車輛的行駛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛的行駛控制裝置，更詳細(xì)地說，涉及通過進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的自動轉(zhuǎn)向控制而使車輛沿著行駛路行駛的車輛的行駛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為汽車等車輛的行駛控制裝置，公知有以使車輛沿著目標(biāo)軌跡行駛的方式控制行駛軌跡的行駛軌跡控制裝置、判定車輛相對于車道的橫向偏移量并防止車輛脫離車道的車道維持裝置。在這些行駛控制裝置中，與駕駛者有無進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作無關(guān)地進(jìn)行轉(zhuǎn)向輪通過轉(zhuǎn)向角可變裝置自動地轉(zhuǎn)向的自動轉(zhuǎn)向控制。
[0003]在行駛控制裝置的自動轉(zhuǎn)向控制中，通過如CCD相機(jī)這樣的攝像裝置取得車輛前方的信息，基于取得的圖像信息設(shè)定車輛行駛的行駛路，以使車輛沿著設(shè)定的行駛路行駛的方式控制轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角。在該情況下，通過將取得的圖像信息進(jìn)行電子性處理，判定白線、導(dǎo)軌、中央分離帶、路崖等行駛路的邊界，從而進(jìn)行行駛路的設(shè)定。
[0004]由于車輛的行駛狀況的不同，例如會有由于霧等視野不良或攝像裝置的異常而攝像裝置無法取得到預(yù)先設(shè)定的距離范圍為止的信息的情況。在這種狀況下無法進(jìn)行適當(dāng)?shù)男旭偪刂?，因此例如日本特開平10-76965號公報(bào)所記載的那樣，發(fā)出中止行駛控制的警報(bào)，將行駛控制中止，轉(zhuǎn)向模式從自動轉(zhuǎn)向模式向手動轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)移。
[0005]另外，已知例如日本特開2001-22444號公報(bào)所記載的那樣，在攝像裝置暫時無法適當(dāng)?shù)厝〉密囕v前方的信息而需要中止行駛控制時，為了不斷續(xù)地進(jìn)行行駛控制而使車輛減速。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]在行駛控制裝置中，例如上述日本特開平10-76965號公報(bào)記載的那樣，不使車輛減速而將行駛控制中止時，存在駕駛者無法良好地處理從自動轉(zhuǎn)向模式向手動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)移的情況。
[0008]另外，如上述日本特開2001-22444號公報(bào)記載的那樣，可以認(rèn)為不是為了防止行駛控制變得斷續(xù)而使車輛減速，而是為了行駛控制被中止時駕駛者容易處理轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)移而使車輛減速。但是，為了使駕駛者容易處理轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)移而將車輛的減速度設(shè)定得較高時，車輛的乘員容易感覺到減速導(dǎo)致的違和感。相反地，為了使車輛的乘員不易感覺到違和感而將車輛的減速度設(shè)定得較低時，車速的降低變得不充分，不僅駕駛者無法良好地處理轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)移，而且轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)移時車輛的行駛舉動產(chǎn)生急劇變化的可能性變高。
[0009]另外，即使攝像裝置無法準(zhǔn)確地取得車輛前方的信息，也可以考慮基于至今為止取得的信息短期繼續(xù)暫定的行駛控制并且使車輛減速。但是，車輛的減速度設(shè)定得較低時，在暫定的行駛控制中車輛行駛的距離短的情況或車速高的情況下，車速的降低不足，暫定的行駛控制的持續(xù)時間變短，駕駛者無法良好地處理轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)移。相反地，車輛的減速度設(shè)定得較高時，車速快速降低，因此在暫定的行駛控制中車輛行駛的距離長的情況或者車速低的情況下，暫定的行駛控制的持續(xù)時間過長。
