駕駛輔助設(shè)備的制造方法
【專利說(shuō)明】駕駛輔助設(shè)備
[0001]本發(fā)明的背景
1.
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種駕駛輔助設(shè)備。
2.
【背景技術(shù)】
[0003]已知一種駕駛輔助設(shè)備，其包括用于檢測(cè)主車輛周圍的物體的物體檢測(cè)裝置(超聲傳感器、毫米波雷達(dá)等)，例如，當(dāng)與物體之間的距離小于或等于預(yù)定距離時(shí)，執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)控制等，而不考慮駕駛員的操作以避免碰撞(參見，例如，日本專利申請(qǐng)公報(bào)N0.2011-122607(JP 2011-122607 A)以及日本專利申請(qǐng)公報(bào) N0.2012-061932( JP 2012-061932A))。
[0004]順便提及，上述物體檢測(cè)裝置通常被設(shè)置在車輛外部，所以在行駛期間雪等可能粘附至物體檢測(cè)裝置。如果雪等粘附至物體檢測(cè)裝置，則物體檢測(cè)裝置可能對(duì)不是原始防撞目標(biāo)的粘附的雪等進(jìn)行檢測(cè)，這會(huì)干擾駕駛輔助。
[0005]因此，提出了一種用于確定是否粘附有雪的技術(shù)(參見，例如，日本專利申請(qǐng)公報(bào)N0.2011-215002(JP 2011-215002 A))。在JP 2011-215002 A中，當(dāng)由超聲傳感器接收的混響波的長(zhǎng)度大于或等于閾值時(shí)，確定雪粘附至超聲傳感器周圍的位置。
[0006]然而，在JP2011-215002A中，關(guān)于是否粘附有雪的確定在與對(duì)作為防撞目標(biāo)的物體進(jìn)行檢測(cè)的操作條件(車速范圍)不同的操作條件(另一車速范圍)下進(jìn)行。也就是說(shuō)，不能僅基于混響波確定其是否是在近距離處的粘附物，例如雪或硬障礙物。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明提供一種駕駛輔助設(shè)備，該駕駛輔助設(shè)備能夠確定是否有雪等粘附至物體檢測(cè)裝置，并且減少由于雪等的粘附引起的對(duì)駕駛輔助的干擾。
[0008]本發(fā)明的第一方面提供了一種要被安裝在車輛上的駕駛輔助設(shè)備。該駕駛輔助設(shè)備包括:物體檢測(cè)單元，所述物體檢測(cè)單元被配置成:檢測(cè)所述車輛外部的物體，并且獲取包括至所述物體的距離的物體信息；車速檢測(cè)單元，所述車速檢測(cè)單元被配置成檢測(cè)所述車輛的車速；以及處理單元，所述處理單元被配置成:當(dāng)所述物體檢測(cè)單元檢測(cè)到物體時(shí)，基于所述物體信息來(lái)進(jìn)行與所述物體關(guān)聯(lián)的駕駛輔助，以及當(dāng)滿足基于由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)的車速而改變的預(yù)定條件時(shí)，抑制所述駕駛輔助。
[0009]在上述方面中，所述條件可以包括第一條件和第二條件，該第一條件可以是所述車輛在所述物體被所述物體檢測(cè)單元連續(xù)檢測(cè)到的狀態(tài)下行駛的距離超過(guò)預(yù)定距離，該第二條件可以是所述物體被所述物體檢測(cè)單元連續(xù)檢測(cè)到的時(shí)間超過(guò)預(yù)定時(shí)間，以及該處理單元可以被配置成:當(dāng)由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)的車速小于或等于預(yù)定車速時(shí)選擇所述第一條件，以及當(dāng)由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)的車速超過(guò)所述預(yù)定車速時(shí)選擇所述第二條件。
[0010]在上述方面中，該預(yù)定距離可以是當(dāng)所述物體檢測(cè)單元開始檢測(cè)到所述物體時(shí)至所述物體的距離。
[0011]在上述方面中，該預(yù)定條件可以是所述物體被所述物體檢測(cè)單元連續(xù)檢測(cè)到的時(shí)間超過(guò)預(yù)定時(shí)間，并且所述預(yù)定時(shí)間基于由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)的車速而改變。
