的實施方式中，VCUlO可以調節(jié)前輪和后輪111至115之間的動力系扭矩分布，從而在每個輪處均沒有超過maX_tq_eSt的值。
[0257]應該理解到，在本實施方式中，當VCUlO處于手動控制模式選擇條件下時，max_tq_est的值可以根據上述方法而隨時間改變，從而限制了最大許可扭矩的增大速率以及最大許可扭矩。
[0258]在某些實施方式中，車輛可以設置有與被驅動的每個輪相關聯的例如電動輪轂馬達的電子推進馬達。在這種車輛中，單獨地施加至每個輪的動力系扭矩的量可以以方便且精確的方式進行控制。在某些這種實施方式中，結合了單獨的輪扭矩控制的單獨的輪胎壓力監(jiān)測可以改善車輛性能，并且可能在車輛從靜止開始加速時特別有利。
[0259]在某些實施方式中，VLA功能可以在規(guī)定的一組條件得到滿足時實施(觸發(fā)或訪問)。在本實施方式中，這些條件為:I)車輛速度小于規(guī)定值(盡管其他速度也是可用的，但在本實施方式中為5km/h) ;2)駕駛員要求扭矩或加速器位置大于規(guī)定值；以及3) VCUlO在手動控制模式選擇條件下并以沙地控制模式或者GGS控制模式進行操作。在某些實施方式中，條件(3)可以要求用戶已經手動地選擇了沙地控制模式。即，VCUlO在手動控制模式選擇條件下并以沙地控制模式進行操作。
[0260]在某些實施方式中，VLA功能總是激活的，該功能設置成根據上述條件I)至3)是否得到滿足而應用了動力系129對扭矩要求的不同形式的響應以及不同的動力扭矩極限。另外或代替地，其他條件也是可用的。VLA功能可以在已經選擇了控制模式一一對該控制模式而言，VLA功能不需要限制動力系扭矩一一時通過設定相對較大的扭矩極限而被有效地禁用。因此，在本實施方式中，VLA功能在VCUlO可以在手動控制模式選擇條件下并以除沙地或GGS控制模式以外的控制模式進行操作時以及在自動控制模式選擇條件下進行操作時被有效地禁用。在VLA功能僅在已經手動選擇了沙地模式時激活的上述的替代性實施方式中，VLA功能在VCUlO沒有以沙地模式和手動控制模式選擇條件這兩者進行操作時可以通過設定相對較大的扭矩極限而被有效地禁用。
[0261]如以上所指出的，動力系129對扭矩要求的因VLA功能所應用的一個或更多個限制條件的實際響應以及應用的任何動力系扭矩極限可以取決于一個或更多個參數。在本實施方式中，該響應和扭矩極限可以至少部分地取決于變速器124的選定檔位以及PTU處于低速比范圍還是高速比范圍。
[0262]應該理解到，在條件I)的情況下所需的車輛速度的值可以與下述值對應:如果小于該值，TC功能等不會干涉并防止或減小過度的輪滑移。該值可以被稱作TC_min_spd。TC功能例如由于系統(tǒng)在小于該速度的情況下不能夠精確地測量車輛和/車輪速度而在小于該速度的情況下可能非激活。這是因為例如缺少可用的足夠精確的輪速傳感器。TC_min_spd的值可以設定成大約5kph的值。其他值也是可用的。
[0263]如果條件I)至3)中的的任意條件得不到滿足，則在本實施方式中，VLA功能不能減小動力系129對扭矩要求的響應速率或者不能對可以由動力系129施加的扭矩量施加限制。
[0264]在某些實施方式中，另外或代替地，條件3)可以包括一種或更多種其他控制模式。如以上參照圖4進行描述的，被實施的VLA功能的一個或更多個特征可以取決于選定的控制模式。
[0265]在某些實施方式中，主VLA功能在條件I)至3)得到滿足時實施。如果除條件3)以外所有條件都得到滿足并且V⑶10處于自動模式下(由此，自動地選擇最合適的控制模式)，則次VLA功能可以代替地實施。在某些實施方式中，次VLA功能與主VLA功能的不同之處在于:在要求增大動力系扭矩時，對車輛響應沒有那么嚴格的限制條件。在某些實施方式中，相對于主VLA功能的情況，減小了動力系129對扭矩要求的響應速率受到限制的量。即，與由主VLA功能施加的減小動力系扭矩的要求相比，所施加的減小動力系扭矩的要求沒有那么嚴格。
[0266]在參照圖4描述的實施方式中，模塊301所采用的查找表可以設置成在VCU處于自動控制模式選擇條件(自動模式)下時產生對max_tq_est的值的較不嚴格的修正。
