車輛的再生制動(dòng)控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有由電動(dòng)機(jī)進(jìn)行制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)的車輪，通過該車輪的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)可行駛，通過電動(dòng)機(jī)的再生制動(dòng)力提供該車輪的制動(dòng)力的車輛的再生制動(dòng)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛的制動(dòng)例如如專利文獻(xiàn)1記載地，公開有如下的協(xié)調(diào)控制，即，在將油門踏板釋放的滑行行駛、或?qū)⒂烷T踏板釋放而踏下制動(dòng)踏板的制動(dòng)操作時(shí)，根據(jù)油門釋放操作及制動(dòng)操作等運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、自車周邊的行駛狀態(tài)求出請求的目標(biāo)制動(dòng)扭矩，通過車輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的再生制動(dòng)、和液壓制動(dòng)及電磁制動(dòng)產(chǎn)生的摩擦制動(dòng)的組合，實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)制動(dòng)扭矩。
[0003]通過再生制動(dòng)，電動(dòng)機(jī)發(fā)電的電力在電動(dòng)機(jī)的電源即車載蓄電池中蓄電，用于之后的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0004]在上述的協(xié)調(diào)控制時(shí)，通常采用如下的協(xié)調(diào)控制方式，S卩，優(yōu)先利用再生制動(dòng)，在僅靠再生制動(dòng)不能夠?qū)崿F(xiàn)目標(biāo)制動(dòng)扭矩的情況下，通過由摩擦制動(dòng)補(bǔ)償不足量來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)制動(dòng)扭矩。
[0005]這樣，將由蓄電池的蓄電狀態(tài)等決定的可能最大再生制動(dòng)力作為上限，盡可能地利用再生制動(dòng)，可將摩擦制動(dòng)的利用抑制在必要最小限度，將摩擦制動(dòng)作為熱量而使車輛的運(yùn)動(dòng)能量消失抑制在最小限度，并且再生制動(dòng)能夠?qū)④囕v的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能并使向蓄電池回收的能量最大。
[0006]其結(jié)果，能量效率提高，能夠提高燃耗率及耗電率。
[0007]專利文獻(xiàn)1:(日本)特開平06 — 153315號公報(bào)
[0008]但是，在上述現(xiàn)有的再生制動(dòng)控制中，即使在基于再生制動(dòng)的充電中，蓄電池耗電力更大，蓄電池蓄電水平逐漸降低，最終，達(dá)到即使電動(dòng)機(jī)接受發(fā)電負(fù)荷也不能產(chǎn)生再生制動(dòng)力的缺電狀態(tài)時(shí)，產(chǎn)生如下的問題。
[0009]若由于上述的蓄電池缺電狀態(tài)而不產(chǎn)生再生制動(dòng)力的話，車輛減速度降低該再生制動(dòng)力消失量，其為與運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)不同的車輛減速度變化，故而產(chǎn)生給駕駛者帶來不適感的問題。
[0010]此時(shí)，雖然上述的協(xié)調(diào)控制通過摩擦制動(dòng)補(bǔ)償再生制動(dòng)力消失量，但該補(bǔ)償在由蓄電池的缺電導(dǎo)致的再生制動(dòng)力消失后，由該協(xié)調(diào)控制不能夠解決上述不適感的問題。
[0011]由此，在協(xié)調(diào)控制產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力時(shí)，使降低了再生制動(dòng)力消失量的車輛減速度返回到對應(yīng)目標(biāo)制動(dòng)扭矩的原減速度，故而也產(chǎn)生導(dǎo)致制動(dòng)振動(dòng)的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]本發(fā)明基于在成為產(chǎn)生這些問題的蓄電池蓄電狀態(tài)時(shí)不能快速得到再生制動(dòng)力而產(chǎn)生上述問題的事實(shí)認(rèn)識，其目的在于提供一種在成為該蓄電池蓄電狀態(tài)前的規(guī)定時(shí)間之前，使再生制動(dòng)力逐漸降低，由此，不產(chǎn)生上述問題而進(jìn)行了改進(jìn)的車輛的再生制動(dòng)控制駐習(xí)
目.Ο