[0012]在上述方面中，該預(yù)定時(shí)間可以隨著由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)的車速提高而延長(zhǎng)。
[0013]在上述方面中，該預(yù)定條件可以是所述車輛在所述物體被所述物體檢測(cè)單元連續(xù)檢測(cè)到的狀態(tài)下行駛的距離超過(guò)預(yù)定距離，并且該預(yù)定距離可以基于由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)的車速而改變。
[0014]在上述方面中，該預(yù)定距離可以隨著由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)的車速提高而延長(zhǎng)。
[0015]在上述方面中，該物體檢測(cè)單元可以被配置成:將檢測(cè)波傳送至所述車輛外部;基于所述檢測(cè)波的反射波來(lái)檢測(cè)所述車輛外部的物體;以及獲取所述物體信息。
[0016]根據(jù)上述方面，可以提供以下駕駛輔助設(shè)備，其能夠確定是否有雪等粘附至物體檢測(cè)裝置，并且減少由于雪等的粘附對(duì)駕駛輔助的干擾。
【附圖說(shuō)明】
[0017]下面將參考附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)和工業(yè)意義，其中，類似標(biāo)記表示類似元件，其中:
[0018]圖1是示出了包括駕駛輔助設(shè)備的系統(tǒng)配置的示例的框圖；
[0019]圖2是示出了根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖；
[0020]圖3A和圖3B是示出了根據(jù)第一實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的操作的示例的時(shí)間圖；[0021 ]圖4是示出了根據(jù)第二實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖；以及
[0022]圖5是示出了根據(jù)第三實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備的操作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]在下文中，將參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例。
[0024]第一實(shí)施例
[0025]圖1是示出了包括根據(jù)本實(shí)施例的駕駛輔助設(shè)備1的系統(tǒng)配置的示例的框圖。
[0026]如圖1所示，駕駛輔助設(shè)備1包括駕駛輔助EOT10。
[0027]駕駛輔助ECU10由微型計(jì)算機(jī)形成，并且包括例如ROM、可讀/可重寫RAM、計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器、輸入接口、輸出接口等。ROM存儲(chǔ)控制程序。RAM存儲(chǔ)計(jì)算結(jié)果等。駕駛輔助ECU 10的功能可以由硬件、軟件和固件中的任一個(gè)或其中的任兩個(gè)或更多個(gè)的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，駕駛輔助ECU 10的選定的部分功能或全部功能可以由專用集成電路(AS IC)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)來(lái)實(shí)現(xiàn)。駕駛輔助ECU 10的部分功能或全部功能可以由另一 ECU(例如間隙聲納ECU 20)來(lái)實(shí)現(xiàn)。駕駛輔助ECU 10可以被配置成實(shí)現(xiàn)另一ECU(例如間隙聲納ECU 20)的部分功能或全部功能。
