自動跟車方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車主動安全領(lǐng)域，特別涉及一種自動跟車方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，汽車已快速進入普通家庭。由于道路上行駛的車輛越來越多，交通擁堵現(xiàn)象日益嚴重。在長時間擁堵的情況下，車輛行駛非常緩慢，車輛在停和走兩個狀態(tài)之間不斷切換，這時就需要駕駛員高度注意本車與前車之間的距離，否則稍不注意則會造成追尾等交通事故，這樣一來，容易使駕駛員處于疲勞駕駛狀態(tài)，且易發(fā)生交通事故。作為汽車安全輔助系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，自動跟車方法得到了廣泛關(guān)注。
[0003]相關(guān)技術(shù)中，自動跟車方法采用攝像頭、雷達等傳感器檢測本車與前車的距離，通過相應(yīng)的控制算法使本車自動跟隨前車向前行駛。具體的，采用監(jiān)督學(xué)習(xí)的控制算法，根據(jù)人為設(shè)定的固定距離，使本車與前車保持該固定距離，并跟隨前車向前行駛。在行駛過程中，當(dāng)本車與前車的距離小于該固定距離時，控制本車執(zhí)行減速或剎車動作，使本車與前車的距離延長至固定距離；當(dāng)本車與前車的距離大于該固定距離時，控制本車執(zhí)行加速動作，使本車與前車的距離縮小至固定距離。
[0004]由于上述自動跟車方法采用的是基于監(jiān)督學(xué)習(xí)的方法來調(diào)整本車與前車的距離，監(jiān)督學(xué)習(xí)的方法的穩(wěn)定性較差，本車易出現(xiàn)顛簸及急剎車等現(xiàn)象，因此，可靠性較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決自動跟車可靠性較低的問題，本發(fā)明提供了一種自動跟車方法及裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0006]第一方面，提供了一種自動跟車方法，所述方法包括:
[0007]獲取η個增強信號值，所述增強信號值用于指示本車距離前車的可靠程度，所述η個增強信號值是將跟車距離等間距劃分為η段，并給每段距離對應(yīng)的一個子區(qū)域確定所述增強信號值得到的，所述跟車距離為預(yù)設(shè)的所述本車跟隨所述前車行駛的距離，所述跟車距離對應(yīng)的區(qū)域為可靠區(qū)域，所述可靠區(qū)域由η個所述子區(qū)域組成，所述η為大于2的整數(shù)；
[0008]獲取η個歸一化值，所述η個歸一化值是對所述η個增強信號值進行歸一化處理得到的；
[0009]根據(jù)所述η個增強信號值、所述η個歸一化值和所述本車的當(dāng)前行駛位置，判斷所述本車是否在所述可靠區(qū)域內(nèi)；
[0010]當(dāng)所述本車在所述可靠區(qū)域內(nèi)時，通過機器學(xué)習(xí)方法，控制所述本車完成自動跟車動作。
[0011]可選的，在所述獲取η個增強信號值之前，所述方法還包括:
[0012]將所述跟車距離等間距劃分為η段，每段距離對應(yīng)一個子區(qū)域；
[0013]確定每個所述子區(qū)域的增強信號值，得到所述η個增強信號值；
[0014]對所述η個增強信號值進行歸一化處理，得到所述η個歸一化值。
[0015]可選的，所述確定每個所述子區(qū)域的增強信號值，得到所述η個增強信號值，包括:
[0016]以第一子區(qū)域為分界點，將除所述第一子區(qū)域之外的η-1個子區(qū)域劃分為第一子區(qū)域組和第二子區(qū)域組，所述第一區(qū)域組中每個子區(qū)域的增強信號值以所述第一子區(qū)域的增強信號值為基準，按照折扣因子以指數(shù)規(guī)律遞減，所述第二區(qū)域組中每個子區(qū)域的增強信號值以所述第一子區(qū)域的增強信號值為基準，按照所述折扣因子以所述指數(shù)規(guī)律遞減，所述第一子區(qū)域的增強信號值為1，所述第一子區(qū)域為所述跟車距離的中點所在的區(qū)域。
[0017]可選的，所述當(dāng)所述本車在所述可靠區(qū)域內(nèi)時，通過機器學(xué)習(xí)方法，控制所述本車完成自動跟車動作，包括:
[0018]當(dāng)所述本車在所述可靠區(qū)域內(nèi)時，存儲跟車經(jīng)驗信息，所述跟車經(jīng)驗信息包括所述本車與所述前車的第一行駛位置和所述第一行駛位置對應(yīng)的增強信號值，所述第一行駛位置為所述本車跟隨所述前車行駛的任一位置；
[0019]根據(jù)所述跟車經(jīng)驗信息、所述當(dāng)前行駛位置和所述當(dāng)前行駛位置對應(yīng)的增強信號值調(diào)整當(dāng)前行駛位置，控制所述本車完成自動跟車動作。
