一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前自動(dòng)駕駛技術(shù)迅猛發(fā)展，除了谷歌最新款自動(dòng)駕駛汽車，還沒有專門針對自動(dòng)駕駛技術(shù)開發(fā)的專用汽車平臺(tái)。絕大多數(shù)科研院所和整車廠開發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)都保留傳統(tǒng)的駕駛部件，即保留方向盤、油門踏板、剎車踏板和檔位等執(zhí)行機(jī)構(gòu)，汽車外觀上跟傳統(tǒng)汽車差別不大，以便既能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛又可以手動(dòng)駕駛汽車。除此之外出于安全和研發(fā)考慮，還會(huì)增加遙控功能。所以自動(dòng)駕駛汽車實(shí)際上存在三種行駛模式:自動(dòng)駕駛模式、手動(dòng)駕駛模式和遙控模式。
[0003]但是，現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛汽車一般只有手動(dòng)與自動(dòng)兩種行駛模式，它們之間的切換只是簡單的通過特定按鈕實(shí)現(xiàn)，除此之外兩種模式并不會(huì)發(fā)生聯(lián)系，邏輯關(guān)系簡單。并且人為規(guī)定自動(dòng)模式下，禁止手動(dòng)打方向盤、踩油門、踩剎車踏板或換擋等異常動(dòng)作。因此當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，只能通過特定按鈕這單一切換方式進(jìn)行切換時(shí)，很容易出現(xiàn)不能及時(shí)切換駕駛模式的情況，導(dǎo)致車輛不受控的危險(xiǎn)情況發(fā)生，安全性較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種能豐富切換方式，且提高安全性能的一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換方法及系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換方法，包括以下步驟:
A、根據(jù)檢測到的啟動(dòng)信號(hào)，啟動(dòng)汽車并進(jìn)入對應(yīng)的駕駛模式；
B、根據(jù)當(dāng)前駕駛模式和檢測到的切換信號(hào)，并判斷當(dāng)前是否滿足切換至對應(yīng)的駕駛模式的必要條件，若是，則將當(dāng)前駕駛模式切換為對應(yīng)的駕駛模式；反之，則當(dāng)前駕駛模式保持不變。
[0006]作為所述的一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換方法的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟A包括:
Al、若檢測到的啟動(dòng)信號(hào)為手動(dòng)操作啟動(dòng)信號(hào)，則啟動(dòng)汽車并將駕駛模式設(shè)為手動(dòng)模式；
A2、若檢測到的啟動(dòng)信號(hào)為遙控啟動(dòng)信號(hào)，則啟動(dòng)汽車并將駕駛模式設(shè)為遙控模式。
[0007]作為所述的一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換方法的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟B包括:
B1、若當(dāng)前駕駛模式為自動(dòng)模式，當(dāng)檢測到切換按鈕或手動(dòng)操作發(fā)出的手動(dòng)模式信號(hào)時(shí)，則將當(dāng)前駕駛模式切換為手動(dòng)模式，并將切換按鈕燈熄滅；
B2、若當(dāng)前駕駛模式為自動(dòng)模式，當(dāng)檢測到遙控進(jìn)入按鈕發(fā)出的遙控進(jìn)入信號(hào)時(shí)，則將汽車停止并將當(dāng)前駕駛模式切換為遙控模式；
B3、若當(dāng)前駕駛模式為手動(dòng)模式，當(dāng)檢測到切換按鈕發(fā)出的自動(dòng)模式信號(hào)時(shí)，則檢測當(dāng)前的機(jī)械檔位是否為空擋，若是，則將當(dāng)前駕駛模式切換為自動(dòng)模式，并將切換按鈕燈亮起；反之，則保持當(dāng)前駕駛模式不變；
B4、若當(dāng)前駕駛模式為手動(dòng)模式，當(dāng)檢測到遙控進(jìn)入按鈕發(fā)出的遙控進(jìn)入信號(hào)時(shí)，則檢測是否滿足當(dāng)前的機(jī)械檔位為空擋且汽車處于停止?fàn)顟B(tài)，若是，則將當(dāng)前駕駛模式切換為遙控模式；反之，則保持當(dāng)前駕駛模式不變；
B5、若當(dāng)前駕駛模式為遙控模式，當(dāng)檢測到遙控退出按鈕發(fā)出的遙控退出信號(hào)時(shí)，則檢測汽車當(dāng)前是否處于停止?fàn)顟B(tài)，若是，則當(dāng)切換按鈕燈為亮起時(shí)將當(dāng)前駕駛模式切換為自動(dòng)模式，當(dāng)切換按鈕燈為熄滅時(shí)將當(dāng)前駕駛模式切換為手動(dòng)模式；反之，則保持當(dāng)前駕駛模式不變；
B6、若當(dāng)前駕駛模式為遙控模式，當(dāng)檢測到手動(dòng)操作發(fā)出的手動(dòng)模式信號(hào)時(shí)，檢測是否滿足當(dāng)前汽車處于停止?fàn)顟B(tài)且切換按鈕燈為熄滅狀態(tài)，若是，則將當(dāng)前駕駛模式切換為手動(dòng)模式；反之，則保持當(dāng)前駕駛模式不變。
[0008]作為所述的一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換方法的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手動(dòng)操作包括手打方向盤、踩油門、踩剎車踏板和掛檔位。