[0028]間隙聲納ECU 20、間隙聲納201a、201b、201c、201d、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、儀表計(jì)算機(jī)50、發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 60、制動(dòng)ECU 70等可以連接至駕駛輔助ECU 10。例如，駕駛輔助EOT 10可以經(jīng)由車載LAN如控制器局域網(wǎng)(CAN)、直接線等可通信地連接至間隙聲納ECU20、G傳感器30、轉(zhuǎn)向角傳感器40、儀表計(jì)算機(jī)50、發(fā)動(dòng)機(jī)EOT 60以及制動(dòng)EOT 70。
[0029]間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個(gè)都是超聲傳感器，并且設(shè)置在車體的合適的位置處。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個(gè)都是用于檢測(cè)物體存在或不存在的傳感器的示例，所述間隙聲納具有例如為幾厘米至幾米或至物體的距離的相對(duì)近的檢測(cè)距離。例如，可以將兩個(gè)間隙聲納20la、20lb設(shè)置在前保險(xiǎn)杠處，并且可以將兩個(gè)間隙聲納201c、201d設(shè)置在后保險(xiǎn)杠處。傳感器的數(shù)量和布置不限于這些配置。例如，傳感器可以被設(shè)置成使得:四個(gè)傳感器設(shè)置在前面，四個(gè)傳感器設(shè)置在后面，以及兩個(gè)傳感器進(jìn)一步設(shè)置在側(cè)面。間隙聲納201 a至201 d中的每個(gè)將檢測(cè)范圍中的對(duì)應(yīng)的一個(gè)檢測(cè)范圍內(nèi)的檢測(cè)結(jié)果(物體信息)輸出至間隙聲納EOT 20。
[0030]間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個(gè)可以被配置成:當(dāng)車速落入高于0的低速范圍內(nèi)時(shí)操作。用于檢測(cè)車輛前方的物體的間隙聲納201a、201b被配置成:當(dāng)車輛按照正向驅(qū)動(dòng)范圍(例如D范圍)行駛時(shí)操作。用于檢測(cè)車輛后方的物體的間隙聲納201c、201d可以被配置成:當(dāng)車輛按照反向范圍行駛時(shí)(當(dāng)車輛向后行駛時(shí))操作。間隙聲納201a、201b、201c、201d中的每個(gè)可以被配置成:在每個(gè)預(yù)定間隔執(zhí)行超聲波傳送/接收處理。該預(yù)定間隔可以基于檢測(cè)距離來(lái)設(shè)定。例如，當(dāng)檢測(cè)距離增大時(shí)預(yù)定間隔延長(zhǎng)，反之，當(dāng)檢測(cè)距離減小時(shí)預(yù)定間隔縮短。
[0031]間隙聲納ECU20處理從間隙聲納201a至201d中的每個(gè)輸入的檢測(cè)結(jié)果，并且計(jì)算至物體的距離“目標(biāo)距離”。間隙聲納EOT 20將關(guān)于計(jì)算出的目標(biāo)距離的信息(距離信息)傳送至駕駛輔助ECU 10。例如，間隙聲納ECU 20可以通過(guò)測(cè)量從間隙聲納中的任一個(gè)間隙聲納輻射的超聲波被物體反射并以反射波的形式返回至間隙聲納中的該任一個(gè)間隙聲納所使用的時(shí)間來(lái)測(cè)量至物體的距離。當(dāng)每個(gè)間隙聲納的檢測(cè)角度是例如90°的較寬范圍時(shí)，物體的檢測(cè)不僅僅基于來(lái)自單個(gè)間隙聲納的檢測(cè)結(jié)果來(lái)識(shí)別。在此情況下，例如間隙聲納ECU20可以通過(guò)獲得從多個(gè)間隙聲納至物體的距離來(lái)識(shí)別物體的位置(方向)。間隙聲納ECU 20可以確定物體的形狀(例如類似墻的形狀或類似電線桿的形狀)。
[0032]G傳感器30測(cè)量車輛的縱向加速度，并且將測(cè)量結(jié)果作為關(guān)于“車輛縱向G”的信息傳送至駕駛輔助ECU 10。由G傳感器30測(cè)量的車輛的縱向加速度是根據(jù)輪速和由于道路坡度(車輛傾斜)引起的重力加速度計(jì)算的加速度的合成值。因此，能夠通過(guò)從由G傳感器30測(cè)量的車輛縱向G減去根據(jù)輪速計(jì)算的加速度來(lái)測(cè)量道路坡度。
[0033]轉(zhuǎn)向角傳感器40檢測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)向角，并且將該轉(zhuǎn)向角作為轉(zhuǎn)向角信息傳送至駕駛輔助ECU 10。
[0034]通