自動跟車方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車主動安全領(lǐng)域，特別涉及一種自動跟車方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，汽車已快速進入普通家 庭。由于道路上行駛的車輛越來越多，交通擁堵現(xiàn)象日益嚴重。在長時間擁堵的情況下，車 輛行駛非常緩慢，車輛在停和走兩個狀態(tài)之間不斷切換，這時就需要駕駛員高度注意本車 與前車之間的距離，這樣一來，駕駛員容易處于疲勞駕駛狀態(tài)，易發(fā)生交通事故。作為汽車 安全輔助系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一，自動跟車方法得到了廣泛關(guān)注。
[0003] 相關(guān)技術(shù)中，自動跟車方法采用攝像頭檢測車道線，并檢測本車與前車的距離、本 車與前車的橫向偏移量，再根據(jù)跟車距尚和橫向偏移量確定本車與前車的行駛方向夾角， 最后通過相應(yīng)的控制算法控制本車與前車的距離、本車與前車的行駛方向夾角，使本車自 動跟隨前車行駛。具體過程為：人為設(shè)定一個跟車距離和一個跟車夾角，在行駛過程中，當 本車與前車的距離小于該跟車距離時，控制本車執(zhí)行減速動作；當本車與前車的距離大于 該跟車距離時，控制本車執(zhí)行加速動作；當本車與前車的夾角大于該跟車夾角時，根據(jù)該跟 車夾角對夾角進行調(diào)整，控制本車行駛在前車的正后方向。
[0004] 由于上述自動跟車方法是人為設(shè)定的跟車距離和跟車夾角，所以當前車出現(xiàn)加速 或減速現(xiàn)象，本車可能根據(jù)跟車距離剛執(zhí)行完減速動作，又得執(zhí)行加速動作，本車在跟車過 程中，易出現(xiàn)顛簸、震蕩、急剎、偏離車道等現(xiàn)象，因此，穩(wěn)定性較差，可靠性較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了解決車輛在跟車過程中穩(wěn)定性較差，可靠性較低的問題，本發(fā)明提供了一種 自動跟車方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：
[0006] 第一方面，提供了一種自動跟車方法，所述方法包括：
[0007] 檢測本車的行駛參數(shù)，所述行駛參數(shù)包括本車與前車的跟車距離、本車與所述前 車的行駛方向夾角；
[0008] 根據(jù)所述行駛參數(shù)通過增強學習法確定第一動作控制參數(shù)，所述第一動作控制參 數(shù)包括油門或剎車的參考力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的參考方向和參考角度值，所述增強學習法 表示本車通過學習選擇的方式獲得用于自動跟車的參考動作；
[0009] 根據(jù)所述第一動作控制參數(shù)控制本車完成自動跟車動作。
[0010] 可選的，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)通過增強學習法確定第一動作控制參數(shù)，包括：
[0011] 根據(jù)所述行駛參數(shù)確定本車的第二動作控制參數(shù)，所述第二動作控制參數(shù)包括油 門或剎車的初始力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的初始方向和初始角度值；
[0012] 對所述第二動作控制參數(shù)進行實時評估，確定所述第一動作控制參數(shù)。
[0013] 可選的，所述根據(jù)所述行駛參數(shù)確定本車的第二動作控制參數(shù)，包括：
[0014] 將向動作網(wǎng)絡(luò)輸入所述行駛參數(shù)后，所述動作網(wǎng)絡(luò)輸出的參數(shù)確定為本車的第二 動作控制參數(shù)，所述動作網(wǎng)絡(luò)為包含隱藏層的多輸入多輸出非線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；
[0015] 所述對所述第二動作控制參數(shù)進行實時評估，確定所述第一動作控制參數(shù)，包 括：
