車輛用加速抑制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于進(jìn)行停車時(shí)的駕駛輔助的車輛用的加速抑制的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為控制交通工具的速度的裝置，例如存在專利文獻(xiàn)I所記載的安全裝置。在該安全裝置中，根據(jù)導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)和當(dāng)前位置的信息，對(duì)交通工具處于偏離道路后的位置進(jìn)行檢測(cè)，在判斷出存在使交通工具的行駛速度增加的方向上的加速器操作、且交通工具的行駛速度大于規(guī)定值時(shí)，無論加速器的操作如何，都將節(jié)氣門向減速方向控制。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2003-137001號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]上述專利文獻(xiàn)I的目的在于，即使存在加速器操作的誤操作，也防止駕駛者對(duì)車輛的意外加速。此時(shí)，對(duì)加速器的操作是否為誤操作的判斷成為課題。并且，在上述專利文獻(xiàn)I中，將基于地圖信息檢測(cè)出本車輛處于偏離道路后的位置、且檢測(cè)出行駛速度大于或等于規(guī)定值時(shí)的加速器踏入操作視為有可能是加速器誤操作，將上述條件作為節(jié)氣門抑制的工作條件。
[0005]然而，根據(jù)上述工作條件，在偏離道路而向停車場(chǎng)進(jìn)入的情況下，節(jié)氣門抑制會(huì)根據(jù)車速而工作，會(huì)使停車場(chǎng)內(nèi)的駕駛性降低。
[0006]本發(fā)明就是著眼于如上所述的方面而提出的，其目的在于提高本車輛停車時(shí)的駕駛輔助的精度。
[0007]為了解決上述課題，本發(fā)明的一個(gè)方式取得包含本車輛周圍的路面在內(nèi)的區(qū)域的拍攝圖像，對(duì)取得的拍攝圖像進(jìn)行俯瞰變換而得到俯瞰圖像。并且，從俯瞰圖像中提取位于路面上的停車框線候補(bǔ)。從該停車框線候補(bǔ)中檢測(cè)停車框，基于檢測(cè)出的停車框，實(shí)施使與駕駛者為了發(fā)出加速指示而進(jìn)行操作的加速操作件的加速操作量相對(duì)應(yīng)地在本車輛中產(chǎn)生的加速減小的控制即加速抑制控制。另一方面，從本車輛前方的拍攝圖像中提取與檢測(cè)出的停車框線候補(bǔ)相對(duì)應(yīng)的停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線。并且，如果判定為該停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線的長(zhǎng)度為大于或等于預(yù)先設(shè)定的停車框線長(zhǎng)度閾值的長(zhǎng)度，則將與該停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線相對(duì)應(yīng)的停車框線候補(bǔ)從停車框的檢測(cè)候補(bǔ)中排除。
[0008]發(fā)明的效果
[0009]本發(fā)明從對(duì)本車輛周圍的拍攝圖像進(jìn)行俯瞰變換而成的俯瞰圖像中，提取成為停車框線的候補(bǔ)的停車框線候補(bǔ)，從本車輛前方的拍攝圖像中提取與該停車框線候補(bǔ)相對(duì)應(yīng)的停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線，由此從拍圖像中對(duì)俯瞰圖像外的停車框線候補(bǔ)的延長(zhǎng)部分進(jìn)行提取。并且，將該停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線的長(zhǎng)度大于或等于停車框線長(zhǎng)度閾值(例如，大于或等于作為停車框線為不適當(dāng)?shù)拈L(zhǎng)度)的停車框線候補(bǔ)從停車框的檢測(cè)候補(bǔ)中排除。由此，能夠減小因本車輛在除了進(jìn)行停車的區(qū)域以外的區(qū)域中行駛時(shí)所產(chǎn)生的加速抑制控制引起的駕駛性的降低。
【附圖說明】
[0010]圖1是表示具備車輛用加速抑制裝置的車輛的結(jié)構(gòu)的概念圖。
[0011]圖2是表示車輛用加速抑制裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0012]圖3是表示加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0013]圖4是表示由停車框可信度設(shè)定部設(shè)為停車框可信度的設(shè)定對(duì)象的停車框的圖案的圖。
[0014]圖5是表示加速抑制工作條件判斷部對(duì)加速抑制工作條件是否成立進(jìn)行判斷的處理的流程圖。
[0015]圖6是對(duì)本車輛、停車框、以及本車輛和停車框之間的距離進(jìn)行說明的圖。
[0016]圖7是表示停車框可信度設(shè)定部對(duì)停車框可信度進(jìn)行設(shè)定的處理的流程圖。
[0017]圖8是表示停車框可信度設(shè)定部36對(duì)成為排除對(duì)象的停車框線候補(bǔ)進(jìn)行檢測(cè)的處理的流程圖。
[0018]圖9(a)是表示本車輛V的周圍的俯瞰圖像例的圖，是表示與停車框線候補(bǔ)La及Lb相對(duì)應(yīng)的停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線xLa及xLb的一個(gè)例子的圖。