[0020]可選的，在所述根據(jù)所述η個增強信號值、所述η個歸一化值和所述本車的當(dāng)前行駛位置，判斷所述本車是否在所述可靠區(qū)域內(nèi)之后，所述方法還包括:
[0021]當(dāng)所述本車在所述可靠區(qū)域外時，根據(jù)所述增強信號值和所述歸一化值判斷所述本車是否在鄰接非可靠區(qū)域，所述鄰接非可靠區(qū)域為位于所述可靠區(qū)域之外且靠近所述前車的區(qū)域；
[0022]當(dāng)所述本車在所述鄰接非可靠區(qū)域時，控制所述本車執(zhí)行減速動作；
[0023]當(dāng)所述本車不在所述鄰接非可靠區(qū)域時，控制所述本車執(zhí)行加速動作。
[0024]第二方面，提供了一種自動跟車裝置，所述裝置包括:
[0025]第一獲取單元，用于獲取η個增強信號值，所述增強信號值用于指示本車距離前車的可靠程度，所述η個增強信號值是將跟車距離等間距劃分為η段，并給每段距離對應(yīng)的一個子區(qū)域確定所述增強信號值得到的，所述跟車距離為預(yù)設(shè)的所述本車跟隨所述前車行駛的距離，所述跟車距離對應(yīng)的區(qū)域為可靠區(qū)域，所述可靠區(qū)域由η個所述子區(qū)域組成，所述η為大于2的整數(shù)；
[0026]第二獲取單元，用于獲取η個歸一化值，所述η個歸一化值是對所述η個增強信號值進行歸一化處理得到的；
[0027]第一判斷單元，用于根據(jù)所述η個增強信號值、所述η個歸一化值和所述本車的當(dāng)前行駛位置，判斷所述本車是否在所述可靠區(qū)域內(nèi)；
[0028]學(xué)習(xí)執(zhí)行單元，用于在所述本車在所述可靠區(qū)域內(nèi)時，通過機器學(xué)習(xí)方法，控制所述本車完成自動跟車動作。
[0029]可選的，所述裝置還包括:
[0030]劃分單元，用于將所述跟車距離等間距劃分為η段，每段距離對應(yīng)一個子區(qū)域；
[0031]第一確定單元，用于確定每個所述子區(qū)域的增強信號值，得到所述η個增強信號值；
[0032]歸一化處理單元，用于對所述η個增強信號值進行歸一化處理，得到所述η個歸一化值。
[0033]可選的，所述第一確定單元，包括:
[0034]確定模塊，用于以第一子區(qū)域為分界點，將除所述第一子區(qū)域之外的η-1個子區(qū)域劃分為第一子區(qū)域組和第二子區(qū)域組，所述第一區(qū)域組中每個子區(qū)域的增強信號值以所述第一子區(qū)域的增強信號值為基準，按照折扣因子以指數(shù)規(guī)律遞減，所述第二區(qū)域組中每個子區(qū)域的增強信號值以所述第一子區(qū)域的增強信號值為基準，按照所述折扣因子以所述指數(shù)規(guī)律遞減，所述第一子區(qū)域的增強信號值為1，所述第一子區(qū)域為所述跟車距離的中點所在的區(qū)域。
[0035]可選的，所述學(xué)習(xí)執(zhí)行單元，包括:
[0036]存儲模塊，用于在所述本車在所述可靠區(qū)域內(nèi)時，存儲跟車經(jīng)驗信息，所述跟車經(jīng)驗信息包括所述本車與所述前車的第一行駛位置和所述第一行駛位置對應(yīng)的增強信號值，所述第一行駛位置為所述本車跟隨所述前車行駛的任一位置；
[0037]調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述跟車經(jīng)驗信息、所述當(dāng)前行駛位置和所述當(dāng)前行駛位置對應(yīng)的增強信號值調(diào)整當(dāng)前行駛位置，控制所述本車完成自動跟車動作。
[0038]可選的，所述裝置還包括:
[0039]第二判斷單元，用于在所述本車在所述可靠區(qū)域外時，根據(jù)所述增強信號值和所述歸一化值判斷所述本車是否在鄰接非可靠區(qū)域，所述鄰接非可靠區(qū)域為位于所述可靠區(qū)域之外且靠近所述前車的區(qū)域；
[0040]減速控制單元，用于在所述本車在所述鄰接非可靠區(qū)域時，控制所述本車執(zhí)行減速動作；
[0041]加速控制單元，用于在所述本車不在所述鄰接非可靠區(qū)域時，控制所述本車執(zhí)行加速動作。
[0042]本發(fā)明提供了一種自動跟車方法及裝置，能夠根據(jù)獲取到的η個增強信號值、η個歸一化值和本車的當(dāng)前行駛位置，判斷本車是否在可靠區(qū)域內(nèi)，當(dāng)本車在可靠區(qū)域內(nèi)時，通過機器學(xué)習(xí)方法，控制本車完成自動跟車動作，相較于相關(guān)技術(shù)，設(shè)置了增強信號值，通過機器學(xué)習(xí)的方法提高了本車自主學(xué)習(xí)的能力，因此，提高了自動跟車的可靠性。
[0043]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。
【附圖說明】
[0044]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其