用于坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)的控制方法，更具體而言，涉及這樣的一種運(yùn)行坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)的控制方法，其通過即使當(dāng)車輛在突然停止之后啟動(dòng)時(shí)正常識(shí)別坡道，而不產(chǎn)生由于突然停止而引起的縱搖運(yùn)動(dòng)的錯(cuò)誤。
【背景技術(shù)】
[0002]駕駛員松開制動(dòng)踏板并且壓下加速踏板來啟動(dòng)在坡道(上坡道路)上停止的車輛，其中車輛可能會(huì)因?yàn)轵?qū)動(dòng)力的不足而在坡道上被向下推動(dòng)。
[0003]因此，已經(jīng)公開了這樣的一種坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)(下文中稱為“HAC”)，當(dāng)車輛在坡道上停止時(shí)，其通過使用在車輪上的車輪速度傳感器來感測車輛被向后推動(dòng)并且通過使用制動(dòng)系統(tǒng)來在車輛上產(chǎn)生制動(dòng)力來防止車輛被向后推動(dòng)。
[0004]在車輛停止或在駕駛員壓下制動(dòng)踏板的制動(dòng)中，HAC(其是在車輪上施加制動(dòng)力直到來自發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力在識(shí)別出坡道之后增加并且之后移除制動(dòng)力的系統(tǒng))在其識(shí)別出預(yù)定水平或更多的傾斜時(shí)運(yùn)行。
[0005]在HAC中使用縱向加速度傳感器來測量傾斜，并且HAC的控制器使用縱向加速度傳感器(下文中簡稱為“加速度傳感器”)的感測值來確定并識(shí)別具有預(yù)定水平或更多的傾斜的坡道。
[0006]基本上，如圖1所示，當(dāng)車輛以恒定速度在水平地面上行駛時(shí)加速度傳感器輸出O作為感測的加速度值，而當(dāng)車輛在水平地面上減速時(shí)其輸出+和-加速度值。
[0007]此外，即使當(dāng)車輛在坡道(上坡道路)和下坡道路(向下斜坡)上以恒定速度行駛或者停止時(shí)，加速度傳感器輸出+和-加速度值，相比當(dāng)車輛以恒量行駛或停止時(shí)，當(dāng)車輛在坡道或下坡道路加速時(shí)其輸出絕對值更高的加速度值。
[0008]如圖2所示，就在車輛突然停止之后產(chǎn)生了車輛的縱搖運(yùn)動(dòng)，其中加速度傳感器的輸出值在對應(yīng)于實(shí)際傾斜的值附近波動(dòng)直到該值穩(wěn)定。
[0009]如上所述，不論當(dāng)HAC的運(yùn)行是否得到確定時(shí)，都未能精確地反映實(shí)際傾斜，所以當(dāng)車輛在突然在坡道上停止之后又啟動(dòng)時(shí)，在一些情況下HAC沒有正常運(yùn)行。
[0010]公開于本發(fā)明背景部分的信息僅僅旨在增加對本發(fā)明的總體背景的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域一般技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的各個(gè)方面致力于提供一種即使在車輛突然停止之后仍可以根據(jù)來自加速度傳感器的輸出值來正常識(shí)別坡道的方法。
[0012]此外，本發(fā)明的另一個(gè)目標(biāo)是提供這樣的一種控制方法，其使得坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)能夠正常運(yùn)行而沒有由于突然停止而引起的車輛的縱搖運(yùn)動(dòng)的錯(cuò)誤。
[0013]在本發(fā)明的一個(gè)方面中，用于坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)的控制方法可以包括(a)確定車輛停止并且被制動(dòng)；(b)接收來自車輛上的加速度傳感器的當(dāng)前的感測值，所述加速度傳感器隨著車輛停止并被制動(dòng)而感測加速度并且周期性輸出感測值；(C)使用所述當(dāng)前的感測值和之前的感測值來確定用于穩(wěn)定所述加速度傳感器的輸出的條件是否得到滿足；(d)當(dāng)用于穩(wěn)定所述加速度傳感器的輸出的條件未被滿足時(shí)，通過將所述當(dāng)前的感測值進(jìn)行累加并且將所述加速度傳感器的感測值進(jìn)行平均來尋找加速度累加平均值，所述加速度傳感器的感測值被一直累加到當(dāng)前時(shí)間；(e)將所述加速度累加平均值與加速度參考值進(jìn)行比較；以及(f)當(dāng)所述加速度累加平均值大于所述加速度參考值時(shí)，運(yùn)行所述坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)；其中所述坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)在車輛在坡道上停止之后啟動(dòng)時(shí)，通過利用制動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生制動(dòng)力來防止車輛被向下推動(dòng)。
