用于在彎道行駛時對兩輪車駕駛員進(jìn)行輔助的方法和裝置的制造方法
【專利說明】
【背景技術(shù)】
[0001]已經(jīng)公開了將攝像機(jī)、尤其單錄像攝像機(jī)用于轎車用的駕駛員輔助系統(tǒng)。借助這些系統(tǒng)能夠可靠地檢測車道標(biāo)記并由此檢測車道。如果對攝像機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行改良，使其還可以識別瀝青邊界，那么車道即使在沒有標(biāo)記的情況下也是已知的。在機(jī)動兩輪車中使用攝像機(jī)系統(tǒng)如今還不常見。
[0002]具有包含前方道路走向的存儲卡的導(dǎo)航系統(tǒng)也屬于現(xiàn)有技術(shù)。很多兩輪車駕駛員看導(dǎo)航系統(tǒng)來檢查前方彎道的形狀和如何行駛該彎道。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明涉及一種用于在彎道行駛時對兩輪車駕駛員進(jìn)行輔助的方法，其中 -借助導(dǎo)航系統(tǒng)獲取沿行駛方向位于兩輪車前方的彎道的至少一個拓?fù)涮匦裕?br> -獲取兩輪車在其自身車道內(nèi)的位置，并且
-根據(jù)彎道的拓?fù)涮匦院蛢奢嗆嚨奈恢猛ㄟ^信息媒介告知駕駛員，他必須將兩輪車朝哪個方向駕駛，才能到達(dá)所獲取的行駛軌跡上。
[0004]由此使駕駛員更容易安全地駛過彎道。
[0005]本發(fā)明的一種有利的設(shè)計方案的特征在于，
-根據(jù)至少一個拓?fù)涮匦垣@取就安全駛過彎道而言合適的行駛軌跡，
-根據(jù)獲取的行駛軌跡和兩輪車的位置通過信息媒介告知駕駛員，他必須將兩輪車朝哪個方向駕駛，才能到達(dá)獲取的行駛軌跡上。
[0006]本發(fā)明的一種有利的設(shè)計方案的特征在于，作為拓?fù)涮匦垣@取兩輪車前方的彎道的最小曲率半徑。彎道的曲率半徑是獲取安全行駛軌跡的最主要的拓?fù)淞俊?br>[0007]本發(fā)明的一種有利的設(shè)計方案的特征在于，獲取兩輪車沿車道橫向方向的位置，獲取屬于所獲取的行駛軌跡的橫向位置，并據(jù)此操控信息媒介。
[0008]本發(fā)明的一種有利的設(shè)計方案的特征在于，信息媒介包括向右指向的箭頭符號和向左指向的箭頭符號。
[0009]本發(fā)明的一種替代的有利設(shè)計方案的特征在于，信息媒介是耳機(jī)，在該耳機(jī)中語言指示駕駛員，調(diào)整或改變在車道內(nèi)的橫向位置。
[0010]最后兩種設(shè)計方案尤其適合于告知駕駛員在車道內(nèi)就安全駛過彎道而言合適的橫向位置。
[0011]本發(fā)明的一種有利的設(shè)計方案的特征在于，附加地告知駕駛員，是否應(yīng)該使兩輪車減速、滑行或加速。這是就安全駛過彎道而言的有利的附加信息。
[0012]本發(fā)明的一種有利的設(shè)計方案的特征在于，當(dāng)達(dá)到距離彎道起始的給定距離時，對駕駛員進(jìn)行告知。
[0013]本發(fā)明的一種有利的設(shè)計方案的特征在于，兩輪車速度影響對合適的行駛軌跡的獲取。由此可以考慮到，速度越大越需要更早地為兩輪車減速。
[0014]本發(fā)明的一種有利的設(shè)計方案的特征在于，兩輪車為摩托車。
[0015]此外，本發(fā)明包括一種裝置，其具有設(shè)計用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的機(jī)構(gòu)。該裝置尤其是具有用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序編碼的操控儀。
【附圖說明】
[0016]附圖由圖1至3組成。
[0017]圖1示出了兩輪車的最佳行駛軌跡。
[0018]圖2示出了摩托車不恰當(dāng)?shù)匦旭傋髲澋赖那闆r。這里彎道行駛太靠內(nèi)。
[0019]圖3以流程圖的形式示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的實(shí)施方式的流程。
