0085] 當(dāng)Q '= L2'時(shí)，通過(guò)提示裝置提示裝甲車(chē)輛前行；
[0086] 條件二：
[0087] 通過(guò)α '，β '進(jìn)行判斷：
通過(guò)提示裝置提示裝甲車(chē)輛原地右轉(zhuǎn)； 通過(guò)提示裝置提示裝甲車(chē)輛原地左轉(zhuǎn)； 通過(guò)提示裝置提示裝甲車(chē)輛前行；
[0091 ] 其中，所述裝甲車(chē)輛根據(jù)所述條件一或者所述條件二進(jìn)行判斷。
[0092] 在另一種實(shí)施例中，步驟三、步驟五及步驟六中，激光測(cè)距儀110接收反射光的過(guò) 程中產(chǎn)生光信號(hào)，同時(shí)，將該反射光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出到微控制器，微控制器通過(guò)檢 測(cè)該電信號(hào)得到電平脈沖時(shí)間，再根據(jù)激光測(cè)距儀同步旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速，能夠?qū)?shù)據(jù)處理得到 α , β , a r , β '。
[0093] 在另一種實(shí)施例中，如圖7所示，微控制器能夠處理的角度范圍為0< δ < jt，則 裝甲車(chē)輛通過(guò)本發(fā)明提供的引導(dǎo)裝置能夠矯正的角度范圍為
其中，a 為所述裝甲車(chē)輛登上平車(chē)的引導(dǎo)坡在水平面的投影長(zhǎng)度，b為反光條的寬度，a與b單位均 為米。
[0094] 在另一種實(shí)施例中，所述步驟六中，如圖5、圖6所示，可根據(jù)俯 仰角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)130距離平車(chē)平面的高度距離h及調(diào)節(jié)的角度Θ通過(guò)公式 (
激光測(cè)距儀110距離平車(chē)平面的高度，Θ為俯仰角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)130調(diào)節(jié)角度，X為平車(chē)平面長(zhǎng) 度，-α'為激光測(cè)距儀110發(fā)射光束及接收反射光點(diǎn)C與平車(chē)平面第一頂點(diǎn)Α'及第 二頂點(diǎn)Β'連線(xiàn)之間的夾角，x，h，b單位為米。
[0095] 盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開(kāi)如上，但其并不僅僅限于說(shuō)明書(shū)和實(shí)施方式中所列 運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地 實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限 于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)裝置，其特征在于，包括： 測(cè)距裝置，其設(shè)置在所述裝甲車(chē)的前端中點(diǎn)； 反光條，其安裝于所述平車(chē)入口處，并且平行于所述平車(chē)及引導(dǎo)坡相交接線(xiàn)；W及 微控制器，其與所述測(cè)距裝置相連，用于接收電信號(hào)，得到角度信息； 其中，所述測(cè)距裝置能夠發(fā)射出光，照射到所述反光條，接收經(jīng)過(guò)反光條的反射光，并 將接收到的反射光轉(zhuǎn)換為所述電信號(hào)。2. 如權(quán)利要求1所述的用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)裝置，其特征在于，還包括： 提示裝置，其用于提示引導(dǎo)信息，實(shí)時(shí)校準(zhǔn)車(chē)輛的相對(duì)位置。3.如權(quán)利要求1或2所述的用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述 測(cè)距裝置還包括：激光測(cè)距儀，其設(shè)置在所述裝甲車(chē)的前沿中點(diǎn)；所述激光測(cè)距儀能夠發(fā) 出光束照射所述反光條，同時(shí)接收所述激光測(cè)距儀照射到所述反光條后的反射光，將反射 光信號(hào)轉(zhuǎn)換成所述電信號(hào)后輸出。4.如權(quán)利要求3所述的用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述測(cè) 距裝置還包括：俯仰角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其包括連接桿及支撐桿，所述連接桿與所述測(cè)距裝置中的 控制盒可拆卸的連接，所述測(cè)距裝置通過(guò)所述支撐桿可拆卸的安裝在所述裝甲車(chē)輛前端中 占. 