[0010]本發(fā)明鑒于現(xiàn)有的行駛控制裝置中的上述那樣的問題而完成。并且，本發(fā)明的主要課題是使暫定的行駛控制的持續(xù)時間為適當(dāng)?shù)拈L度，以抑制減速引起的違和感、車輛的行駛舉動的急劇變化并能夠使駕駛者良好地處理轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)移。
[0011]用于解決課題的手段及發(fā)明效果
[0012]根據(jù)本發(fā)明，上述的主要課題通過如下的車輛的行駛控制裝置達(dá)成，該車輛的行駛控制裝置進(jìn)行取得車輛的周圍的信息并基于取得的周圍的信息設(shè)定車輛今后行駛的行駛路并使車輛沿著設(shè)定的行駛路行駛的行駛控制，在無法正常地取得周圍的信息時，執(zhí)行使車輛沿著已設(shè)定行駛路行駛的暫定行駛控制并使車速降低，所述車輛的行駛控制裝置的特征在于，推定開始暫定行駛控制之后到車輛完成已設(shè)定行駛路的行駛為止的暫定行駛時間，以使暫定行駛時間短時的目標(biāo)減速度高于暫定行駛時間長時的目標(biāo)減速度的方式根據(jù)暫定行駛時間來可變設(shè)定目標(biāo)減速度，并以使車輛的減速度成為目標(biāo)減速度的方式使車輛減速。
[0013]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，推定開始暫定行駛控制之后到車輛完成已設(shè)定行駛路的行駛為止的暫定行駛時間。然后，以使暫定行駛時間短時的目標(biāo)減速度高于暫定行駛時間長時的目標(biāo)減速度的方式根據(jù)暫定行駛時間來可變設(shè)定目標(biāo)減速度。
[0014]因此，在已設(shè)定行駛路的距離短的情況下或車速高的情況下，提高車輛的減速度，由此防止暫定行駛控制的持續(xù)時間變得過短，駕駛者能夠良好地處理轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)移。另夕卜，能夠降低在車速高的狀況下暫定行駛控制結(jié)束而開始基于駕駛者進(jìn)行的轉(zhuǎn)向模式導(dǎo)致車輛的行駛舉動發(fā)生急劇變化的可能性。相反地，在已設(shè)定行駛路的距離長的情況下或車速低的情況下，降低目標(biāo)減速度，防止車速過度降低而暫定行駛控制的持續(xù)時間變得過長。另外，能夠降低車輛的減速度高導(dǎo)致車輛乘員感覺到違和感的可能性。
[0015]另外，在上述結(jié)構(gòu)中，可以的是，行駛控制裝置以開始所述暫定行駛控制時的車速為基準(zhǔn)車速，以使基準(zhǔn)車速高時的目標(biāo)減速度低于基準(zhǔn)車速低時的目標(biāo)減速度的方式根據(jù)基準(zhǔn)車速來可變設(shè)定目標(biāo)減速度。
[0016]一般來說，相比車速低的狀況，車輛自動減速導(dǎo)致車輛乘員感覺到的違和感在車速高的狀況下顯著。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，基準(zhǔn)車速高時的減速度相比基準(zhǔn)車速低時的減速度降低。因此，在已設(shè)定行駛路的距離短但基準(zhǔn)車速低的狀況下，能夠防止車輛的減速度不必要地降低，且在已設(shè)定行駛路的距離長但基準(zhǔn)車速高的狀況下，能夠有效地降低乘員感覺到違和感的可能性。
[0017]此外，暫定行駛控制開始時的目標(biāo)減速度的增大率越低，車輛自動減速導(dǎo)致車輛乘員感覺到的違和感越輕微。因此，也可以根據(jù)基準(zhǔn)車速來可變設(shè)定暫定行駛控制開始時的目標(biāo)減速度的增大率，以使基準(zhǔn)車速高時的所述增大率低于基準(zhǔn)車速低時的所述增大率。
[0018]另外，在上述結(jié)構(gòu)中，可以的是，行駛控制裝置包括使車輪的轉(zhuǎn)向角變化的轉(zhuǎn)向角可變裝置，行駛控制裝置運(yùn)算用于使車輛沿著設(shè)定的行駛路行駛的車輛的目標(biāo)狀態(tài)量，基于目標(biāo)狀態(tài)量運(yùn)算車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，通過以使車輪的轉(zhuǎn)向角成為目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的方式控制轉(zhuǎn)向角可變裝置，而進(jìn)行行駛控制及暫定行駛控制，在行駛控制中根據(jù)車速來可變設(shè)定車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角相對于目標(biāo)狀態(tài)量的增益，而在暫定行駛控制中不根據(jù)車速來可變設(shè)定增益。
