裝置和具有環(huán)境傳感器的斜度補(bǔ)償?shù)能囕v的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于車輛、特別是用于機(jī)動(dòng)車的裝置，該裝置具有:環(huán)境傳感器系統(tǒng)，該環(huán)境傳感器系統(tǒng)具有用于無接觸地探測至少一個(gè)環(huán)境區(qū)域的至少一個(gè)環(huán)境傳感器；用于調(diào)節(jié)待探測的環(huán)境區(qū)域的器件；和用于確定待探測的環(huán)境區(qū)域的器具。
[0002]此外，本發(fā)明涉及一種車輛，特別是機(jī)動(dòng)車，其具有相應(yīng)的裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]從現(xiàn)有技術(shù)中已知上述類型的裝置和車輛。由此，例如公開文獻(xiàn)DE 10 2005 024052 Al公開了一種具有環(huán)境傳感器系統(tǒng)的裝置，該環(huán)境傳感器系統(tǒng)具有多個(gè)彼此并排設(shè)置在機(jī)動(dòng)車的保險(xiǎn)杠處的環(huán)境傳感器，以探測彼此并排的環(huán)境區(qū)域。在此，待探測的環(huán)境區(qū)域取決于機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向角來確定。因此，為了確定待探測的環(huán)境區(qū)域，所述裝置具有探測機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向角的器具。由此實(shí)現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)環(huán)境傳感器系統(tǒng)在轉(zhuǎn)彎方向上取向。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]具有權(quán)利要求1所述特征的根據(jù)本發(fā)明的裝置的優(yōu)點(diǎn)在于，與車輛的轉(zhuǎn)向角無關(guān)地進(jìn)行被探測的環(huán)境區(qū)域的匹配。因此，當(dāng)車輛沒有轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，那時(shí)環(huán)境區(qū)域也被匹配。因此，所述裝置也能有意義地用于與轉(zhuǎn)彎車道無關(guān)的環(huán)境區(qū)域。由此，特別是在車輛的縱向側(cè)面的環(huán)境區(qū)域可以依據(jù)車輛的側(cè)向斜度進(jìn)行匹配，這特別地有利于單轍車。該裝置也可有利地設(shè)置在具有可變的、或者說可調(diào)的車身的車輛中，對(duì)于該車身，例如某個(gè)車身區(qū)段相對(duì)于車輛所在的駕駛路面的斜度可變。根據(jù)本發(fā)明的裝置的特征在于，器具具有探測車輛相對(duì)于車輛基面的斜度的位置傳感器，并且所述器件依據(jù)車輛的斜度調(diào)節(jié)待探測的環(huán)境區(qū)域。通過位置傳感器能以簡單的方式探測車輛的斜度，使得器件可以匹配于車輛的斜度容易地確定待探測的環(huán)境區(qū)域。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一種有利的改進(jìn)方案設(shè)定成，器件具有致動(dòng)器裝置，該致動(dòng)器裝置依據(jù)車輛的斜度使至少一個(gè)環(huán)境傳感器擺動(dòng)。環(huán)境傳感器為此有利地支承在可被致動(dòng)器裝置操縱的相應(yīng)的支架中。致動(dòng)器裝置具有至少一個(gè)、優(yōu)選多個(gè)致動(dòng)器，該致動(dòng)器例如構(gòu)造為電磁式、電動(dòng)式、液壓式、機(jī)械式和/或氣動(dòng)式工作的致動(dòng)器。通過傳感器的擺動(dòng)能以簡單的方式改變由環(huán)境傳感器探測的環(huán)境區(qū)域，更確切地說匹配車輛的斜度。優(yōu)選地設(shè)定成，器件如此調(diào)節(jié)環(huán)境區(qū)域，即，環(huán)境傳感器基本上這樣探測環(huán)境，就好像車輛相對(duì)于車輛基面沒有傾斜。