用于車輛控制的電子驅(qū)動(dòng)扭矩感測車輛狀態(tài)估計(jì)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明的說明性實(shí)施例總體上涉及車輛控制方法。更具體地，本發(fā)明的說明性實(shí) 施例涉及用于車輛控制的電子驅(qū)動(dòng)扭矩感測車輛狀態(tài)估計(jì)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 在機(jī)動(dòng)車輛的設(shè)計(jì)中，會(huì)花費(fèi)很大的努力來提高在路面上的車輛操縱性和動(dòng)態(tài)穩(wěn) 定性。例如，車輪滑移--其當(dāng)在車輛的車輪上的輪胎的外邊緣以比車輛更高的速度下移 動(dòng)時(shí)發(fā)生一一可以使用各種牽引力控制方法進(jìn)行控制。用于車輛車輪滑移和其他車輛操縱 性，穩(wěn)定性和其它參數(shù)的控制的電子驅(qū)動(dòng)扭矩感測車輛狀態(tài)估計(jì)方法會(huì)是有用的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的說明性實(shí)施例總體上涉及用于車輛操縱性，穩(wěn)定性和其他參數(shù)的控制的 車輛狀態(tài)估計(jì)方法。方法可以包括測量扭矩，使用測量的扭矩來制定用于車輛控制的車輛 狀態(tài)估計(jì)和應(yīng)用車輛狀態(tài)估計(jì)來控制車輛。
[0004] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種混合動(dòng)力車輛控制方法，包含：
[0005] 使用基于測量的扭矩的車輛狀態(tài)估計(jì)來控制車輛。
[0006] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，本發(fā)明的方法進(jìn)一步包含通過測量驅(qū)動(dòng)扭矩來測量扭 矩。
[0007] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量驅(qū)動(dòng)扭矩包含將測量的扭矩轉(zhuǎn)換到各自車輪 位置來估計(jì)線性主動(dòng)車輪扭矩。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量驅(qū)動(dòng)扭矩包含將測量的扭矩轉(zhuǎn)換到各自車輪 位置來估計(jì)非線性主動(dòng)車輪扭矩。
[0009] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量扭矩包含測量自動(dòng)變速器扭矩。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量扭矩包含測量馬達(dá)扭矩。
[0011] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量馬達(dá)扭矩包含測量在混合動(dòng)力車輛的混合動(dòng) 力模式中的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量扭矩包含測量車輪扭矩。
[0013] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量扭矩包含測量制動(dòng)壓力和從測量的制動(dòng)壓力 中計(jì)算制動(dòng)扭矩。
[0014] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛狀態(tài)估計(jì)方法，包含：
[0015] 測量扭矩；
[0016] 使用測量的扭矩來制定用于車輛控制的車輛狀態(tài)估計(jì)，車輛狀態(tài)估計(jì)包括下面中 的至少一個(gè)：縱向加速度計(jì)偏差補(bǔ)償估計(jì)，車輛荷載估計(jì)，制動(dòng)作用力估計(jì)，制動(dòng)平衡估計(jì)， 再生制動(dòng)再分配估計(jì)，制動(dòng)襯片摩擦系數(shù)估計(jì)，加速度重建估計(jì)，和增強(qiáng)的車輪滑移控制估 計(jì)；以及
[0017] 應(yīng)用車輛狀態(tài)估計(jì)來控制車輛。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量扭矩包含測量自動(dòng)變速器扭矩。
[0019] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量扭矩包含測量馬達(dá)扭矩。
[0020] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量馬達(dá)扭矩包含測量在混合動(dòng)力車輛的混合動(dòng) 力模式中的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩。
[0021] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量扭矩包含測量車輪扭矩。
[0022] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中車輛狀態(tài)估計(jì)包含將測量的扭矩轉(zhuǎn)換為在車輪位 置處的主動(dòng)車輪扭矩。
[0023] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中車輛狀態(tài)估計(jì)包含將測量的扭矩轉(zhuǎn)換為線性主動(dòng) 車輪扭矩。
[0024] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量扭矩包含測量制動(dòng)壓力和從測量的制動(dòng)壓力 中計(jì)算制動(dòng)扭矩。
[0025] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中車輛狀態(tài)估計(jì)包含將測量的扭矩轉(zhuǎn)換為非線性的 主動(dòng)車輪扭矩。
[0026] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中縱向加速度計(jì)偏差補(bǔ)償估計(jì)包含使用在唯一馬達(dá) 車輛加速過程中的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)扭矩來計(jì)算縱向加速度計(jì)偏差，它的計(jì)算一經(jīng)完成，偏差就用 來補(bǔ)償原始縱向加速度來產(chǎn)生補(bǔ)償?shù)目v向加速度。
[0027] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中車輛荷載估計(jì)包含使用在唯一馬達(dá)車輛加速過程 中的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)扭矩來計(jì)算超過它的標(biāo)準(zhǔn)值的車輛荷載變化，它的計(jì)算一經(jīng)完成，荷載變化 就用于各種車輛控制。