所述俯仰角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可通過(guò)所述連接桿及所述支撐桿連接處活動(dòng)，用于調(diào)節(jié)所述測(cè)距 裝置使所述激光測(cè)距儀對(duì)準(zhǔn)所述反光條。5.如權(quán)利要求4所述的用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述支 撐桿通過(guò)磁力底座裝置將所述測(cè)距裝置可拆卸的安裝在所述裝甲車(chē)輛的前端中點(diǎn)。6. 如權(quán)利要求5所述的用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述測(cè) 距裝置還包括：旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其安裝于所述測(cè)距裝置中的控制盒內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)用于控制所 述測(cè)距裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)掃描所述反光條。7.如權(quán)利要求5所述的用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)裝置，其特征在于，所述激 光測(cè)距儀為紅外激光器，其通過(guò)"L"型托盤(pán)與所述控制盒通過(guò)軸承固定連接。8. -種用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟一：裝甲車(chē)輛到達(dá)平車(chē)后方時(shí)，開(kāi)啟旋轉(zhuǎn)電機(jī)，調(diào)節(jié)初始角度與車(chē)輛前沿垂直，控 制所述裝甲車(chē)上的激光測(cè)距儀同步掃描所述平車(chē)上的反光條； 步驟二：所述激光測(cè)距儀接收所述反光條反射的光信號(hào)，轉(zhuǎn)換成電信號(hào)后輸 出，所述微控制器對(duì)接收到的所述電信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到Li，L2,α，β，通過(guò)得到所述裝甲車(chē)輛 幾何中屯、0'及所述平車(chē)和所述裝甲車(chē)輛行進(jìn)方向中屯、線(xiàn)的交點(diǎn)0的連線(xiàn)00'的長(zhǎng)度，通 過(guò)得到所 ，XX 述平車(chē)前沿中點(diǎn)0"及所述平車(chē)和所述裝甲車(chē)輛行進(jìn)方向中屯、線(xiàn)的交點(diǎn)0的連線(xiàn)00"的 長(zhǎng)度；其中，Li為所述激光測(cè)距儀發(fā)射光束及接收反射光點(diǎn)與所述反光條的第二頂點(diǎn)的連 線(xiàn)長(zhǎng)度，L2為所述激光測(cè)距儀發(fā)射光束及接收反射光點(diǎn)與所述反光條的第一頂點(diǎn)的連線(xiàn)長(zhǎng) 度，α為所述激光測(cè)距儀發(fā)射光束及接收反射光點(diǎn)及所述反光條的第二頂點(diǎn)的連線(xiàn)與所述 裝甲車(chē)輛前沿的夾角，β為所述激光測(cè)距儀發(fā)射光束及接收反射光點(diǎn)及所述反光條的第一 頂點(diǎn)的連線(xiàn)與所述裝甲車(chē)輛前沿的夾角，a為所述裝甲車(chē)輛登上平車(chē)的引導(dǎo)坡在水平面的 投影長(zhǎng)度，η為所述裝甲車(chē)輛長(zhǎng)度； 步驟Ξ:通過(guò)微控制器對(duì)00"及00'根據(jù)如下條件進(jìn)行判斷：b、00' >0; 當(dāng)滿(mǎn)足條件a和b時(shí)，所述提示裝置提示所述裝甲車(chē)輛前行；當(dāng)不能滿(mǎn)足a和b條件之 一時(shí)，所述提示裝置提示所述裝甲車(chē)輛倒退，重新校準(zhǔn)直到滿(mǎn)足條件a和b;其中，m為所述 裝甲車(chē)輛寬度，η為所述裝甲車(chē)輛長(zhǎng)度； 當(dāng)通過(guò)所述微控制器處理數(shù)據(jù)得到00' = 0時(shí)，對(duì)β進(jìn)行判斷如下： 當(dāng)片>f時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛原地右轉(zhuǎn)； 當(dāng)多<I時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛原地左轉(zhuǎn)； 當(dāng)省=f時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛前行； 步驟四：所述裝甲車(chē)輛開(kāi)始登上平車(chē)后，調(diào)整裝甲車(chē)上的俯仰角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使激光測(cè)距 儀對(duì)準(zhǔn)前方平車(chē)平面發(fā)射激光光束，所述激光測(cè)距儀接收光信號(hào)，轉(zhuǎn)換成電信號(hào)后輸出，所 