[0016] 采用評價網(wǎng)絡(luò)對所述第二動作控制參數(shù)進行實時評估，確定所述第一動作控制參 數(shù)，所述評價網(wǎng)絡(luò)為包含隱藏層的多輸入多輸出非線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
[0017] 可選的，所述將向動作網(wǎng)絡(luò)輸入所述行駛參數(shù)后，所述動作網(wǎng)絡(luò)輸出的參數(shù)確定 為本車的第二動作控制參數(shù)，包括：
[0018] 向所述動作網(wǎng)絡(luò)輸入所述行駛參數(shù)；
[0019] 根據(jù)所述行駛參數(shù)和第一隱藏層輸入層權(quán)值確定第一隱藏層輸入信號；
[0020] 根據(jù)所述第一隱藏層輸入信號確定第一隱藏層輸出信號；
[0021] 根據(jù)所述第一隱藏層輸出信號和第一隱藏層輸出層權(quán)值確定所述動作網(wǎng)絡(luò)的輸 出層的輸入信號；
[0022] 根據(jù)所述動作網(wǎng)絡(luò)的輸出層的輸入信號確定所述動作網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)；
[0023] 將所述動作網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)確定為所述第二動作控制參數(shù)。
[0024] 可選的，所述采用評價網(wǎng)絡(luò)對所述第二動作控制參數(shù)進行實時評估，確定所述第 一動作控制參數(shù)，包括：
[0025] 根據(jù)所述行駛參數(shù)、第二動作控制參數(shù)、第二隱藏層輸入層權(quán)值確定第二隱藏層 輸入信號；
[0026] 根據(jù)所述第二隱藏層輸入信號確定第二隱藏層輸出信號；
[0027] 根據(jù)所述第二隱藏層輸出信號和第二隱藏層輸出層權(quán)值確定第一代價函數(shù)，所述 第一代價函數(shù)表示本車根據(jù)所述第二動作控制參數(shù)完成自動跟車動作付出的代價；
[0028] 根據(jù)所述第一代價函數(shù)和增強信號，調(diào)整所述第二隱藏層輸入層權(quán)值和所述第二 隱藏層輸出層權(quán)值，確定第二代價函數(shù)，所述增強信號為本車距離所述前車的可靠程度；
[0029] 根據(jù)所述第二代價函數(shù)和效用函數(shù)調(diào)整所述動作網(wǎng)絡(luò)的第一隱藏層輸入層權(quán)值 和第一隱藏層輸出層權(quán)值，所述效用函數(shù)表示所述行駛參數(shù)與所述第二動作控制參數(shù)的關(guān) 系；
[0030] 根據(jù)調(diào)整后的所述動作網(wǎng)絡(luò)的第一隱藏層輸入層權(quán)值和第一隱藏層輸出層權(quán)值 將所述動作網(wǎng)絡(luò)輸出的參數(shù)確定為所述第一動作控制參數(shù)。
[0031] 第二方面，提供了一種自動跟車裝置，所述裝置包括：
[0032] 檢測單元，用于檢測本車的行駛參數(shù)，所述行駛參數(shù)包括本車與前車的跟車距離、 本車與所述前車的行駛方向夾角；
[0033] 確定單元，用于根據(jù)所述行駛參數(shù)通過增強學習法確定第一動作控制參數(shù)，所述 第一動作控制參數(shù)包括油門或剎車的參考力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的參考方向和參考角度值， 所述增強學習法表示本車通過學習選擇的方式獲得用于自動跟車的參考動作；
[0034] 控制單元，用于根據(jù)所述第一動作控制參數(shù)控制本車完成自動跟車動作。
[0035] 可選的，所述確定單元，包括：
[0036] 第一確定模塊，用于根據(jù)所述行駛參數(shù)確定本車的第二動作控制參數(shù)，所述第二 動作控制參數(shù)包括油門或剎車的初始力度值、方向盤旋轉(zhuǎn)的初始方向和初始角度值；
[0037] 第二確定模塊，用于對所述第二動作控制參數(shù)進行實時評估，確定所述第一動作 控制參數(shù)。
[0038] 可選的，所述第一確定模塊，包括：