[0009]本發(fā)明所采用的另一技術(shù)方案是:
一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換系統(tǒng)，包括:
啟動(dòng)單元，用于根據(jù)檢測到的啟動(dòng)信號(hào)，啟動(dòng)汽車并進(jìn)入對應(yīng)的駕駛模式；
模式切換單元，用于根據(jù)當(dāng)前駕駛模式和檢測到的切換信號(hào)，并判斷當(dāng)前是否滿足切換至對應(yīng)的駕駛模式的必要條件，若是，則將當(dāng)前駕駛模式切換為對應(yīng)的駕駛模式；反之，則當(dāng)前駕駛模式保持不變。
[0010]作為所述的一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換系統(tǒng)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述啟動(dòng)單元包括:
手動(dòng)啟動(dòng)單元，用于若檢測到的啟動(dòng)信號(hào)為手動(dòng)操作啟動(dòng)信號(hào)，則啟動(dòng)汽車并將駕駛模式設(shè)為手動(dòng)模式；
遙控啟動(dòng)單元，用于若檢測到的啟動(dòng)信號(hào)為遙控啟動(dòng)信號(hào)，則啟動(dòng)汽車并將駕駛模式設(shè)為遙控模式。
[0011]作為所述的一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換系統(tǒng)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述模式切換單元包括:
自動(dòng)轉(zhuǎn)手動(dòng)單元，用于若當(dāng)前駕駛模式為自動(dòng)模式，當(dāng)檢測到切換按鈕或手動(dòng)操作發(fā)出的手動(dòng)模式信號(hào)時(shí)，則將當(dāng)前駕駛模式切換為手動(dòng)模式，并將切換按鈕燈熄滅；
自動(dòng)轉(zhuǎn)遙控單元，用于若當(dāng)前駕駛模式為自動(dòng)模式，當(dāng)檢測到遙控進(jìn)入按鈕發(fā)出的遙控進(jìn)入信號(hào)時(shí)，則將汽車停止并將當(dāng)前駕駛模式切換為遙控模式；
手動(dòng)轉(zhuǎn)自動(dòng)單元，用于若當(dāng)前駕駛模式為手動(dòng)模式，當(dāng)檢測到切換按鈕發(fā)出的自動(dòng)模式信號(hào)時(shí)，則檢測當(dāng)前的機(jī)械檔位是否為空擋，若是，則將當(dāng)前駕駛模式切換為自動(dòng)模式，并將切換按鈕燈亮起；反之，則保持當(dāng)前駕駛模式不變；
手動(dòng)轉(zhuǎn)遙控單元，用于若當(dāng)前駕駛模式為手動(dòng)模式，當(dāng)檢測到遙控進(jìn)入按鈕發(fā)出的遙控進(jìn)入信號(hào)時(shí)，則檢測是否滿足當(dāng)前的機(jī)械檔位為空擋且汽車處于停止?fàn)顟B(tài)，若是，則將當(dāng)前駕駛模式切換為遙控模式；反之，則保持當(dāng)前駕駛模式不變；
遙控退出單元，用于若當(dāng)前駕駛模式為遙控模式，當(dāng)檢測到遙控退出按鈕發(fā)出的遙控退出信號(hào)時(shí)，則檢測汽車當(dāng)前是否處于停止?fàn)顟B(tài)，若是，則當(dāng)切換按鈕燈為亮起時(shí)將當(dāng)前駕駛模式切換為自動(dòng)模式，當(dāng)切換按鈕燈為熄滅時(shí)將當(dāng)前駕駛模式切換為手動(dòng)模式；反之，則保持當(dāng)前駕駛模式不變；
遙控轉(zhuǎn)手動(dòng)單元，用于若當(dāng)前駕駛模式為遙控模式，當(dāng)檢測到手動(dòng)操作發(fā)出的手動(dòng)模式信號(hào)時(shí)，檢測是否滿足當(dāng)前汽車處于停止?fàn)顟B(tài)且切換按鈕燈為熄滅狀態(tài)，若是，則將當(dāng)前駕駛模式切換為手動(dòng)模式；反之，則保持當(dāng)前駕駛模式不變。
[0012]作為所述的一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換系統(tǒng)的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手動(dòng)操作包括手打方向盤、踩油門、踩剎車踏板和掛檔位。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:
本發(fā)明一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換方法能通過多種觸發(fā)方式實(shí)現(xiàn)手動(dòng)模式、自動(dòng)模式和遙控模式三種駕駛模式之間的相互切換，以便駕駛員以更直接最快速的方式奪回車輛控制權(quán)，也能有效避免因模式開放的權(quán)限帶來混亂情況，如在自動(dòng)模式或遙控模式下，當(dāng)程序出現(xiàn)錯(cuò)誤或跑飛時(shí)，駕駛員可通過手動(dòng)操作切換到手動(dòng)模式，奪回車輛控制權(quán)，大大提高安全性；而且在自動(dòng)駕駛模式下，當(dāng)駕駛位沒駕駛員時(shí)，車外人員可以通過遙控器隨時(shí)讓車輛切換到遙控模式，避免自動(dòng)駕駛時(shí)車輛不受控的情況。
[0014]本發(fā)明的另一個(gè)有益效果是:
本發(fā)明一種自動(dòng)駕駛汽車行駛模式切換系統(tǒng)通過啟動(dòng)單元和模式切換單元能利用多種觸發(fā)方式實(shí)現(xiàn)手動(dòng)模式、自動(dòng)模式和遙控模式三種駕駛模式之間的相互切換，以便駕駛員以更直接最快速的方式奪回車輛控制權(quán)，也能有效避免因模式開放的權(quán)限帶來混