[0019]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角相對于目標(biāo)狀態(tài)量的增益在行駛控制中根據(jù)車速而變化，但是在暫定行駛控制中不根據(jù)車速而變化。因此，在行駛控制中能夠通過與車速對應(yīng)的增益來控制車輪的轉(zhuǎn)向角，并且在暫定行駛控制中能夠降低伴隨于通過減速控制降低車速而增益發(fā)生變化以及由此導(dǎo)致車輛的行駛舉動惡化的可能性。
[0020]另外，在上述結(jié)構(gòu)中，可以的是，行駛控制裝置在車輛完成沿著已設(shè)定行駛路的行駛時，使暫定行駛控制及車輛的減速結(jié)束。
[0021]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，雖然暫定行駛控制結(jié)束，但也能夠切實(shí)地防止車輛持續(xù)不必要地減速而車速不必要地降低。
[0022]另外，在上述結(jié)構(gòu)中，可以的是，行駛控制裝置在暫定行駛控制的執(zhí)行中由駕駛者進(jìn)行了轉(zhuǎn)向操作、減速操作、加速操作中的任意操作時，使暫定行駛控制及車輛的減速結(jié)束。
[0023]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由駕駛者進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作、減速操作、加速操作中的任意操作時，使暫定行駛控制及車輛的減速結(jié)束。因此，即使暫定行駛控制正在被執(zhí)行，駕駛者也可以通過進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作、減速操作、加速操作中的任意操作，使暫定行駛控制結(jié)束而將轉(zhuǎn)向模式轉(zhuǎn)移到手動轉(zhuǎn)向模式，并且使車輛的減速結(jié)束。換言之，能夠使駕駛者的駕駛意愿優(yōu)先于暫定行駛控制。
[0024]另外，在上述結(jié)構(gòu)中，可以的是，行駛控制裝置在暫定行駛控制中變成能夠正常地取得車輛的周圍的信息時，使暫定行駛控制及車輛的減速結(jié)束并恢復(fù)行駛控制。
[0025]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在暫定行駛控制中變得能夠正常地取得車輛周圍的信息時，使暫定行駛控制及車速的降低結(jié)束，恢復(fù)行駛控制。因此，雖然變成能夠正常地取得車輛周圍的信息，但能夠切實(shí)地防止暫定行駛控制及車速的降低不必要地持續(xù)，能夠切實(shí)地恢復(fù)行駛控制。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選方式，可以的是，行駛控制裝置以暫定行駛控制開始時的車速為基準(zhǔn)車速，用已設(shè)定行駛路的距離除以基準(zhǔn)車速，從而推定暫定行駛時間。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的另一個優(yōu)選方式，可以的是，行駛控制裝置根據(jù)基準(zhǔn)車速來可變設(shè)定暫定行駛控制開始時的目標(biāo)減速度的增大率，以使基準(zhǔn)車速高時的所述增大率低于基準(zhǔn)車速低時的所述增大率。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的另一個優(yōu)選方式，可以的是，用于使車輛沿著設(shè)定的行駛路行駛的車輛的目標(biāo)狀態(tài)量是車輛的目標(biāo)橫向加速度、車輛的目標(biāo)橫擺率、車輛的目標(biāo)橫擺力矩、車輛的目標(biāo)橫向力中的任一個。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的另一個優(yōu)選方式，可以的是，行駛控制中車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角相對于目標(biāo)狀態(tài)量的