因此，環(huán)境傳感器系統(tǒng)如此構(gòu)造，即，其優(yōu)選地始終至少基本上與車輛基面平行地探測環(huán)境。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一種有利的改進(jìn)方案設(shè)定成，環(huán)境傳感器系統(tǒng)具有至少兩個(gè)、優(yōu)選三個(gè)設(shè)置成探測彼此相疊的環(huán)境區(qū)域的環(huán)境傳感器。通過設(shè)有多個(gè)環(huán)境傳感器消除了使環(huán)境傳感器擺動(dòng)的必要性。由此將環(huán)境傳感器例如如此設(shè)置在車輛縱向側(cè)面，即，環(huán)境傳感器在車輛的側(cè)方探測彼此相疊的環(huán)境區(qū)域。特別地，彼此相疊的環(huán)境區(qū)域以一定的角度如此彼此相疊，即，環(huán)境區(qū)域形成彼此貼靠的或局部相交的區(qū)段。用于探測相應(yīng)的環(huán)境區(qū)域的傳感器中的一個(gè)根據(jù)車輛相對(duì)于側(cè)面的斜度通過器件來激活。在此，環(huán)境傳感器有利地相互傾斜地取向。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一種替代的實(shí)施方式設(shè)定成，環(huán)境傳感器系統(tǒng)具有至少兩個(gè)、優(yōu)選三個(gè)設(shè)置成探測彼此并排的環(huán)境區(qū)域的環(huán)境傳感器。在此，環(huán)境傳感器相應(yīng)地如此設(shè)置，即，其探測彼此并排的、或者說彼此鄰接的環(huán)境區(qū)域。在此，環(huán)境區(qū)域例如可以重疊，或者可以沒有重疊地彼此鄰接，或者也可以彼此隔開。在此，環(huán)境傳感器同樣優(yōu)選地相互傾斜地取向，以探測環(huán)境的區(qū)段形式的環(huán)境區(qū)域。
[0008]優(yōu)選地，器件具有控制器，該控制器依據(jù)車輛的斜度使環(huán)境傳感器中的一個(gè)或多個(gè)工作。控制器使探測期望的環(huán)境區(qū)域的傳感器激活，或者相應(yīng)地操控致動(dòng)器裝置?？刂破鲀?yōu)選地同時(shí)操控多個(gè)傳感器。優(yōu)選地，控制器如此操控多個(gè)傳感器，即，所述傳感器共同探測取決于傳感器的操控可變的環(huán)境區(qū)域。由此，通過所謂的波束成型、特別是利用雷達(dá)天線陣列的相移可以改變環(huán)境傳感器系統(tǒng)的或者具有多個(gè)環(huán)境傳感器的環(huán)境傳感器組的發(fā)射角。如果設(shè)有一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器，那么替代波束成型優(yōu)選地使所述環(huán)境傳感器單獨(dú)或一起擺動(dòng)。為了優(yōu)化能量需求，優(yōu)選地，控制器依據(jù)傾角每次只操控環(huán)境傳感器系統(tǒng)或環(huán)境傳感器組的傳感器中的一個(gè)。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一種有利的改進(jìn)方案設(shè)定成，至少一個(gè)環(huán)境傳感器構(gòu)造為雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器或相機(jī)傳感器(Kamerasensor)，或者還構(gòu)造為所謂的飛行時(shí)間傳感器(Time-of-fIight-Sensor)。各個(gè)傳感器類型原則上是已知的，從而在此不再詳細(xì)探宄。所述傳感器與有利的裝置一起實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定可靠的環(huán)境探測。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一種有利的改進(jìn)方案設(shè)定成，位置傳感器構(gòu)造為慣性傳感器、陀螺儀傳感器和/或光學(xué)傳感器、特別是相機(jī)傳感器。車輛的傾斜的探測、特別是車輛相對(duì)于車道基面的確定的斜度的探測可以很好地借助于慣性傳感器或陀螺儀確定。特別是當(dāng)車道基面不是水平地取向，而是例如呈現(xiàn)為斜坡時(shí)，那么位置傳感器構(gòu)造為光學(xué)傳感器便于位置探測。借助于光學(xué)傳感器、特別是相機(jī)傳感器可以光學(xué)地探測水平線并且從中得出車輛的位置。特別優(yōu)選地，位置傳感器具有上述傳感器的組合，其中相機(jī)傳感器與慣性傳感器或陀螺儀傳感器的組合是特別有利的。