【具體實(shí)施方式】
[0020]與轎車不同，由于機(jī)動兩輪車的側(cè)面展幅較小，因此車道寬度為兩輪車駕駛員提供了下述可能性，即為了車道內(nèi)的彎道行駛而相匹配地并由此為了摩托車行駛最佳地選擇其實(shí)際行駛軌跡。圖1示出了一條這樣的最佳行駛軌跡。在此，箭頭101表示朝箭頭方向移動的摩托車，該摩托車行駛在右彎道中。102表示右車道，該摩托車處于該右車道上，103表示中線，其將右車道與反向車道分開。畫出的線104表示摩托車的最佳行駛軌跡。同時，在圖1中，用附圖標(biāo)記110-113畫出了對于彎道行駛而言最佳的行駛狀態(tài)“減速”、“滑行”和“加速”。從在110區(qū)域中還在加速的摩托車開始，行駛狀態(tài)在111區(qū)域中轉(zhuǎn)為滑行并且在112區(qū)域中轉(zhuǎn)為減速。有意義的是，在113區(qū)域、即彎道的開始區(qū)域中摩托車再次滑行并且在114區(qū)域中摩托車加速。
[0021]用于機(jī)動兩輪車的彎道行駛助手應(yīng)該輔助駕駛員正確地駛過彎道。借助導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)可知，摩托車駕駛員在彎道前多遠(yuǎn)。裝載在摩托車上的攝像機(jī)系統(tǒng)獲取摩托車在自身車道內(nèi)的位置。由此可以識別，摩托車在車道內(nèi)的位置是否適合最佳彎道行駛。如果該位置偏離最佳彎道駛?cè)胛恢眠^大，該偏離通常在彎道外側(cè)，那么摩托車駕駛員會在彎道前及時被告知，將兩輪車駛?cè)牒线m的軌跡。這例如可以通過座艙中的左或右箭頭的指示或耳機(jī)中的相應(yīng)提示來進(jìn)行。借助本發(fā)明輔助兩輪車駕駛員從外側(cè)駛過彎道，因?yàn)樵趶能嚨乐虚g駛過彎道時經(jīng)常有下述危險，即兩輪車在彎道出口處駛?cè)敕聪蜍嚨馈?br>[0022]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，摩托車需要配備攝像機(jī)系統(tǒng)和導(dǎo)航系統(tǒng)。借助攝像機(jī)系統(tǒng)可以獲取車道和車輛在自身車道內(nèi)的位置。對于轎車而言，車道識別已經(jīng)應(yīng)用到了輔助系統(tǒng)中。就機(jī)動兩輪車而言，應(yīng)該擴(kuò)大對車道標(biāo)記的識別，在車道識別的圖像處理算法中考慮相對于轎車較大的擺角。
[0023]如果沒有車道標(biāo)記，那么可以借助瀝青邊界用攝像機(jī)獲取整個車道寬度并且進(jìn)而計算自身行駛軌跡。通過導(dǎo)航系統(tǒng)已知前方彎道走向和在特殊情況下的最小彎道半徑r。
[0024]圖2示出了在行駛左彎道時的摩托車。根據(jù)自身車道寬度b、距離彎道入口的距離a、當(dāng)前車速V和具有最小的、出現(xiàn)的彎道半徑r，即彎道最大曲度的前方彎道走向，在彎道行駛助手中獲取最佳行駛軌跡和進(jìn)而最佳彎道行駛位置sO。如果在自身車道內(nèi)的摩托車的位置sm與最佳彎道行駛位置sO的距離超過給定閾值，那么會以合適的方式、例如通過座艙中的箭頭或耳機(jī)中的語音提示建議駕駛員，在車道內(nèi)調(diào)整其位置。
[0025]在進(jìn)一步的擴(kuò)展階段可以考慮，不僅在彎道行駛時為駕駛員提供輔助，而且在導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示屏中借助減速、滑行和加速區(qū)域?yàn)槠涫境鲎罴研旭傑壽E。理想情況下，將這種擴(kuò)展的彎道行駛助手與彎道提示儀結(jié)合。
[0026]圖3以流程圖的形式示出了根據(jù)本發(fā)明的方法的設(shè)計方案。該方法在300模塊中啟動之后，在301模塊中獲取沿行駛方向位于兩輪車前方的彎道的至少一個拓?fù)涮匦?、例如最小曲率半徑。接著，?02模塊中計算駛過彎道的安全行駛軌跡。然后，在303模塊中獲取兩輪車在其車道內(nèi)的位置。這尤其可以是橫坐標(biāo)，即表示兩輪車在車道橫向上的位置的坐標(biāo)。然后，在304模塊中問詢，兩輪車的橫坐標(biāo)與相應(yīng)的安全行駛軌跡的橫坐標(biāo)之間的距離是否超過閾值。如果不超過，即兩輪車基本上位于最佳行駛軌跡上，則回到300模塊。但是如果距離超過閾值，則在305模塊中向駕駛員提示在車道內(nèi)的合適橫向位置和在特定情況下還提示駕駛方向，以便車輛回到最佳軌道或合適的橫向位置上。在306模塊中，根據(jù)本發(fā)明的方法結(jié)束。