[0028] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中制動(dòng)作用力估計(jì)包含將再生制動(dòng)作用力轉(zhuǎn)換為相 等的摩擦制動(dòng)壓力作用力用于純再生制動(dòng)事件，使得再生制動(dòng)的駕駛員感覺可以通過線控 制動(dòng)機(jī)構(gòu)重建來模仿摩擦制動(dòng)。
[0029] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中制動(dòng)平衡估計(jì)包含平衡在再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)之 間的制動(dòng)作用力用于給定的駕駛制動(dòng)需求，使得再生制動(dòng)可以最大化用于能量回收。
[0030] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中再生制動(dòng)再分配估計(jì)包含從后車輪中帶走某些再 生制動(dòng)作用力的部分和在前車輪處產(chǎn)生相當(dāng)于摩擦制動(dòng)的再生制動(dòng)作用力，使得總制動(dòng)作 用力保持相同并且車輛穩(wěn)定性被保持。
[0031] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中制動(dòng)襯片摩擦系數(shù)估計(jì)包含使用基于制動(dòng)壓力的 制動(dòng)扭矩來計(jì)算制動(dòng)襯片摩擦系數(shù)。
[0032] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中加速度重建估計(jì)可以在不使用縱向加速度計(jì)的情 況下重建，當(dāng)縱向加速度計(jì)傳感器已經(jīng)故障或當(dāng)縱向加速度計(jì)不能用作標(biāo)準(zhǔn)傳感器時(shí)，這 是非常有用的。
[0033] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中增強(qiáng)的車輪滑移控制使用線性和非線性主動(dòng)車輪 扭矩來估計(jì)可以用來尋求可以進(jìn)一步提高滑移控制的最大輪胎力的道路扭矩和力。
[0034] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛狀態(tài)估計(jì)方法，包含：
[0035] 通過測量下面的至少一個(gè)獲得測量的扭矩：驅(qū)動(dòng)扭矩，制動(dòng)扭矩，自動(dòng)變速器扭 矩，馬達(dá)扭矩，發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和車輪扭矩；
[0036] 使用測量的扭矩來制定用于車輛控制的車輛狀態(tài)估計(jì)，車輛狀態(tài)估計(jì)包括下面中 的至少一個(gè)：縱向加速度計(jì)偏差補(bǔ)償估計(jì)，車輛荷載估計(jì)，制動(dòng)作用力估計(jì)，制動(dòng)平衡估計(jì)， 再生制動(dòng)再分配估計(jì)，制動(dòng)襯片摩擦系數(shù)估計(jì)和增強(qiáng)的車輪滑移控制估計(jì)；以及
[0037] 應(yīng)用車輛狀態(tài)估計(jì)來控制車輛。
[0038] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量的扭矩用來計(jì)算線性主動(dòng)車輪扭矩。
[0039] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量的扭矩用來計(jì)算非線性主動(dòng)車輪扭矩。
[0040] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中測量驅(qū)動(dòng)扭矩包含測量在混合動(dòng)力車輛的混合動(dòng) 力模式中的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩。
[0041] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中縱向加速度計(jì)偏差補(bǔ)償估計(jì)包含使用在唯一馬達(dá) 車輛加速過程中的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)扭矩來計(jì)算縱向加速度計(jì)偏差，它的計(jì)算一經(jīng)完成，偏差就用 來補(bǔ)償原始縱向加速度來產(chǎn)生補(bǔ)償?shù)目v向加速度。
[0042] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中車輛荷載估計(jì)包含使用在唯一馬達(dá)車輛加速過程 中的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)扭矩來計(jì)算超過它的標(biāo)準(zhǔn)值的車輛荷載變化，它的計(jì)算一經(jīng)完成，荷載變化 就用于各種車輛控制。
[0043] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中制動(dòng)作用力估計(jì)包含將再生制動(dòng)作用力轉(zhuǎn)換為相 等的摩擦制動(dòng)壓力作用力用于純再生制動(dòng)事件，使得再生制動(dòng)的駕駛員感覺可以通過線控 制動(dòng)機(jī)構(gòu)重建來模仿摩擦制動(dòng)。
[0044] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中制動(dòng)平衡估計(jì)包含平衡在再生制動(dòng)和摩擦制動(dòng)之 間的制動(dòng)作用力用于給定的駕駛制動(dòng)需求，使得再生制動(dòng)可以最大化用于能量回收。
[0045] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中再生制動(dòng)再分配估計(jì)包含從后車輪中帶走某些再 生制動(dòng)作用力的部分和在前車輪處產(chǎn)生相當(dāng)于摩擦制動(dòng)的再生制動(dòng)作用力，使得總制動(dòng)強(qiáng) 度保持相同并且車輛穩(wěn)定性被保持。
[0046] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中制動(dòng)襯片摩擦系數(shù)估計(jì)包含使用基于制動(dòng)壓力的 制動(dòng)扭矩來計(jì)算制動(dòng)襯片摩擦系數(shù)。
[0047] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中加速度重建估計(jì)可以在不使用縱向加速度計(jì)的情 況下重建，其中當(dāng)縱向加速度計(jì)傳感器已經(jīng)故障或當(dāng)縱向加速度計(jì)不能用作標(biāo)準(zhǔn)傳感器 時(shí)，這是非常有用的。
[0048] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中增強(qiáng)的車輪滑移控制使用線性和非線性主動(dòng)車輪 扭矩來估計(jì)可以用來尋求可以進(jìn)一步提高滑移控制的最大輪胎力的道路扭矩和力。
【附圖說明】
[0049] 通過舉例的方式，參照附圖，本發(fā)明的說明性實(shí)施例現(xiàn)在將被描述，附圖中：
[0050] 圖1