駕駛支援裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛支援裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在日本特開2008-129718號公報(專利文獻1)中記載了 “駕駛支援裝置1具備:周邊信息獲取機構(gòu)10，其獲取自身車輛的周邊信息；行駛支援信息計算機構(gòu)20，其在根據(jù)通過由上述周邊信息獲取機構(gòu)獲取到的周邊信息而獲取到的信息，判斷為上述自身車輛存在危險時，計算上述自身車輛向避開該危險的方向的移動速度；以及顯示機構(gòu)30，其顯示模擬車輛，該模擬車輛以由上述行駛支援信息計算機構(gòu)計算出的移動速度向避開上述危險的方向移動?！薄?br>[0003]在先技術(shù)文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2008-129718號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]然而，在專利文獻1中，在使與駕駛支援相關(guān)的信息的提示更易理解這一點有改進的余地。
[0007]本發(fā)明是鑒于上述情形而完成的，目的在于提供一種能夠易于理解地提示駕駛支援的駕駛支援裝置。
[0008]在本說明書中包含2013年7月5日提出申請的日本專利申請、特愿2008-255462的全部內(nèi)容。
[0009]為了達到上述目的，本發(fā)明的駕駛支援裝置將規(guī)定標(biāo)志的虛像顯示在車輛上，通過該規(guī)定標(biāo)志的移動來支援駕駛，其特征在于，具備相對值變換部，該相對值變換部將呈現(xiàn)給駕駛員的駕駛操作變換為以當(dāng)前時刻的駕駛操作為基準(zhǔn)的相對值，使上述規(guī)定標(biāo)志以與上述相對值相應(yīng)的移動量移動，對上述駕駛員通知駕駛操作。
[0010]發(fā)明效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明，易于理解地提示駕駛支援。
【附圖說明】
[0012]圖1是表示具備本發(fā)明的實施方式的駕駛支援裝置的車輛的功能結(jié)構(gòu)的圖。
[0013]圖2是示意性地示出駕駛支援裝置的設(shè)置方式的圖。
[0014]圖3是通過預(yù)定點的說明圖。
[0015]圖4是表示支援圖像的一例的示意圖。
[0016]圖5是推薦駕駛操作提示區(qū)域的放大圖。
[0017]圖6是目標(biāo)標(biāo)識中的車輛符號的顯示例。
[0018]圖7是目標(biāo)標(biāo)識中的障礙物的顯示例。
[0019]圖8是使用于支援圖像中的圖標(biāo)的說明圖。
[0020]圖9是與駕駛支援裝置的駕駛支援動作相關(guān)的流程圖。
[0021]圖10是示意性地示出與駕駛支援相關(guān)的虛像的一例的圖。
【具體實施方式】
[0022]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0023]圖1是表示實施方式的駕駛支援裝置1的功能結(jié)構(gòu)的圖，圖2是示意性地示出駕駛支援裝置1的設(shè)置方式的圖。
[0024]如圖2所示，該駕駛支援裝置1是對駕駛車輛2的駕駛員3的駕駛操作進行支援的裝置，構(gòu)成為搭載于車輛2的車載裝置。在車輛2中，除了設(shè)置有駕駛支援裝置1以外，如圖1所示，還設(shè)置有導(dǎo)航裝置8、車輛控制器10以及周邊檢測裝置12，這些裝置包含駕駛支援裝置1在內(nèi)而通過CAN (Controller Area Network:控制器局域網(wǎng)絡(luò))9進行連接，相互交接信息。此外，也能夠代替CAN 9而使用其他車載LAN等任意的通信線路。
[0025]導(dǎo)航裝置8是將車輛的行駛路徑顯示在未圖示的顯示裝置中而進行路徑引導(dǎo)的裝置，具備位置檢測部13和地圖數(shù)據(jù)庫14。位置檢測部13對自身車輛在當(dāng)前時刻的位置(當(dāng)前位置)進行檢測，具備GPS (Global Posit1ning System:全球定位系統(tǒng))等測位功能。地圖數(shù)據(jù)庫14存儲包含車輛2能夠行駛的路徑信息16的地圖數(shù)據(jù)。該路徑信息16包含道路構(gòu)造數(shù)據(jù)。道路構(gòu)造數(shù)據(jù)為確定了道路60 (圖3)的構(gòu)造要素的信息組，是包含道路中心線(曲率半徑)和坡度等道路形狀、車道和行車線等車道信息、距離標(biāo)志等道路設(shè)備信息的數(shù)據(jù)。另外，路徑信息16還包含道路60的法定時速、各種限制信息。