[0013]為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明的車輛的再生制動(dòng)控制裝置如下地構(gòu)成。
[0014]首先對作為本發(fā)明前提的車輛進(jìn)行說明，該車輛具有由電動(dòng)機(jī)進(jìn)行制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)的車輪，可由該車輪的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行行駛，通過該電動(dòng)機(jī)的再生制動(dòng)力提供該車輪的制動(dòng)力。
[0015]在本發(fā)明的車輛的再生制動(dòng)控制裝置中，在所述電動(dòng)機(jī)的電源即蓄電池的蓄電狀態(tài)降低到不能夠按照預(yù)定那樣地產(chǎn)生所述再生制動(dòng)力的程度之前的規(guī)定時(shí)間中，使所述再生制動(dòng)力逐漸減小。
[0016]在上述的本發(fā)明的車輛的再生制動(dòng)控制裝置中，在蓄電池的蓄電狀態(tài)降低到不能夠按照預(yù)定那樣地產(chǎn)生再生制動(dòng)力的程度之前的規(guī)定時(shí)間中，在之前使再生制動(dòng)力逐漸減小，故而在蓄電池蓄電狀態(tài)降低到上述程度時(shí)，能夠避免不能快速地得到再生制動(dòng)力的現(xiàn)象，由該再生制動(dòng)力消失現(xiàn)象引起的車輛減速度變化(降低)帶來的不適感不賦予駕駛者。
【附圖說明】
[0017]圖1是表示具有本發(fā)明一實(shí)施例的再生制動(dòng)控制裝置的電動(dòng)車的制驅(qū)動(dòng)力控制系的整體控制系統(tǒng)的概略系統(tǒng)圖；
[0018]圖2是表示圖1中的車輛控制器在為蓄電池缺電狀態(tài)時(shí)執(zhí)行的再生制動(dòng)控制程序的流程圖；
[0019]圖3是圖2的控制程序進(jìn)行的再生制動(dòng)控制的動(dòng)作時(shí)間圖。
[0020]標(biāo)記說明
[0021]1FL、1FR:左右前輪
[0022]1RL、1RR:左右后輪(電動(dòng)機(jī)制動(dòng)驅(qū)動(dòng)車輪)
[0023]2:電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī))
[0024]3:最終減速器
[0025]4:蓄電池
[0026]5:變換器
[0027]6FL、6FR:左右前輪制動(dòng)鉗
[0028]6RL、6RR:左右后輪制動(dòng)鉗
[0029]7:制動(dòng)踏板
[0030]8:電動(dòng)制動(dòng)助力器
[0031]9:主缸
[0032]10:制動(dòng)單元
[0033]11:車輛控制器
[0034]12:制動(dòng)踏板踏力傳感器
[0035]13:油門開度傳感器
[0036]14:車速傳感器
[0037]15:蓄電池蓄電狀態(tài)傳感器
【具體實(shí)施方式】
[0038]以下，基于附圖對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說明。
[0039]實(shí)施例1
[0040]〈構(gòu)成〉
[0041]圖1是表示具有本發(fā)明一實(shí)施例的再生制動(dòng)控制裝置的電動(dòng)車的制動(dòng)驅(qū)動(dòng)力控制系的整體控制系統(tǒng)的概略系統(tǒng)圖。
[0042]該電動(dòng)車具有左右前輪1FL、1FR及左右后輪1RL、1RR，通過電動(dòng)機(jī)2驅(qū)動(dòng)左右后輪1RL、1RR而可行駛，另外，通過左右前輪1FL、1FR的轉(zhuǎn)向而可進(jìn)行掌舵。
[0043]另外，電動(dòng)機(jī)2經(jīng)由包含差速齒輪裝置的最終減速器3與左右后輪1RL、1RR驅(qū)動(dòng)結(jié)合，成為這些左右后輪1RL、1RR的共用的動(dòng)力源。
[0044]電動(dòng)機(jī)2通過蓄電池4的電力經(jīng)由變換器5被驅(qū)動(dòng)。
[0045]變換器5將蓄電池4的直流(DC)電力變換成交流(AC)電力而向電動(dòng)機(jī)2供給，并且控制向電動(dòng)機(jī)1的供給電力及電流方向，控制電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)力及旋轉(zhuǎn)方向。
[0046]另外，電動(dòng)機(jī)2設(shè)為可作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用的電動(dòng)機(jī)/發(fā)電機(jī)，通常如上所述地對左右后輪1RL、1RR進(jìn)行電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，但在制動(dòng)操作時(shí)可由規(guī)定的發(fā)電負(fù)荷對左右后輪1RL、1RR進(jìn)行再生制動(dòng)。