[0267]在某些實施方式中，當VCUlO以自動模式(即，自動控制模式選擇條件)進行操作并且V⑶10已經選擇沙地模式時，V⑶10可以配置成允許主VLA功能僅在除以上列舉的條件I)和條件2)得到滿足以外一個或更多個條件也得到滿足的情況下實施。另外的一個或更多個條件可以為允許獲得對車輛100正在沙地上進行操作的進一步確認的條件。不存在這種確認時，次VLA功能可以實施。
[0268]在具有僅主VLA功能的實施方式中，V⑶10可以配置成在獲得了沙地上進行操作的進一步確認的情況下允許主VLA功能在VCUlO處于自動選擇條件下的同時被實施。
[0269]應該理解到，VLA功能(在設置有次VLA功能的情況下，和次VLA功能)可以設置成在車輛速度超過規(guī)定值時取消操作。一旦車輛速度超過規(guī)定值，VCUlO就可以配置成將由VLA功能施加的(S卩，由VLA功能限制的)動力系扭矩要求與用戶請求的動力系扭矩要求(用戶請求的量通常更大)進行協(xié)調。因此，在動力系扭矩的增大速率被限制的實施方式中，VCUlO可以設置成一旦車輛速度超過規(guī)定值，就將VLA功能所允許的動力系扭矩的增大速率與用戶請求的動力系扭矩增大速率進行協(xié)調。類似地，在設置成限制最大許可動力系扭矩的實施方式中，VCUlO可以設置成一旦車輛速度超過規(guī)定值，就將VLA功能所允許的動力系扭矩的最大值與用戶要求的扭矩值進行協(xié)調。因此，所提供的扭矩量逐步地增大，直到其匹配用戶所要求的扭矩值為止。
[0270]本發(fā)明的某些實施方式可以參照以下編號段落來理解:
[0271]1.一種用于車輛的至少一個車輛子系統(tǒng)的車輛控制系統(tǒng)；所述車輛控制系統(tǒng)包括:
[0272]子系統(tǒng)控制器，所述子系統(tǒng)控制器用于以多種子系統(tǒng)控制模式中的選定的一種子系統(tǒng)控制模式啟動對所述車輛子系統(tǒng)或所述車輛子系統(tǒng)中的每個車輛子系統(tǒng)的控制，所述多種子系統(tǒng)控制模式中的每種子系統(tǒng)控制模式與用于所述車輛的一個或更多個不同的行駛條件對應，以及
[0273]自動模式選擇控制器，所述自動模式選擇控制器配置成自動地選擇所述子系統(tǒng)控制模式中的最適合的一種子系統(tǒng)控制模式，
[0274]所述系統(tǒng)能夠以手動模式或者自動響應模式進行操作，在所述手動模式中用戶能夠選擇所需的子系統(tǒng)控制模式；在所述自動響應模式中所述自動模式選擇控制器選擇最適合的控制模式，
[0275]其中，當所述系統(tǒng)以所述手動模式操作而不是當所述系統(tǒng)以所述自動響應模式操作時，所述子系統(tǒng)控制器自動地配置成在被命令以所述控制模式中的規(guī)定的一種或更多種控制模式操作時將第一組一個或更多個規(guī)定的限制條件應用在施加至車輛的一個或更多個輪的扭矩量上。
[0276]所述自動模式選擇控制器能夠以通過單個電子控制單元(ECU)或通過兩個或更多個ECU運行的軟件編碼的方式實施。相同的ECU還能夠運行執(zhí)行所述子系統(tǒng)控制器的功能的軟件編碼。因此，提及控制器并非需要獨立的計算裝置。然而，另外或代替地，單個計算裝置能夠用作子系統(tǒng)控制器、自動模式選擇控制器和/或一個或更多個其他控制器。
[0277]2.根據段落I所述的系統(tǒng)，其中，所述子系統(tǒng)控制器自動地配置成將所述第一組一個或更多個規(guī)定的限制條件應用在施加至車輛的一個或更多個輪的扭矩量上以防止輪滑移超過規(guī)定值。
[0278]3.根據段落2所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)自動地配置成將所述第一組一個或更多個規(guī)定的限制條件應用在施加至車輛的一個或更多個輪的扭矩量上以通過將所述第一組一個或更多個規(guī)定的限制條件應用在車輛的動力系上來防止輪滑移超過規(guī)定值。
[0279]4.根據段落2所述的系統(tǒng)，其中，所述一組一個或更多個限制條件通過參照與在輪滑移量超過所述規(guī)定值之前能夠施加的輪扭矩量相關的信息或數據來確定。
