自主車輛降水檢測(cè)的制作方法
【專利說(shuō)明】自主車輛降水檢測(cè)
【背景技術(shù)】
[0001] 車輛一一例如汽車一一可以配置進(jìn)行自主駕駛操作。例如，車輛可以包括中央控 制單元等，即具有處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算裝置，該裝置可以從各種車輛數(shù)據(jù)收集裝置一一 例如傳感器一一以及通常也從外部數(shù)據(jù)源一一例如導(dǎo)航信息一一中接收數(shù)據(jù)。之后中央控 制單元可以向各種車輛部件一一例如控制轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速度等的驅(qū)動(dòng)器等一一提供指令， 從而在沒(méi)有操作員行動(dòng)或減少的操作員行動(dòng)的情況下控制車輛的操作。
[0002] 包括自主和/或半自主操作的車輛操作會(huì)受到降水的影響。例如，雨、雪等降水會(huì) 影響道路情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包括車輛內(nèi)的計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)包括處理器和存儲(chǔ)器， 其中計(jì)算機(jī)配置用于：
[0004] 確定降水的存在；
[0005] 識(shí)別降水的至少一種特征；以及
[0006] 至少部分地基于降水來(lái)確定車輛的至少一種自主控制行動(dòng)。
[0007] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中該至少一種特征包括降水類型、降水率以及降水 量中的至少一種。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于至少部分地基于包括在車 輛內(nèi)或上的數(shù)據(jù)收集器收集的數(shù)據(jù)來(lái)確定降水的存在和該至少一種特征。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置用于至少部分地基于接收自遠(yuǎn) 程服務(wù)器的數(shù)據(jù)來(lái)確定降水的存在和該至少一種特征。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)進(jìn)一步配置為至少部分基于該至少一種特 征來(lái)確定摩擦系數(shù)。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中至少一種自主控制行動(dòng)包括設(shè)定車輛速度、設(shè)定 車輛停車距離、制動(dòng)、以及設(shè)立車輛容許的加速率中的至少一種。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算機(jī)配置為至少部分基于車輛所穿行的道路類 型以及道路地形來(lái)確定至少一種自主控制行動(dòng)。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其有形地體現(xiàn)了可以由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí) 行的指令，該指令包括如下指令：
[0014] 確定降水存在；
[0015] 識(shí)別降水的至少一種特征，以及
[0016] 至少部分基于降水確定車輛的至少一種自主控制行動(dòng)。
[0017] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中該至少一種特征包括降水類型、降水率以及降水 量中的至少一種。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，指令進(jìn)一步包括至少部分基于數(shù)據(jù)收集器收集的數(shù)據(jù) 和從遠(yuǎn)程服務(wù)器接收數(shù)據(jù)中的一種來(lái)確定降水存在以及該至少一種特征的指令，數(shù)據(jù)收集 器包括在車輛內(nèi)或上。
[0019] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，指令進(jìn)一步包括至少部分基于該至少一種特征來(lái)確定 摩擦系數(shù)的指令。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中該至少一種自主控制行動(dòng)包括設(shè)立車輛速度、設(shè) 立停車距離、制動(dòng)以及設(shè)立車輛容許的加速率中的至少一種。
[0021] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，指令進(jìn)一步包括至少部分基于車輛所穿行的道路類型 以及道路地形來(lái)確定該至少一種自主控制行動(dòng)的指令。
[0022] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，包括：
[0023] 確定降水的存在；
[0024] 識(shí)別降水的至少一種特征，以及