[0019]圖10(a)是表示本車輛V直線行駛時(shí)的停車框線候補(bǔ)La及Lb向前側(cè)俯瞰圖像BVPF外延伸的情況的圖，(b)是表示在本車輛V直線行駛時(shí)的單獨(dú)圖像SPF中所設(shè)定的探索區(qū)域的一個(gè)例子的圖。
[0020]圖11 (a)是表示本車輛V轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)的停車框線候補(bǔ)La及Lb向前側(cè)俯瞰圖像BVPF外延伸的情況的圖，(b)是表示在本車輛V轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)的單獨(dú)圖像SPF中所設(shè)定的探索區(qū)域的一個(gè)例子的圖。
[0021]圖12 (a)及(b)是表示從本車輛V直線行駛時(shí)及轉(zhuǎn)彎動(dòng)作時(shí)的單獨(dú)圖像SPF內(nèi)提取出的停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線xLa及xLb和停車框線長(zhǎng)度閾值Lthl之間的關(guān)系的一個(gè)例子的圖。
[0022]圖13(a)?(C)是表示從前側(cè)俯瞰圖像BVPF中檢測(cè)出的遠(yuǎn)端部的例子的圖。
[0023]圖14是表示與停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線xLa及xLb交叉的交叉線CL的一個(gè)例子的圖。
[0024]圖15是表示停車框線候補(bǔ)對(duì)應(yīng)線在中途伸出至探索區(qū)域外的一個(gè)例子的圖。
[0025]圖16是表示停車框可信度設(shè)定部所進(jìn)行的處理的內(nèi)容的圖。
[0026]圖17是表示停車框可信度設(shè)定部所進(jìn)行的處理的內(nèi)容的圖。
[0027]圖18是表示停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部對(duì)停車框進(jìn)入可信度進(jìn)行設(shè)定的處理的流程圖。
[0028]圖19是表示對(duì)本車輛的預(yù)想軌跡和停車框之間的偏差量進(jìn)行檢測(cè)的處理的內(nèi)容的圖。
[0029]圖20是表示綜合可信度設(shè)定對(duì)應(yīng)圖的圖。
[0030]圖21是表不加速抑制條件運(yùn)算對(duì)應(yīng)圖的圖。
[0031]圖22是表示加速抑制指令值運(yùn)算部所進(jìn)行的處理的流程圖。
[0032]圖23是表示目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部所進(jìn)行的處理的流程圖。
[0033]圖24是說明十字路的交叉路口處的動(dòng)作例的圖。
[0034]圖25是說明T字路的交叉路口處的動(dòng)作例的圖。
[0035]圖26是對(duì)在從交叉路口左轉(zhuǎn)后的前方處存在禁止停車區(qū)域的道路標(biāo)示的情況下的動(dòng)作例進(jìn)行說明的圖。
[0036]圖27是表示變形例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0038](結(jié)構(gòu))
[0039]首先，利用圖1對(duì)具備本實(shí)施方式的車輛用加速抑制裝置的車輛V的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0040]圖1是表示具備本實(shí)施方式的車輛用加速抑制裝置I的車輛V的結(jié)構(gòu)的概念圖。
[0041]如圖1中所示，本車輛V具備車輪W(右前輪WFR、左前輪WFL、右后輪WRR、左后輪WRL)、制動(dòng)裝置2、流體壓力回路4以及制動(dòng)控制器6。在此基礎(chǔ)上，本車輛V具備發(fā)動(dòng)機(jī)8和發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12。
[0042]制動(dòng)裝置2例如使用制動(dòng)油缸而形成，并分別設(shè)置于各車輪W處。此外，制動(dòng)裝置2不限定于利用流體壓力施加制動(dòng)力的裝置，可以使用電動(dòng)制動(dòng)裝置等而形成。
[0043]流體壓力回路4是包含與各制動(dòng)裝置2連接的配管在內(nèi)的回路。
[0044]制動(dòng)控制器6基于從上位控制器即行駛控制控制器10接收輸入得到的制動(dòng)力指令值，將由各制動(dòng)裝置2產(chǎn)生的制動(dòng)力經(jīng)由流體壓力回路4而控制為與制動(dòng)力指令值相對(duì)應(yīng)的值。即，制動(dòng)控制器6形成減速控制裝置。此外，有關(guān)行駛控制控制器10的說明在后文中敘述。
[0045]因此，制動(dòng)裝置2、流體壓力回路4以及制動(dòng)控制器6形成產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)裝置。
[0046]發(fā)動(dòng)機(jī)8形成本車輛V的驅(qū)動(dòng)源。
[0047]發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12基于從行駛控制控制器10接收輸入得到的目標(biāo)節(jié)氣門開度信號(hào)(加速指令值)，對(duì)由發(fā)動(dòng)機(jī)8產(chǎn)生的扭矩(驅(qū)動(dòng)力)進(jìn)行控制。即，發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12形成加速控制裝置。此外，有關(guān)目標(biāo)節(jié)氣門開度信號(hào)的說明在后文中敘述。