[0280]5.根據段落4所述的系統(tǒng)，其中，與在輪滑移量超過所述規(guī)定值之前能夠施加的輪扭矩量相關的所述信息或所述數據包括與輪胎接觸的地形的用于向車輛提供牽引力的能力有關的信息或數據。
[0281]6.根據段落I所述的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)配置成根據一個或更多個參數的值應用所述第一組一個或更多個限制條件。
[0282]7.根據段落I所述的系統(tǒng)，其中，所述第一組限制條件包括選自下述各者中的至少一者:所述動力系對駕駛員要求的扭矩的增大的響應速率的減小、動力系扭矩的最大許可增大速率的減小、以及動力系扭矩的最大許可值的減小。
[0283]8.根據段落I所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)配置成在以所述自動響應模式操作時將第二組一個或更多個規(guī)定的限制條件應用至所述車輛子系統(tǒng)中的一個或更多個車輛子系統(tǒng)的操作，其中，所述第二組一個或更多個限制條件與所述第一組不同。
[0284]9.根據段落8所述的系統(tǒng)，其中，所述第二組限制條件包括選自下述各者中的至少一者:所述動力系對駕駛員要求的扭矩的增大的響應速率的減小、動力系扭矩的最大許可增大速率的減小、以及動力系扭矩的最大許可值的減小。
[0285]10.根據段落8所述的系統(tǒng)，其中，所述第二組一個或更多個規(guī)定的限制條件設置成比所述第一組一個或更多個限制條件更少地限制車輛操作。
[0286]11.根據段落8所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)配置成根據一個或更多個參數的值應用所述第二組一個或更多個限制條件。
[0287]12.根據段落I所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)配置成在處于所述自動響應模式時允許根據對一個或更多個其他條件是否得到滿足的判斷來應用所述第一組一個或更多個限制條件。
[0288]13.根據段落12所述的系統(tǒng)，其中，所述一個或更多個其他條件包括下述條件:支承所述車輛的地形的類型的至少第一指標與通過所述自動模式選擇控制器選擇的控制模式對應。
[0289]14.根據段落I所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)配置成在所述系統(tǒng)的自動行進控制功能激活的情況下允許應用所述第一組一個或更多個限制條件。
[0290]15.根據段落4所述的系統(tǒng)，其中，與在輪滑移量超過所述規(guī)定值之前能夠施加的輪扭矩量相關的所述信息或所述數據至少部分地根據與選自下述各者中的至少一者相關的信息或數據來確定:支承車輛的地形的類型、支承車輛的表面的可變形性、表面與車輛的一個或更多個輪之間的接觸面積的大小、一個或更多個輪與表面之間的表面摩擦系數、輪胎壓力、懸架行程、懸架鉸接、坡度、鎖定差速器的狀態(tài)、選定的檔位以及選定的動力傳輸單元的傳動比。
[0291]16.根據段落2所述的系統(tǒng)，其中，輪滑移的所述規(guī)定值根據一個或更多個車輛操作參數來確定。
[0292]17.根據段落16所述的系統(tǒng)，其中，所述一個或更多個操作參數選自車輛速度、輪速度以及車輛正在其上移動的地形的類型。
[0293]18.根據段落17所述的系統(tǒng)，其中，所述地形類型至少部分地根據所述選定的控制模式來確定。
[0294]19.根據段落I所述的系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)配置成應用所述第一組一個或更多個規(guī)定的限制條件所響應的所述規(guī)定的一組一個或更多個條件包括選自下述各者中的至少一者:車輛速度小于規(guī)定值、駕駛員要求的扭矩大于規(guī)定值、加速器踏板位置超過規(guī)定的行程量、選定的變速器檔位為規(guī)定的一個或更多個檔位、以及選定的動力傳輸單元的傳動比為規(guī)定的速比。