【主權(quán)項】
1.用于在彎道行駛時對兩輪車駕駛員進(jìn)行輔助的方法，其中 -借助導(dǎo)航系統(tǒng)獲取沿行駛方向位于所述兩輪車前方的彎道的至少一個拓?fù)涮匦?301)， -獲取所述兩輪車在其自身車道內(nèi)的位置(303 )，并且 -根據(jù)所述彎道的拓?fù)涮匦院退鰞奢嗆嚨奈恢猛ㄟ^信息媒介告知駕駛員，他必須將所述兩輪車朝哪個方向駕駛，才能到達(dá)所獲取的行駛軌跡上(305)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， -根據(jù)至少一個拓?fù)涮匦垣@取就安全駛過彎道而言合適的行駛軌跡(302)， -根據(jù)所述獲取的行駛軌跡和所述兩輪車的位置通過信息媒介告知駕駛員，他必須將所述兩輪車朝哪個方向駕駛，才能到達(dá)所獲取的行駛軌跡上(305)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，作為拓?fù)涮匦垣@取位于所述兩輪車前方的彎道的最小曲率半徑(r) (301)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，獲取所述兩輪車沿車道橫向方向(sm)的位置，獲取屬于所獲取的行駛軌跡的橫向位置(s0)，并據(jù)此操控所述信息媒介(305)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息媒介包括向右指向的箭頭符號和向左指向的箭頭符號(305)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息媒介是耳機(jī)，借助所述耳機(jī)語言指示駕駛員，朝給定方向改變在車道內(nèi)的橫向位置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，附加地告知駕駛員，是否應(yīng)該使所述兩輪車減速、滑行或加速。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)達(dá)到距離彎道起始的給定距離(a)時，對駕駛員進(jìn)行告知。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，兩輪車速度影響對合適的行駛軌跡的獲取。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述兩輪車為摩托車。11.包含設(shè)計用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的機(jī)構(gòu)的裝置。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于在彎道行駛時對兩輪車駕駛員進(jìn)行輔助的方法和裝置，其中借助導(dǎo)航系統(tǒng)獲取沿行駛方向位于兩輪車前方的彎道的拓?fù)涮匦裕@取就安全駛過彎道而言合適的行駛軌跡，獲取兩輪車在其自身車道內(nèi)的位置，并且通過信息媒介告知駕駛員，他必須將兩輪車朝哪個方向駕駛，才能到達(dá)所獲取的行駛軌跡上。
【IPC分類】B60W50/00, B60W50/14, B60W30/18
【公開號】CN104903173
【申請?zhí)枴緾N201380070314
【發(fā)明人】A.瓦爾, M.克勒
【申請人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2013年11月21日
【公告號】DE102013200435A1, EP2943382A1, WO2014108236A1