[0048]因此，發(fā)動(dòng)機(jī)8以及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12形成產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)裝置。
[0049]此外，本車輛V的驅(qū)動(dòng)源不限定于發(fā)動(dòng)機(jī)8，可以使用電動(dòng)機(jī)而形成。另外，本車輛V的驅(qū)動(dòng)源也可以通過將發(fā)動(dòng)機(jī)8和電動(dòng)機(jī)組合而形成。
[0050]下面，參照?qǐng)D1并利用圖2，對(duì)車輛用加速抑制裝置I的概略結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0051]圖2是表示本實(shí)施方式的車輛用加速抑制裝置I的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0052]如圖1及圖2中所示，車輛用加速抑制裝置I具備周圍環(huán)境識(shí)別傳感器14、車輪速度傳感器16、轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18、檔位傳感器20、制動(dòng)操作檢測(cè)傳感器22以及加速器操作檢測(cè)傳感器24。在此基礎(chǔ)上，車輛用加速抑制裝置I具備導(dǎo)航裝置26和行駛控制控制器10。
[0053]周圍環(huán)境識(shí)別傳感器14對(duì)本車輛V周圍的圖像進(jìn)行拍攝，并基于拍攝到的各圖像，生成包含與多個(gè)拍攝方向相對(duì)應(yīng)的單獨(dú)的圖像在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“單獨(dú)圖像信號(hào)”)。并且，將生成的單獨(dú)圖像信號(hào)輸出至行駛控制控制器10。
[0054]此外，在本實(shí)施方式中，作為一個(gè)例子，對(duì)利用前方照相機(jī)14F、右側(cè)照相機(jī)14SR、左側(cè)照相機(jī)14SL、后方照相機(jī)14R而形成周圍環(huán)境識(shí)別傳感器14的情況進(jìn)行說明。這里，前方照相機(jī)14F是對(duì)本車輛V的車輛前后方向的前方進(jìn)行拍攝的照相機(jī)、右側(cè)照相機(jī)14SR是對(duì)本車輛V的右側(cè)進(jìn)行拍攝的照相機(jī)。另外，左側(cè)照相機(jī)14SL是對(duì)本車輛V的左側(cè)進(jìn)行拍攝的照相機(jī)，后方照相機(jī)14R是對(duì)本車輛V的車輛前后方向的后方進(jìn)行拍攝的照相機(jī)。
[0055]另外，在本實(shí)施方式中，周圍環(huán)境識(shí)別傳感器14例如以本車輛V的向周圍的路面進(jìn)入的視場(chǎng)角，對(duì)各照相機(jī)的最大拍攝范圍(例如100[m])的距離范圍進(jìn)行拍攝。
[0056]車輪速度傳感器16例如利用對(duì)測(cè)量車輪速度脈沖的旋轉(zhuǎn)編碼器等的脈沖發(fā)生器而形成。
[0057]另外，車輪速度傳感器16對(duì)各車輪W的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測(cè)，并將包含該檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)速度在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“車輪速度信號(hào)”)輸出至行駛控制控制器10。
[0058]轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18例如設(shè)置于可旋轉(zhuǎn)地支撐方向盤28的轉(zhuǎn)向柱(未圖示)上。
[0059]另外，轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18對(duì)作為轉(zhuǎn)向操縱操作件的方向盤28當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)角度(轉(zhuǎn)向操縱操作量)即當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行檢測(cè)。并且，將包含檢測(cè)出的該當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角信號(hào)”)輸出至行駛控制控制器10。此外，也可以將包含轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角在內(nèi)的信息信號(hào)作為表示轉(zhuǎn)向操縱角的信息進(jìn)行檢測(cè)。
[0060]另外，轉(zhuǎn)向操縱操作件不限定于由駕駛者使其旋轉(zhuǎn)的方向盤28，例如可以設(shè)為駕駛者用手進(jìn)行使其傾斜的操作的桿。在該情況下，將桿相對(duì)于中立位置的傾斜角度作為與當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角信號(hào)相當(dāng)?shù)男畔⑿盘?hào)進(jìn)行輸出。
[0061]檔位傳感器20對(duì)換擋把手、換擋桿等使本車輛V的檔位(例如，“P”、“D”、“R”等)變更的部件的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)。并且，將包含檢測(cè)出的當(dāng)前位置在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“檔位信號(hào)”)輸出至行駛控制控制器10。