[0026]車輛控制器10對與車輛2的行駛相關(guān)的信息即行駛信息進行檢測。在該駕駛支援裝置1中，在行駛信息中至少包含車輛2的車速信息、轉(zhuǎn)向角、制動操作信息。S卩，車輛控制器10具有車速傳感器22、轉(zhuǎn)向角傳感器24以及制動操作傳感器26。車速傳感器22通過對車輪的轉(zhuǎn)速、變速箱的輸出側(cè)的轉(zhuǎn)速進行計測來檢測車輛2的車速。轉(zhuǎn)向角傳感器24對安裝于車輛2的方向盤25 (圖2)的轉(zhuǎn)向角進行檢測，制動操作傳感器26根據(jù)制動踏板的操作量來檢測有無制動操作。此外，在行駛信息中除了包含這些信息以外，還能夠包含任意的信息，并且為了檢測該信息，在車輛控制器10中能夠設(shè)置適當(dāng)?shù)膫鞲衅鳌?br>[0027]周邊檢測裝置12是對存在于自身車輛周邊的物體進行檢測的裝置，特別是，對存在于行駛方向前方的物體與自身車輛的位置關(guān)系進行檢測。在該駕駛支援裝置1中，周邊檢測裝置12具備相機28和圖像處理部30。
[0028]相機28是對至少包含車輛2的行駛方向前方的周邊依次進行拍攝的小型CCD等攝像裝置。
[0029]圖像處理部30對由相機28拍攝得到的攝像圖像實施圖像識別處理并檢測有無規(guī)定對象物。作為規(guī)定對象物，例如可舉出在行駛方向前方行駛的其他前方車輛、路上設(shè)置物、路上障礙物等物體。并且，圖像處理部30在檢測出對象物的情況下，求出該對象物的大小、從自身車輛至對象物為止的距離和方向，并通過攝像圖像的圖像處理來計算自身車輛與對象物的位置關(guān)系以及其變化量。
[0030]此外，周邊檢測裝置12也可以代替上述相機28和圖像處理部30、或者為了插補圖像處理部30的識別結(jié)果而具備對上述對象物的存在和距離等進行檢測的例如雷達測距裝置。
[0031]駕駛支援裝置1將在自身車輛的行駛方向前方的路徑、即自身車輛可能通過的路徑上的點(以下稱為“通過預(yù)定點”)Pt(圖3)處行駛時推薦的駕駛操作(以下稱為“推薦駕駛操作”)通過顯示而呈現(xiàn)給駕駛員3，由此支援駕駛，該駕駛支援裝置1具備HUD 4和控制裝置6。
[0032]HUD 4是顯示推薦駕駛操作的顯示機構(gòu)，如圖2所示，是在駕駛員3的前方顯示虛像35的、所謂平視顯示器(HUD:Head-Up Display)。如圖1和圖2所示，該HUD 4通過將像投影到前擋風(fēng)玻璃33來使駕駛員3視覺辨認(rèn)虛像35。S卩，如圖2所示，HUD 4具有配置在前擋風(fēng)玻璃33下方的儀表板39上的投影裝置40以及投影光學(xué)系統(tǒng)42。投影裝置40在控制裝置6的控制下將虛像35的投影像入射到投影光學(xué)系統(tǒng)42。投影光學(xué)系統(tǒng)42是將投影裝置40的投影像投影到前擋風(fēng)玻璃33的光學(xué)系統(tǒng)，具備在設(shè)定于前擋風(fēng)玻璃33的規(guī)定大小的投影面37上將投影像進行放大投影的放大反射鏡43。此外，對于構(gòu)成投影光學(xué)系統(tǒng)42的光學(xué)元件能夠適當(dāng)?shù)厥褂梅瓷湫凸鈱W(xué)元件和透射型光學(xué)元件。另外，對于基于HUD 4的虛像35的顯示方式，并不限定于向前擋風(fēng)玻璃33投影的類型，能夠使用任意的方式。
[0033]控制裝置6生成作為由投影裝置40進行投影的投影像的基礎(chǔ)的投影圖像即支援圖像70 (圖4)，并將其輸出到該投影裝置40。該控制裝置6具備CPU、MPU、ASIC等運算控制機構(gòu)、作為該運算控制機構(gòu)的工作區(qū)而發(fā)揮功能的RAM等存儲器、以及存儲程序的ROM等存儲機構(gòu)，該程序包含用于生成本發(fā)明的支援圖像70的程序。此外，該控制裝置6也可以與投影裝置40所具備的控制電路等一體地構(gòu)成。
[0034]支援圖像70是用于支援駕駛員3的駕駛的圖像，為了生成該支援圖像70，如圖1所示，控制裝置6具備通過預(yù)定點狀況確定部50、推薦駕駛操作確定部52、駕駛操作評價部54以及支援圖像生成部56。通過由上述運算控制機構(gòu)執(zhí)行程序來實現(xiàn)這些各部分，但是也可以適當(dāng)?shù)厥褂脤Ｓ玫挠布娐穪順?gòu)成各部分。
[0035]通過預(yù)定點狀況確定部50對上述通過預(yù)定點Pt處的交通狀況進行確定并將其輸出到推薦駕駛操作確定部52。該交通狀況包含能夠?qū)囕v2在通過預(yù)定點Pt處行駛時的推薦駕駛操作進行確定的信息組。具體地說，交通狀況包含通過預(yù)定點Pt的道路形狀(車道、寬度、道路中心線(曲率半徑)、坡度)、法定時速以及當(dāng)前時刻有無前方車輛和障礙物等信息。
[0036]圖3是通過預(yù)定點Pt的說明圖。
[0037]在該駕駛支援裝置1中，作為通過預(yù)定點Pt，如圖3所示，使用預(yù)測為車輛2在規(guī)定時間Ta后通過的道路60上的點。根據(jù)車輛2所行駛的路徑的路徑信息16、當(dāng)前位置P0以及當(dāng)前時刻的車速V來求出該通過預(yù)定點Pt。S卩，以車輛2沿道路以當(dāng)前時刻的車速向行駛方向前方行駛這一情況為前提，求出車輛2在時間Ta期間行駛的行駛距離，將以當(dāng)前位置P0為起點沿道路前進而僅離開行駛距離的位置作為通過預(yù)定點Pt而求出。
[0038]通過預(yù)定點Pt的計算所需的信息以及該通過預(yù)定點Pt的交