自動導(dǎo)引車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明關(guān)于一種自動導(dǎo)引車，尤其涉及通過在車頭側(cè)面安裝第二感測器來消除彎道口的感測死角而避免了在彎道口發(fā)生碰撞且減少了通過彎道口的時間的自動導(dǎo)引車。
【背景技術(shù)】
[0002]在物流行業(yè)，制造行業(yè)以及生產(chǎn)加工等行業(yè)廣泛應(yīng)用自動導(dǎo)引車(AutomatedGuided Vehicle,簡稱AGV)。在應(yīng)用環(huán)境比較復(fù)雜的情況下，在AGV車的行駛路徑上不可避免的會有障礙物，例如其他AGV車輛，傳統(tǒng)的AGV車采用前置紅外傳感器作為檢測障礙物模塊，AGV車的檢測障礙物模塊與車頭之間具有一段距離，這會導(dǎo)致在彎道口 AGV車頭突出軌道一段距離。當AGV車行駛至彎道口時，當前一輛AGV車轉(zhuǎn)彎后，下一輛AGV車的紅外感測器與前一輛AGV車之間會出現(xiàn)紅外避障死角，發(fā)生碰撞事件。
[0003]傳統(tǒng)的解決辦法是使用無線管控，使AGV車依次通過彎道。但是使用無線管控方案，一輛AGV車通過彎道并甩直所用的時間約為10秒，當AGV車的行駛路徑上布置彎道數(shù)量較多或者AGV車數(shù)量較多，則AGV車過彎道所浪費的時間也較多，從而減少了 AGV車的周轉(zhuǎn)次數(shù)。此外，無線信號容易受到干擾，信息傳輸過程中經(jīng)常出現(xiàn)AGV車無法收到信號而導(dǎo)致碰撞的事件。
[0004]因此，有必要設(shè)計一種新的AGV車，以克服上述缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種自動導(dǎo)引車，其可通過在車頭側(cè)面安裝第二感測器來消除彎道口的感測死角，從而有效避免在彎道口發(fā)生碰撞，并減少了通過彎道口的時間，增加了周轉(zhuǎn)次數(shù)，進而減少了所需的自動導(dǎo)引車的數(shù)量，節(jié)約了成本。
[0006]為達到上述目的，本發(fā)明提供一種自動導(dǎo)引車，該自動導(dǎo)引車沿預(yù)設(shè)軌道行駛，該自動導(dǎo)引車具有車頭，該自動導(dǎo)引車還包括:
[0007]第一感測器，設(shè)置于該車頭的前端，用于偵測該第一感測器偵測范圍內(nèi)是否有物體存在，該第一感測器具有第一最遠感測距離；
[0008]第二感測器，設(shè)置于該車頭的第一側(cè)，用于偵測該第二感測器偵測范圍內(nèi)是否有物體存在，該第二感測器具有第二最遠感測距離；
[0009]控制系統(tǒng)，耦接于該第一感測器和該第二感測器，用于控制該自動導(dǎo)引車的行駛和制動；
[0010]其中，該車頭向第一方向轉(zhuǎn)彎時，該第一感測器于該預(yù)設(shè)軌道上具有第一有效距離，該第二感測器于該預(yù)設(shè)軌道內(nèi)具有第二有效距離，且該第一有效距離和該第二有效距離至少有一個大于該自動導(dǎo)引車的第一制動距離，其中，該第一有效距離小于該第一最遠感測距離，該第二有效距離小于等于該第二最遠感測距離；
[0011]于向該第一方向轉(zhuǎn)彎時，當該第一感測器和/或該第二感測器偵測到物體存在時發(fā)送偵測信號至該控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)根據(jù)該偵測信號制動該自動導(dǎo)引車，且于行駛過程中，該第一感測器和該第二感測器至少有一個其偵測范圍至少部分位于該預(yù)設(shè)軌道內(nèi)。
[0012]較佳的，該第一最遠感測距離大于該第二最遠感測距離。
[0013]較佳的，于該自動導(dǎo)引車運行過程中，該第一感測器和該第二感測器同時工作。
[0014]較佳的，該第一感測器的最大輻射角度為130度，相應(yīng)的輻射寬度大于等于該自動導(dǎo)引車的最大寬度。
[0015]較佳的，該第一感測器具有第一主光軸，該第二感測器具有第二主光軸，其中該第一主光軸和該第二主光軸相互垂直，該第一主光軸平行于該自動導(dǎo)引車的行駛方向。
[0016]較佳的，該自動導(dǎo)引車還包括第三感測器，該第三感測器設(shè)置于該車頭的第二側(cè)，該第二側(cè)與該第一側(cè)相對，當向該第二方向轉(zhuǎn)彎時，該第三感測器于該預(yù)設(shè)軌道內(nèi)具有第三有效距離，且該第三有效距離大于該自動導(dǎo)引車的第一制動距離。
[0017]較佳的，于該自動導(dǎo)引車直行時，該第一有效距離等于該第一最遠感測距離，該第二有效距離小于該第二最遠感測距離。
[0018]較佳的，當向該第一方向轉(zhuǎn)彎時具有第一行駛階段和位于該第一行駛階段之后的第二行駛階段，其中，
[0019]于該第一行駛階段時，該第一有效距離大于該第二有效距離且大于該第一制動距離，該控制系統(tǒng)根據(jù)該第一感測器的偵測信號制動該自動導(dǎo)引車；
[0020]于該第二行駛階段時，該第二有效距離大于等于該第一有效距離且該第二有效距離大于該第一制動距離，該控制系統(tǒng)根據(jù)該第二感測器的偵測信號制動該自動導(dǎo)引車。