[0062]制動(dòng)操作檢測(cè)傳感器22針對(duì)作為制動(dòng)力指示操作件的制動(dòng)踏板30而檢測(cè)其開度。并且，將包含檢測(cè)出的制動(dòng)踏板30的開度在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“制動(dòng)器開度信號(hào)”)輸出至行駛控制控制器10。
[0063]這里，制動(dòng)力指示操作件為如下結(jié)構(gòu)，即，本車輛V的駕駛者能夠?qū)ζ溥M(jìn)行操作，并且根據(jù)其開度的變化而對(duì)本車輛V的制動(dòng)力進(jìn)行指示。此外，制動(dòng)力指示操作件不限定于由駕駛者用腳進(jìn)行踏入操作的制動(dòng)踏板30，例如也可以是由駕駛者用手進(jìn)行操作的桿。
[0064]加速器操作檢測(cè)傳感器24針對(duì)作為驅(qū)動(dòng)力指示操作件的加速器踏板32而檢測(cè)其開度。并且，將包含檢測(cè)出的加速器踏板32的開度在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“加速器開度信號(hào)”)輸出至行駛控制控制器10。
[0065]這里，驅(qū)動(dòng)力指示操作件為如下結(jié)構(gòu)，即，本車輛V的駕駛者能夠?qū)ζ溥M(jìn)行操作，并且根據(jù)其開度的變化而對(duì)本車輛V的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行指示。此外，驅(qū)動(dòng)力指示操作件不限定于由駕駛者用腳進(jìn)行踏入操作的加速器踏板32，例如也可以是由駕駛者用手進(jìn)行操作的桿。
[0066]導(dǎo)航裝置26為如下裝置，S卩，具備GPS (Global Posit1ning System)接收器、地圖數(shù)據(jù)庫(kù)、以及具有顯示監(jiān)視器等的信息顯示裝置，并進(jìn)行路徑搜索以及路徑引導(dǎo)等。
[0067]另外，導(dǎo)航裝置26能夠基于利用GPS接收器所取得的本車輛V的當(dāng)前位置、和存儲(chǔ)于地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中的道路信息，取得本車輛V所行駛的道路的種類、寬度等的道路信息。
[0068]另外，導(dǎo)航裝置26將包含利用GPS接收器所取得的本車輛V的當(dāng)前位置在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“本車位置信號(hào)”)輸出至行駛控制控制器10。在此基礎(chǔ)上，導(dǎo)航裝置26將包含本車輛V所行駛的道路的種類、道路寬度等在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“行駛道路信息信號(hào)”)輸出至行駛控制控制器10。
[0069]信息顯示裝置根據(jù)來自行駛控制控制器10的控制信號(hào)，通過聲音、圖像而將警報(bào)等其它的顯示輸出。另外，信息顯示裝置例如具備:揚(yáng)聲器，其通過蜂鳴音、聲音向駕駛者進(jìn)行信息提供；以及顯示單元，其通過圖像、文本的顯示進(jìn)行信息提供。另外，顯示單元例如也可以利用導(dǎo)航裝置26的顯示監(jiān)視器。
[0070]行駛控制控制器10是由CPU、和ROM以及RAM等CPU外圍部件構(gòu)成的電子控制單
J L.ο
[0071]另外，行駛控制控制器10具備進(jìn)行用于停車的駕駛輔助處理的停車駕駛輔助部。
[0072]行駛控制控制器10的處理中的停車駕駛輔助部，在功能方面如圖2中所示，具有周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部10A、本車輛車速運(yùn)算部10B、轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部10C、轉(zhuǎn)向操縱角速度運(yùn)算部1D的處理。在此基礎(chǔ)上，停車駕駛輔助部在功能方面具有檔位運(yùn)算部10E、制動(dòng)踏板操作信息運(yùn)算部10F、加速器操作量運(yùn)算部10G、加速器操作速度運(yùn)算部10H、加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的處理。并且，停車駕駛輔助部在功能方面具有加速抑制指令值運(yùn)算部10J、目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K的處理。這些功能由一個(gè)或者大于或等于兩個(gè)的程序構(gòu)成。
[0073]周圍環(huán)境識(shí)別信息運(yùn)算部1A基于從周圍環(huán)境識(shí)別傳感器14接收輸入得到的單獨(dú)圖像信號(hào)，形成從本車輛V的上方觀察到的本車輛V周圍的圖像(俯瞰圖像)。并且，將包含所形成的俯瞰圖像在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“俯瞰圖像信號(hào)”)、和與該俯瞰圖像信號(hào)相對(duì)應(yīng)的單獨(dú)圖像信息輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0074]這里，俯瞰圖像例如是通過對(duì)由各照相機(jī)(前方照相機(jī)14F、右側(cè)照相機(jī)14SR、左側(cè)照相機(jī)14SL、后方照相機(jī)14R)拍攝到的圖像進(jìn)行合成而形成的。另外，在俯瞰圖像中例如包含對(duì)在路面上顯示出的停車框的線(在此后的說明中，有時(shí)記作“停車框線”)等道路標(biāo)識(shí)進(jìn)行表示的圖像。