[0014]在所述步驟(C)中用于穩(wěn)定所述加速度傳感器的輸出的條件是所述當(dāng)前的感測值與所述之前的感測值之間的差為預(yù)定波動(dòng)參考值或更小。
[0015]該方法可以進(jìn)一步包括通過重復(fù)所述步驟(b)、步驟(C)和步驟(d)直到達(dá)到預(yù)定次數(shù)，通過將來自所述加速度傳感器的感測值進(jìn)行累加并且將累加的感測值進(jìn)行平均，尋找加速度累加平均值。
[0016]在步驟(C)當(dāng)用于穩(wěn)定所述加速度傳感器的輸出的條件得到滿足時(shí)，將所述當(dāng)前的感測值與所述加速度參考值進(jìn)行比較，并且當(dāng)隨著車輛被制動(dòng)而所述當(dāng)前的感測值大于所述加速度參考值時(shí)，所述坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)運(yùn)行。
[0017]因此，根據(jù)該用于坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)的控制方法，通過根據(jù)加速度累加平均值來識(shí)別坡道以及確定運(yùn)行HAC的條件的過程，即使當(dāng)車輛在坡道上停止之后啟動(dòng)時(shí)，在必要的時(shí)候坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)也可以正常運(yùn)行。
[0018]下面討論本發(fā)明的上述特征及其它特征。
[0019]通過納入本文的附圖以及隨后與附圖一起用于說明本發(fā)明的某些原理的【具體實(shí)施方式】，本發(fā)明的方法和裝置所具有的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將更為具體地變得清楚或得以闡明。
【附圖說明】
[0020]圖1a-1d是示出來自加速度傳感器的感測值的圖示，其中圖1a:[以恒定速度在水平地面上行駛],輸出O ;圖1b:[在水平地面上加速],輸出+加速度；圖1c:[以恒定速度行駛或停止在坡道上]，輸出+加速度；圖1d:[在坡道上加速]，輸出較大的+加速度。
[0021]圖2是示出在突然在坡道上停止之后車輛的縱搖運(yùn)動(dòng)的圖示，圖2:[就在在坡道上停止之后]。
[0022]圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)的控制方法的流程圖。
[0023]應(yīng)當(dāng)了解，所附附圖不是必須按比例地顯示了本發(fā)明的基本原理的說明性的各種優(yōu)選特征的略微簡化的畫法。本文所公開的本發(fā)明的具體設(shè)計(jì)特征包括例如具體尺寸、方向、位置和形狀將部分地由具體所要應(yīng)用和使用的環(huán)境來確定。
[0024]在這些圖形中，貫穿附圖的多幅圖形，附圖標(biāo)記引用本發(fā)明的同樣的或等同的部件。
【具體實(shí)施方式】
[0025]接下來將對本發(fā)明的不同實(shí)施方式詳細(xì)地作出在此之后的引用，實(shí)施方式的實(shí)例被顯示在所附附圖中被描述如下。雖然本發(fā)明與示例性的實(shí)施方式相結(jié)合進(jìn)行描述，但是應(yīng)當(dāng)了解，本說明書不是要將本發(fā)明限制為那些示例性的實(shí)施方式。相反，本發(fā)明旨在不但覆蓋這些示例性實(shí)施方式，而且覆蓋可以被包括在由所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍之內(nèi)的各種替換、修改、等同和其它實(shí)施方式。
[0026]在下文中，將參照所附附圖更加完整地描述本發(fā)明，以便本領(lǐng)域中普通技術(shù)人員較容易地實(shí)施本發(fā)明。
[0027]已設(shè)計(jì)本發(fā)明以提供一種這樣的方法，即使就在車輛突然停止之后其仍可以根據(jù)來自加速度傳感器的輸出值來正常識(shí)別坡道，而且使得坡道啟動(dòng)輔助控制系統(tǒng)(下文中稱為“HAC”)正常運(yùn)行而沒有由于突然停止而引起的車輛的縱搖運(yùn)動(dòng)的錯(cuò)誤。
[0028]為此目的，本發(fā)明的主要特征在于，其將在車輛停止之后來自加速度傳感器的累加輸出值(縱向加速度感測值)的平均值識(shí)別為坡道的傾斜(上坡傾斜)。
[0029]這就是說，本發(fā)明通過將就在車輛停止之后波動(dòng)的來自加速度傳感器的輸出值累加并且識(shí)別累加輸出值的平均值(下文中，稱為“加速度累加平