[0025] 至少部分基于降水確定車輛的至少一種自主控制行動(dòng)。
[0026] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中該至少一種特征包括降水類型、降水率以及降水 量中的至少一種。
[0027] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括至少部分地基于包括在車輛內(nèi)或上的數(shù)據(jù) 收集器所收集到的數(shù)據(jù)來(lái)確定降水的存在以及該至少一種特征。
[0028] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括至少部分地基于接收自遠(yuǎn)程服務(wù)器的數(shù)據(jù) 來(lái)確定降水的存在以及該至少一種特征。
[0029] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括至少部分基于該至少一種特征來(lái)確定摩擦 系數(shù)。
[0030] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中該至少一種自主控制行動(dòng)包括設(shè)立車輛速度、設(shè) 立停車距離、制動(dòng)以及設(shè)立車輛容許的加速率中的至少一種。
[0031] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括至少部分基于車輛所穿行的道路類型以及 道路地形來(lái)確定該至少一種自主控制行動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
[0032] 圖1是示例性自主車輛系統(tǒng)的框圖，該系統(tǒng)包括監(jiān)測(cè)和控制車窗清潔機(jī)構(gòu)；
[0033] 圖2是在自主車輛內(nèi)用于監(jiān)測(cè)和控制車窗清潔機(jī)構(gòu)的示例性程序的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034] 系統(tǒng)概述
[0035] 圖1是包括降水監(jiān)測(cè)和評(píng)估機(jī)構(gòu)的示例性自主車輛系統(tǒng)100的框圖。車輛101包 括車輛計(jì)算機(jī)105,其配置用于從一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)收集器110接收信息，例如收集數(shù)據(jù)115， 該信息與車輛101周圍降水情況以及車輛101的狀況或各種部件有關(guān)，例如轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng) 系統(tǒng)、動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)等部件。
[0036] 計(jì)算機(jī)105總體上包括自主駕駛模塊106,該模塊包括用于自主和/或半自主地操 作車輛101的指令，即完全地或部分地脫離操作員輸入。計(jì)算機(jī)105可以配置用于將一個(gè) 或多個(gè)降水狀況有關(guān)的收集數(shù)據(jù)115考慮入車輛101的控制，例如在確定速度、路徑、加速 度、減速度等。而且，計(jì)算機(jī)105-一例如模塊106-一總體上包括用于接收數(shù)據(jù)的指令，數(shù) 據(jù)來(lái)自例如一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)收集器110和/或人機(jī)交互界面（HMI)，例如交互式語(yǔ)音應(yīng)答 (IVR)系統(tǒng)、包括觸摸屏等的圖形用戶界面（GUI)等。
[0037] 車輛101內(nèi)的降水監(jiān)測(cè)和控制可以由一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)的參數(shù)116控制。通過(guò)評(píng)估 關(guān)于自主駕駛操作中利用的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)的參數(shù)116的收集數(shù)據(jù)115,計(jì)算裝置105可 以確定是否采取或調(diào)整行動(dòng)來(lái)控制車輛101。例如，在特定的降水或環(huán)境特征中，參數(shù)116 可以表明例如特定的降雨率、可能的車行道類型狀況（例如碎石路以及州際公路等）、車行 道可能的摩擦系數(shù)、滑溜等系數(shù)。而且，針對(duì)給定的降水狀況（例如特定的降雨率、降雪率 等），參數(shù)116可以表明特定行車道一一例如特定路段、城市街道的街區(qū)或多個(gè)街區(qū)、公路 的一部分等一一可能的狀況。相應(yīng)地，降水的一個(gè)或多個(gè)特征一一例如降水率、降水量和/ 或降水類型（例如一定的降雨率、降雪率等）一一的檢測(cè)能夠與參數(shù)116結(jié)合使用，參數(shù)116 具體說(shuō)明道路類型（例如平鋪、碎石、城市街道和/或州際公路等）、地形（向上或向下傾 斜）、路徑（例如是彎曲的行車道或相對(duì)直的）以及其他因素（例如車輛101是正在接近或 穿越橋梁）。