[0039] 第一確定子模塊，用于將向動作網(wǎng)絡(luò)輸入所述行駛參數(shù)后，所述動作網(wǎng)絡(luò)輸出的 參數(shù)確定為本車的第二動作控制參數(shù)，所述動作網(wǎng)絡(luò)為包含隱藏層的多輸入多輸出非線性 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；
[0040] 所述第二確定模塊，包括：
[0041] 第二確定子模塊，用于采用評價網(wǎng)絡(luò)對所述第二動作控制參數(shù)進行實時評估，確 定所述第一動作控制參數(shù)，所述評價網(wǎng)絡(luò)為包含隱藏層的多輸入多輸出非線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。
[0042] 可選的，所述第一確定子模塊，用于：
[0043] 向所述動作網(wǎng)絡(luò)輸入所述行駛參數(shù)；
[0044] 根據(jù)所述行駛參數(shù)和第一隱藏層輸入層權(quán)值確定第一隱藏層輸入信號；
[0045] 根據(jù)所述第一隱藏層輸入信號確定第一隱藏層輸出信號；
[0046] 根據(jù)所述第一隱藏層輸出信號和第一隱藏層輸出層權(quán)值確定所述動作網(wǎng)絡(luò)的輸 出層的輸入信號；
[0047] 根據(jù)所述動作網(wǎng)絡(luò)的輸出層的輸入信號確定所述動作網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)；
[0048] 將所述動作網(wǎng)絡(luò)的輸出參數(shù)確定為所述第二動作控制參數(shù)。
[0049] 可選的，所述第二確定子模塊，用于：
[0050] 根據(jù)所述行駛參數(shù)、第二動作控制參數(shù)、第二隱藏層輸入層權(quán)值確定第二隱藏層 輸入信號；
[0051] 根據(jù)所述第二隱藏層輸入信號確定第二隱藏層輸出信號；
[0052] 根據(jù)所述第二隱藏層輸出信號和第二隱藏層輸出層權(quán)值確定第一代價函數(shù)，所述 第一代價函數(shù)表示本車根據(jù)所述第二動作控制參數(shù)完成自動跟車動作付出的代價；
[0053] 根據(jù)所述第一代價函數(shù)和增強信號，調(diào)整所述第二隱藏層輸入層權(quán)值和所述第二 隱藏層輸出層權(quán)值，確定第二代價函數(shù)，所述增強信號為本車距離所述前車的可靠程度；
[0054] 根據(jù)所述第二代價函數(shù)和效用函數(shù)調(diào)整所述動作網(wǎng)絡(luò)的第一隱藏層輸入層權(quán)值 和第一隱藏層輸出層權(quán)值，所述效用函數(shù)表示所述行駛參數(shù)與所述第二動作控制參數(shù)的關(guān) 系；
[0055] 根據(jù)調(diào)整后的所述動作網(wǎng)絡(luò)的第一隱藏層輸入層權(quán)值和第一隱藏層輸出層權(quán)值 將所述動作網(wǎng)絡(luò)輸出的參數(shù)確定為所述第一動作控制參數(shù)。
[0056] 本發(fā)明提供了一種自動跟車方法及裝置，能夠根據(jù)本車的行駛參數(shù)通過增強學習 法確定第一動作控制參數(shù)，進而根據(jù)第一動作控制參數(shù)控制本車完成自動跟車動作，相較 于相關(guān)技術(shù)，本車在跟車過程中不易出現(xiàn)顛簸、震蕩、急剎、偏離車道等現(xiàn)象，提高了自動跟 車的穩(wěn)定性和可靠性。
[0057] 應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不 能限制本發(fā)明。
【附圖說明】
[0058] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使 用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他 的附圖。
[0059] 圖1是本發(fā)明實施例提供的一種自動跟車方法的流程圖；
[0060] 圖2-1是本發(fā)明實施例提供的一種自動跟車方法的流程圖；
[0061] 圖2-2是本發(fā)明