[0021]較佳的，于該第二行駛階段時，該第一感測器位于該預(yù)設(shè)軌道外，該第二感測器位于該預(yù)設(shè)軌道內(nèi)，該控制系統(tǒng)根據(jù)該第二感測器的偵測信號制動該自動導(dǎo)引車。
[0022]較佳的，于該自動導(dǎo)引車直行時，該自動導(dǎo)引車具有第二行駛速度，對應(yīng)該第二行駛速度該自動導(dǎo)引車具有該第二制動距離；
[0023]于該自動導(dǎo)引車轉(zhuǎn)彎時，該自動導(dǎo)引車具有第一行駛速度，該第一制動距離對應(yīng)該第一行駛速度；
[0024]其中該第二行駛速度大于該第一行駛速度，該第二制動距離大于該第一制動距離。
[0025]較佳的，該第二感測器于轉(zhuǎn)彎時啟動。
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供一種自動導(dǎo)引車，該自動導(dǎo)引車沿預(yù)設(shè)軌道行駛，該自動導(dǎo)引車具有車頭，該自動導(dǎo)引車還包括第一感測器、第二感測器以及控制系統(tǒng)，該第一感測器設(shè)置于該車頭的前端，用于偵測該第一感測器偵測范圍內(nèi)是否有物體存在，該第一感測器具有第一最遠感測距離，該第二感測器設(shè)置于該車頭的第一側(cè)，用于偵測該第二感測器偵測范圍內(nèi)是否有物體存在，該第二感測器具有第二最遠感測距離，該控制系統(tǒng)耦接于該第一感測器和該第二感測器，用于控制該自動導(dǎo)引車的行駛和制動，其中，該車頭向第一方向轉(zhuǎn)彎時，該第一感測器于該預(yù)設(shè)軌道上具有第一有效距離，該第二感測器于該預(yù)設(shè)軌道內(nèi)具有第二有效距離，且該第一有效距離和該第二有效距離至少有一個大于該自動導(dǎo)引車的第一制動距離，其中，該第一有效距離小于該第一最遠感測距離，該第二有效距離小于等于該第二最遠感測距離；當該第一感測器和/或該第二感測器偵測到物體存在時發(fā)送偵測信號至該控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)根據(jù)該偵測信號制動該自動導(dǎo)引車。于行駛過程中，該第一感測器和該第二感測器至少有一個其感測范圍至少部分位于該預(yù)設(shè)軌道內(nèi)。傳統(tǒng)的自動導(dǎo)引車只在車頭前端設(shè)置有第一感測器，用于感測車頭前方預(yù)設(shè)軌道上的物體，但是當該自動導(dǎo)引車轉(zhuǎn)彎時，該第一感測器會突出于該預(yù)設(shè)軌道外，導(dǎo)致該第一感測器于該預(yù)設(shè)軌道內(nèi)的實際檢測距離縮小，從而檢測不到預(yù)設(shè)軌道內(nèi)的物體，形成偵測盲點，導(dǎo)致自動導(dǎo)引車與物體發(fā)生碰撞，為了避免這種情況發(fā)生，本發(fā)明通過在該車頭的一側(cè)增加第二感測器來感測該自動導(dǎo)引車于轉(zhuǎn)彎時于該預(yù)設(shè)軌道上的障礙物，從而有效防止該自動導(dǎo)引車與物體發(fā)生碰撞；此外，由于本發(fā)明自動導(dǎo)引車非使用無線管控，因此可以在該預(yù)設(shè)軌道的彎道口數(shù)量較多或者該自動導(dǎo)引車數(shù)量較多的情況下快速有序的通過彎道口，減少了該自動導(dǎo)引車通過彎道口的時間，增加了該自動導(dǎo)引車的周轉(zhuǎn)次數(shù)，進而減少了所需的自動導(dǎo)引車的數(shù)量，節(jié)約了成本。
【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明實施例所提供的自動導(dǎo)引車的功能方塊示意圖。
[0028]圖2為本發(fā)明實施例所提供的自動導(dǎo)引車向第一方向轉(zhuǎn)彎的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖3為本發(fā)明實施例所提供的自動導(dǎo)引車直行的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖4為本發(fā)明實施例所提供的自動導(dǎo)引車向第二方向轉(zhuǎn)彎的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0031]為使對本發(fā)明的目的、構(gòu)造、特征、及其功能有進一步的了解，茲配合實施例詳細說明如下。
[0032]參照圖1至圖3，揭示了本發(fā)明提供的自動導(dǎo)引車。圖1為本發(fā)明實施例所提供的自動導(dǎo)引車的功能方塊示意圖，圖2為本發(fā)明實施例所提供的自動導(dǎo)引車向第一方向轉(zhuǎn)彎的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為本發(fā)明實施例所提供的自動導(dǎo)引車直行的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1至圖3所示，本發(fā)明自動導(dǎo)引車I具有車頭11、第一感測器12、第二感測器13以及控制系統(tǒng)14。其中，該自動導(dǎo)引車I沿預(yù)設(shè)軌道2行駛，該預(yù)設(shè)軌道2可以是設(shè)置于基地上用于導(dǎo)引該自動導(dǎo)引車I的軌道，也可以是預(yù)設(shè)的自動導(dǎo)引車I的行車軌跡，但不以此為