[0075]本車輛車速運(yùn)算部1B基于從車輪速度傳感器16接收輸入得到的車輪速度信號(hào)，根據(jù)車輪W的旋轉(zhuǎn)速度對(duì)本車輛V的速度(車速)進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的速度在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“車速運(yùn)算值信號(hào)”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0076]轉(zhuǎn)向操縱角運(yùn)算部1C基于從轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18接收輸入得到的當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角信號(hào)，根據(jù)方向盤28當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)角度對(duì)方向盤28相對(duì)于中立位置的操作量(旋轉(zhuǎn)角)進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的相對(duì)于中立位置在內(nèi)的操作量(在此后的說明中，有時(shí)記作“轉(zhuǎn)向操縱角信號(hào)”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0077]轉(zhuǎn)向操縱角速度運(yùn)算部1D對(duì)從轉(zhuǎn)向操縱角傳感器18接收輸入得到的當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角信號(hào)所包含的當(dāng)前轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行微分處理，由此對(duì)方向盤28的轉(zhuǎn)向操縱角速度進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的轉(zhuǎn)向操縱角速度在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“轉(zhuǎn)向操縱角速度信號(hào)”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0078]檔位運(yùn)算部1E基于從檔位傳感器20接收輸入得到的檔位信號(hào)，對(duì)當(dāng)前的檔位進(jìn)行判定。并且，將包含運(yùn)算出的當(dāng)前的檔位在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“當(dāng)前檔位信號(hào)”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0079]制動(dòng)踏板操作信息運(yùn)算部1F基于從制動(dòng)操作檢測(cè)傳感器22接收輸入得到的制動(dòng)器開度信號(hào)，對(duì)以踏入量為“O”的狀態(tài)為基準(zhǔn)的制動(dòng)踏板30的踏入量進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的制動(dòng)踏板30的踏入量在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“制動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)”)輸出至加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101。
[0080]加速器操作量運(yùn)算部1G基于從加速器操作檢測(cè)傳感器24接收輸入得到的加速器開度信號(hào)，對(duì)以踏入量為“O”的狀態(tài)為基準(zhǔn)的加速器踏板32的踏入量進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的加速器踏板32的踏入量在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)”)向加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101、加速抑制指令值運(yùn)算部10J、目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K輸出。
[0081]加速器操作速度運(yùn)算部1H對(duì)從加速器操作檢測(cè)傳感器24接收輸入得到的加速器開度信號(hào)所包含的加速器踏板32的開度進(jìn)行微分處理，由此對(duì)加速器踏板32的操作速度進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的加速器踏板32的操作速度在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“加速器操作速度信號(hào)”)輸出至加速抑制指令值運(yùn)算部10J。