[0038] 計(jì)算機(jī)105可以配置為通過(guò)網(wǎng)絡(luò)120與一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程網(wǎng)站一一例如服務(wù)器 125-一通信，這樣的遠(yuǎn)程網(wǎng)站潛在的包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130。例如，計(jì)算機(jī)105可以向遠(yuǎn)程服 務(wù)器125提供所收集到的數(shù)據(jù)115用于存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130內(nèi)和/或服務(wù)器可以讀取存 儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器130內(nèi)的參數(shù)116。相應(yīng)地，服務(wù)器125可以向車輛101提供用于自主或半 自主操作的指令。
[0039] 示例性系統(tǒng)元件
[0040] 車輛101包括車輛計(jì)算機(jī)105,車輛計(jì)算機(jī)105總體上包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ) 器包括一種或多種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的形式以及存儲(chǔ)由處理器用于執(zhí)行各種操作的可執(zhí)行 的指令，包括這里所公開的。而且，計(jì)算機(jī)105可以包括多余一個(gè)計(jì)算裝置，例如包括在車 輛101內(nèi)用于監(jiān)測(cè)和/或控制各種車輛部件的控制器等，例如發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元（ECU)、變速 器控制單元CTCU)等。計(jì)算機(jī)105總體上配置用于在控制器局域網(wǎng)絡(luò)（CAN)總線等上通信。 計(jì)算機(jī)105還可以具有與車載診斷連接器（OBD- II )的連接。通過(guò)CAN總線、OBD- II和/ 或其他有線的或無(wú)線的機(jī)構(gòu)，計(jì)算機(jī)105可以向車輛中的各種裝置傳遞消息和/或接收來(lái) 自包括數(shù)據(jù)收集器110在內(nèi)的各種裝置一一如控制器、致動(dòng)器、傳感器等一一的信息?？蛇x 地或額外地，在計(jì)算機(jī)105實(shí)際上包括多個(gè)裝置的情況下，CAN總線等可以用于在以本發(fā)明 的計(jì)算機(jī)105為代表的裝置之間通信。此外，計(jì)算機(jī)105可以配置與網(wǎng)絡(luò)120通信，如下面 所討論的，網(wǎng)絡(luò)120可以包括各種有線的和/或無(wú)線的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，如蜂窩、藍(lán)牙、有線的和/ 或無(wú)線分組網(wǎng)絡(luò)等。
[0041] 自主駕駛模塊106總體上包括在存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)105內(nèi)并由其執(zhí)行的指令內(nèi)。模塊 106利用例如從數(shù)據(jù)收集器110、服務(wù)器125等接收在計(jì)算機(jī)105內(nèi)的數(shù)據(jù)可以在沒(méi)有駕駛 員操作車輛101的情況下控制各種車輛101部件和/或操作。例如，模塊106可以用于調(diào) 節(jié)車輛101的速度、加速度、減速度、轉(zhuǎn)向、各種部件（例如燈、風(fēng)窗玻璃刮水器等）的操作。 而且，模塊106可以包括如下指令，評(píng)估從一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)收集器110接收在計(jì)算機(jī)105內(nèi) 的降水?dāng)?shù)據(jù)115,并且，根據(jù)一個(gè)或多個(gè)參數(shù)116,至少部分基于對(duì)收集到的降水?dāng)?shù)據(jù)115的 評(píng)估來(lái)調(diào)節(jié)車輛101的例如上述特征。
[0042] 數(shù)據(jù)收集器110可以包括各種裝置。例如，車輛內(nèi)的各種控制器可以作為數(shù)據(jù)收 集器110運(yùn)行以通過(guò)CAN總線提供數(shù)據(jù)115,例如與車輛的速度、加速度等相關(guān)的數(shù)據(jù)115。 而且，傳感器等、全球定位系統(tǒng)（GPS)設(shè)備等可以包括在車輛中并且配置為數(shù)據(jù)收集器110 以例如通過(guò)有線或無(wú)線連接直接為計(jì)算機(jī)105提供數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)收集器110可以包括 例如雷達(dá)、激光雷達(dá)、聲納等傳感器的機(jī)構(gòu)，可以部署這些傳感器用于測(cè)量車輛101與其他 車