[0295]20.根據段落8所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)配置成在第二組一個或更多個規(guī)定的條件得到滿足時應用所述第二組一個或更多個規(guī)定的限制條件，所述第二組包括選自下述各者中的至少一者:車輛速度小于規(guī)定值、駕駛員要求的扭矩大于規(guī)定值、加速器踏板位置超過規(guī)定的行程量、選定的變速器檔位為規(guī)定的一個或更多個檔位、以及選定的動力傳輸單元的傳動比為規(guī)定的速比。
[0296]21.根據段落I所述的系統(tǒng)，其中，所述控制模式為選自動力系、變速器系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)中的至少兩個車輛子系統(tǒng)的控制模式。
[0297]22.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括懸架系統(tǒng)的控制模式，并且多種子系統(tǒng)配置模式包括多個底盤高度。
[0298]23.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括流體懸架系統(tǒng)的控制模式，在所述流體懸架系統(tǒng)中，能夠在用于位于車輛的相反側上的輪的懸架之間形成流體互相連接，并且其中，所述多種子系統(tǒng)配置模式提供了不同級別的所述相互連接。
[0299]24.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括能夠提供轉向輔助的轉向系統(tǒng)的控制模式，并且其中，所述多種子系統(tǒng)配置模式提供了不同級別的所述轉向輔助。
[0300]25.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括能夠提供制動輔助的制動系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式提供了不同級別的所述制動輔助。
[0301]26.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括能夠提供防抱死功能以控制輪滑移的制動控制系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許不同級別的所述輪滑移。
[0302]27.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括設置成控制輪空轉的牽引力控制系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許不同級別的所述輪空轉。
[0303]28.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括設置成控制車輛橫擺的橫擺控制系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許所述車輛橫擺相對于預期橫擺的不同級別的偏差。
[0304]29.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括檔位改變變速器的控制模式，并且所述子系統(tǒng)配置模式能夠包括所述變速器的高檔位模式和低檔位模式。
[0305]30.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括動力系的控制模式，所述動力系包括動力系控制器和加速器或節(jié)氣門踏板，所述子系統(tǒng)配置模式提供了所述動力系控制器對所述加速器或節(jié)氣門踏板的運動的不同級別的響應能力。
[0306]31.根據段落21所述的控制系統(tǒng)，其中，所述操作模式包括變速器系統(tǒng)的控制模式，所述變速器系統(tǒng)能夠以多個傳輸比進行操作，并且所述變速器系統(tǒng)包括設置成監(jiān)測所述車輛的至少一個