[0082]加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101接收上述的各種信息信號(hào)(俯瞰圖像信號(hào)、單獨(dú)圖像信息、車速運(yùn)算值信號(hào)、轉(zhuǎn)向操縱角信號(hào)、轉(zhuǎn)向操縱角速度信號(hào)、當(dāng)前檔位信號(hào)、制動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)、驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)、本車位置信號(hào)、行駛道路信息信號(hào))的輸入。并且，基于接收輸入得到的各種信息信號(hào)，對(duì)后述的加速抑制工作條件判斷結(jié)果、加速抑制控制開始定時(shí)、加速抑制控制量進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含這些運(yùn)算出的參數(shù)在內(nèi)的信息信號(hào)輸出至加速抑制指令值運(yùn)算部10J。
[0083]此外，對(duì)于加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的詳細(xì)結(jié)構(gòu)和由加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101所進(jìn)行的處理，在后文中進(jìn)行敘述。
[0084]加速抑制指令值運(yùn)算部1J接收上述的驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)以及加速器操作速度信號(hào)的輸入、和后述的加速抑制工作條件判斷結(jié)果信號(hào)、加速抑制控制開始定時(shí)信號(hào)以及加速抑制控制量信號(hào)的輸入。并且，對(duì)用于減小與加速器踏板32的踏入量(加速操作量)相對(duì)應(yīng)地使本車輛V產(chǎn)生的加速的指令值即加速抑制指令值進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的加速抑制指令值在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“加速抑制指令值信號(hào)”)輸出至目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部10K。
[0085]另外，加速抑制指令值運(yùn)算部1J根據(jù)接收輸入得到的加速抑制工作條件判斷結(jié)果信號(hào)的內(nèi)容，對(duì)在通常的加速控制中使用的指令值即通常加速指令值進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的通常加速指令值在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“通常加速指令值信號(hào)”)輸出至目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部10K。
[0086]此外，對(duì)于由加速抑制指令值運(yùn)算部1J所進(jìn)行的處理，在后文中進(jìn)行敘述。
[0087]目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K接收驅(qū)動(dòng)側(cè)踏入量信號(hào)、加速抑制指令值信號(hào)或者通常加速指令值信號(hào)的輸入。并且，基于加速器踏板32的踏入量、加速抑制指令值或者通常加速指令值，對(duì)與加速器踏板32的踏入量或者加速抑制指令值相對(duì)應(yīng)的節(jié)氣門開度即目標(biāo)節(jié)氣門開度進(jìn)行運(yùn)算。并且，將包含運(yùn)算出的目標(biāo)節(jié)氣門開度在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“目標(biāo)節(jié)氣門開度信號(hào)”)輸出至發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12。
[0088]另外，在加速抑制指令值包含后述的加速抑制控制開始定時(shí)指令值在內(nèi)的情況下，目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K基于后述的加速抑制控制開始定時(shí)，將目標(biāo)節(jié)氣門開度信號(hào)輸出至發(fā)動(dòng)機(jī)控制器12。
[0089]此外，對(duì)于由目標(biāo)節(jié)氣門開度運(yùn)算部1K所進(jìn)行的處理，在后文中記述。
[0090](加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的結(jié)構(gòu))
[0091]下面，參照?qǐng)D1及圖2并利用圖3及圖4，對(duì)加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的詳細(xì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0092]圖3是表示加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0093]如圖3中所示，加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101具備加速抑制工作條件判斷部34、停車框可信度設(shè)定部36、停車框進(jìn)入可信度設(shè)定部38以及綜合可信度設(shè)定部40。在此基礎(chǔ)上，加速抑制控制內(nèi)容運(yùn)算部101具備加速抑制控制開始定時(shí)運(yùn)算部42以及加速抑制控制量運(yùn)算部44。
[0094]加速抑制工作條件判斷部34判斷使加速抑制控制進(jìn)行工作的條件是否成立，并將包含該判斷結(jié)果在內(nèi)的信息信號(hào)(在此后的說明中，有時(shí)記作“加速抑制工作條件判斷結(jié)果信號(hào)”)輸出至加速抑制指令值運(yùn)算部10J。這里，加速抑制控制是指，將根據(jù)加速器踏板32的踏入量