述微控制器對(duì)接收到的所述電信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到IV，IV，β' -α'，調(diào)整所述裝 /\ 甲車(chē)輛及所述激光測(cè)距儀，滿(mǎn)足公式此時(shí) 能夠使所述激光測(cè)距儀發(fā)射光束角度與所述裝甲車(chē)輛前沿垂直并且對(duì)準(zhǔn)所述裝甲車(chē)輛在 平車(chē)平面上行進(jìn)方向平面前沿中點(diǎn)；其中，X=hXtanΘ，h為所述激光測(cè)距儀距離所述平 面的高度，Θ為所述俯仰角調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)的角度，X為平車(chē)平面長(zhǎng)度，β' -α'為所述激 光測(cè)距儀與所述裝甲車(chē)輛在平車(chē)平面行進(jìn)方向平面前沿兩端點(diǎn)連線(xiàn)之間的夾角，b為平車(chē) 的寬度，IV為所述激光測(cè)距儀與所述平車(chē)平面的第一頂點(diǎn)的連線(xiàn)長(zhǎng)度，IV為所述激光測(cè) 距儀與所述平車(chē)平面的第二頂點(diǎn)的連線(xiàn)長(zhǎng)度； 通過(guò)W下條件進(jìn)行判斷： 條件一： 通過(guò)IV，IV進(jìn)行判斷： 當(dāng)IV>IV時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛原地右轉(zhuǎn)； 當(dāng)IV<IV時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛原地左轉(zhuǎn)； 當(dāng)Li' =IV時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛前行； 條件二： 通過(guò)α'，β'進(jìn)行判斷： 當(dāng)時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛原地右轉(zhuǎn)； 當(dāng).時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛原地左轉(zhuǎn)； 當(dāng)時(shí)，提示所述裝甲車(chē)輛前行； 其中，所述裝甲車(chē)輛根據(jù)所述條件一或者所述條件二進(jìn)行判斷。9. 如權(quán)利要求8所述的用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)方法，其特征在于，所述步 驟二、步驟四中，所述激光測(cè)距儀接收到反射光時(shí)，將反射光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，輸出電信 號(hào)，所述微控制器通過(guò)檢測(cè)所述電信號(hào)，得到電平脈沖時(shí)間，根據(jù)所述激光測(cè)距儀同步旋轉(zhuǎn) 的轉(zhuǎn)速，計(jì)算得到α，β，α'，β'。10. 如權(quán)利要求9所述的用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)方法，其特征在于，所述微 控制器能夠處理的角度范圍為〇<δ< 31。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于裝甲車(chē)輛平車(chē)登車(chē)及車(chē)上引導(dǎo)裝置及方法，包括：測(cè)距裝置，其設(shè)置在所述裝甲車(chē)的前端中點(diǎn)；反光條，其安裝于所述平車(chē)入口處，并且平行于所述平車(chē)及引導(dǎo)坡相交接線(xiàn)；以及微控制器，其與所述測(cè)距裝置相連，用于接收電信號(hào)，得到角度信息；其中，所述測(cè)距裝置能夠發(fā)射出光，照射到所述反光條，接收經(jīng)過(guò)反光條的反射光，并將接收到的反射光轉(zhuǎn)換為所述電信號(hào)。本發(fā)明具有使用方便，操作簡(jiǎn)單，精度高，無(wú)需額外人員指揮即可自行準(zhǔn)確將裝甲車(chē)輛駛上平車(chē)并且在平車(chē)上行駛的特點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】G01S17/08, B60Q9/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105235593
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510771803
【發(fā)明人】張傳清, 孫毅, 王若天, 黃小輝, 樊新海, 江鵬程, 王飛, 雷蕾, 李躍庭
【申請(qǐng)人】中國(guó)人民解放軍裝甲兵工程學(xué)院
【公開(kāi)日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2015年11月12日