[0011]具有權(quán)利要求8所述特征的根據(jù)本發(fā)明的車輛的特征在于上述的裝置。該車輛具有保證魯棒且無干擾的環(huán)境探測的優(yōu)點(diǎn)。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一種有利的改進(jìn)方案設(shè)定成，車輛的特征在于構(gòu)造為單轍車、擺式車輛(Neigefahrzaug)或者配有可變車身的、特別是具有可變軸距的車輛。
[0013]優(yōu)選地，車輛在至少一個(gè)車輛側(cè)面、也就是說在至少一個(gè)車輛縱向側(cè)面和/或在車輛前側(cè)和/或車輛后側(cè)具有環(huán)境傳感器系統(tǒng)。有利地，環(huán)境傳感器系統(tǒng)在車輛側(cè)面中的多個(gè)側(cè)面處尤其分別地設(shè)置有環(huán)境傳感器組，其中各自的環(huán)境傳感器組可以分別通過自己的控制器或者通過與所有的環(huán)境傳感器組連接的全局控制器運(yùn)行。
【附圖說明】
[0014]接下來可借助附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明。附圖中:
[0015]圖1示出了具有用于環(huán)境探測的有利的裝置的單轍車，
[0016]圖2示出了在朝側(cè)向傾斜的狀態(tài)中的單轍車，
[0017]圖3示出了在朝側(cè)向傾斜的狀態(tài)中的、具有裝置的匹配的環(huán)境區(qū)域的單轍車，
[0018]圖4示出了在傾斜狀態(tài)中的具有裝置的擺式車輛，以及
[0019]圖5A和5B示出了在不同的車身狀態(tài)中的具有可變車身和裝置的車輛。
【具體實(shí)施方式】
[0020]圖1示出了構(gòu)造為單轍車I的、更確切地說構(gòu)造為摩托車的車輛。當(dāng)前單轍車I位于平衡位置中，在該平衡位置中，單轍車垂直于可行駛的基面2。摩托車具有裝置3，該裝置尤其是單轍車I的安全裝置的一部分并且具有用于無接觸地探測摩托車的環(huán)境的環(huán)境傳感器系統(tǒng)4。環(huán)境傳感器系統(tǒng)4具有設(shè)置在摩托車的車輛縱向側(cè)面的六個(gè)環(huán)境傳感器5-10。在此，環(huán)境傳感器5-7設(shè)置在一側(cè)，而環(huán)境傳感器8-10設(shè)置在相對(duì)而置的車輛縱向側(cè)面。環(huán)境傳感器5-10可以構(gòu)造為雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器或光學(xué)傳感器。位于車輛縱向側(cè)面上的環(huán)境傳感器5-7或8-10分別形成環(huán)境傳感器組。
[0021 ] 在此，各個(gè)環(huán)境傳感器組的環(huán)境傳感器5-7或8-10如此相互傾斜地取向，即，它們的主軸線設(shè)置為相互成大約45°角，從而分別由環(huán)境傳感器5-7或8-10探測的環(huán)境區(qū)域11-13或14-16彼此相疊。在此，相鄰的環(huán)境區(qū)域可以重疊、相互隔開或者直接彼此鄰接地取向。在當(dāng)前的實(shí)施例中，環(huán)境區(qū)域11-13或14-16彼此鄰接。在此，環(huán)境傳感器5-10構(gòu)造成使得各個(gè)被探測的環(huán)境區(qū)域11-16基本上構(gòu)造成圓弓狀。
[0022]此外，裝置3具有位置傳感器17，該位置傳感器探測單轍車I相對(duì)于可行駛的基面2的位置。在此，位置傳感器17確定單轍車I相對(duì)于可行駛的基面2的傾角α。當(dāng)前基于單轍車I的平衡位置的傾角為90° (α=90° )。此外，位置傳感器例如構(gòu)造為慣性傳感器、陀螺儀傳感器或光學(xué)相機(jī)傳感器