[0047]將在該再生制動(dòng)中，電動(dòng)機(jī)2發(fā)電的電力通過變換器5變換成交流(AC)—直流(DC)而在蓄電池4中蓄電，用于之后的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0048]以上，左右后輪1RL、1RR分別通過共用的電動(dòng)機(jī)2經(jīng)由最終減速器3被單獨(dú)地制動(dòng)驅(qū)動(dòng)，能夠使車輛驅(qū)動(dòng)行駛或減速行駛。
[0049]在使車輛從行駛狀態(tài)停車或者保持在該停車狀態(tài)時(shí)，通過利用單獨(dú)的制動(dòng)鉗6FL、6FR、6RL、6RR對與左右前輪1FL、1FR及左右后輪1RL、1RR—同旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)盤(未圖示)進(jìn)行夾壓并摩擦制動(dòng)而可實(shí)現(xiàn)目的。
[0050]制動(dòng)鉗6FL、6FR、6RL、6RR經(jīng)由制動(dòng)單元10與主缸9連接，該主缸9根據(jù)駕駛者踏下的制動(dòng)踏板7的踏力而動(dòng)作，在電動(dòng)制動(dòng)助力器8的助力下將制動(dòng)踏板踏力對應(yīng)的制動(dòng)液壓輸出。
[0051]制動(dòng)單元10將來自主缸9的制動(dòng)液壓向制動(dòng)鉗6FL、6FR、6RL、6RR引導(dǎo)，通過這些制動(dòng)鉗6FL、6FR、6RL、6RR的動(dòng)作對車輛(車輪1FL、1FR、1RL、1RR)進(jìn)行摩擦制動(dòng)。
[0052]圖1的電動(dòng)車為了進(jìn)行經(jīng)由變換器5的電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng)控制及再生控制而具有車輛控制器11，車輛控制器11為了再生控制中的上述的協(xié)調(diào)控制用，也執(zhí)行經(jīng)由電動(dòng)制動(dòng)助力器8的制動(dòng)液壓(摩擦制動(dòng)力)控制。
[0053]因此，向車輛控制器11輸入來自檢測制動(dòng)踏板7的踏力BPF的制動(dòng)踏板踏力傳感器12的信號、來自檢測油門開度ΑΡ0的油門開度傳感器13的信號、來自檢測車速VSP的車速傳感器14的信號、來自檢測蓄電池4的蓄電狀態(tài)S0C的蓄電池蓄電狀態(tài)傳感器15的信號。
[0054]<再生制動(dòng)控制>
[0055]車輛控制器11基于這些輸入信息，通過公知的運(yùn)算求出左右后輪1RL、1RR的電動(dòng)機(jī)2的目標(biāo)電動(dòng)機(jī)扭矩Tm(驅(qū)動(dòng)扭矩為正值，再生扭矩為負(fù)值)。
[0056]該目標(biāo)電動(dòng)機(jī)扭矩Tm向進(jìn)行電動(dòng)機(jī)2的驅(qū)動(dòng).再生控制的變換器5發(fā)出指令。
[0057]變換器5根據(jù)目標(biāo)電動(dòng)機(jī)扭矩Tm(正值的驅(qū)動(dòng)扭矩)而動(dòng)作，通過從蓄電池4向電動(dòng)機(jī)2供給對應(yīng)的DC — AC變換電力，以電動(dòng)機(jī)扭矩Tm驅(qū)動(dòng)左右后輪1RL、1RR，或者將對應(yīng)于目標(biāo)電動(dòng)機(jī)扭矩Tm (負(fù)值的再生扭矩)的發(fā)電負(fù)荷施加給電動(dòng)機(jī)2而對左右后輪1RL、1RR進(jìn)行再生制動(dòng)，此時(shí)，將電動(dòng)機(jī)2發(fā)電的電力變換成AC — DC而向蓄電池4蓄電。
[0058]在上述的再生制動(dòng)中，車輛控制器11同時(shí)求出上述的協(xié)調(diào)控制用的目標(biāo)摩擦制動(dòng)力Tb，將該目標(biāo)摩擦制動(dòng)力Tb向電動(dòng)制動(dòng)助力器8供給。
[0059]電動(dòng)制動(dòng)助力器8根據(jù)目標(biāo)摩擦制動(dòng)力Tb而動(dòng)作，使來自主缸9的制動(dòng)液壓與目標(biāo)摩擦制動(dòng)力Tb對應(yīng)，以該制動(dòng)液壓使制動(dòng)鉗6FL、6FR、6RL、6RR動(dòng)作而對車輪(1FL、1FR、1RL、1RR)進(jìn)行摩擦制動(dòng)。
[0060]以上為通常的控制，但以下對本發(fā)明作為目標(biāo)的蓄電池缺電時(shí)的再生制動(dòng)控制進(jìn)行說明。
[0061]本發(fā)明作為目標(biāo)的蓄電池缺電時(shí)再生制動(dòng)控制時(shí)，車輛控制器11在本實(shí)施例的情況下，執(zhí)行圖2的控制程序，如圖3的時(shí)間圖那樣地，執(zhí)行該蓄電池缺電時(shí)再生制動(dòng)控制。
[0062]在步驟S11中，檢查蓄電池蓄電狀態(tài)S0C是否為再生制限開始判定用S0C設(shè)定值SOCs以下。
[0063]基于圖3對設(shè)定值SOCs進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0064]圖3是，在蓄電池蓄電狀態(tài)S0C如附圖那樣地逐