防碰撞支持裝置和防碰撞支持方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及支持避免車輛與對象碰撞的防碰撞支持裝置以及防碰撞支持方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在一般情況下，支持避免車輛碰撞的防碰撞支持裝置通過使用車載攝像機(jī)或?qū)Ш较到y(tǒng)來獲取需要對車輛進(jìn)行減速控制的交通信息，如十字路口、停車位置、彎曲道路和前車的靠近。防碰撞支持裝置基于所獲取的車輛周圍的交通信息通過使用語音的減速指導(dǎo)或制動力的半強(qiáng)制應(yīng)用來執(zhí)行驅(qū)動支持如減速支持。
[0003]另一方面，當(dāng)經(jīng)常運(yùn)用驅(qū)動支持時，駕駛員可能感到來自驅(qū)動支持的被認(rèn)為是不必要的不適或麻煩。因此，最近，已經(jīng)研究了在驅(qū)動支持的必要性被估計為較低的條件下抑制對驅(qū)動支持的運(yùn)用。例如，在日本專利申請公開第2007-145315號(JP 2007-145315 A)中所描述的裝置確定了運(yùn)用驅(qū)動支持的必要性較低，并且當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時抑制對驅(qū)動支持的運(yùn)用。
[0004]即使當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時，仍然存在運(yùn)用驅(qū)動支持的必要性較高的情況。也就是說，如果當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時無例外地抑制驅(qū)動支持，則可能在實(shí)際需要驅(qū)動支持的情況下抑制驅(qū)動支持的運(yùn)用。另一方面，如果當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時無例外地禁止對驅(qū)動支持的抑制，則在實(shí)際行駛情況下可能運(yùn)用不必要的驅(qū)動支持。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了防碰撞支持裝置和防碰撞支持方法，該防碰撞支持裝置和防碰撞支持方法能夠通過更精確地運(yùn)用驅(qū)動支持來促進(jìn)驅(qū)動支持的適當(dāng)調(diào)整。
[0006]下面將描述其手段和操作優(yōu)點(diǎn)。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種支持避免車輛與對象碰撞的防碰撞支持裝置，該防碰撞支持裝置包括:支持控制單元，其被配置成對支持避免碰撞執(zhí)行控制;支持抑制單元，其被配置成當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時抑制支持控制單元的支持；以及干預(yù)限制單元，其被配置成:基于從所述車輛獲取的車輛信息或者所述車輛的行駛環(huán)境來確定，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向角等于或大于所述預(yù)定角度時，所述支持抑制單元的支持抑制是否必要；以及取決于確定結(jié)果來限制所述支持抑制單元的所述支持抑制的干預(yù)。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種支持避免車輛與對象碰撞的防碰撞支持方法，該防碰撞支持方法包括以下步驟:對支持避免碰撞執(zhí)行控制；當(dāng)車輛的轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時，抑制該支持控制；以及基于從車輛獲取的車輛信息或車輛的行駛環(huán)境來確定，當(dāng)轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時，與抑制該支持控制同時的支持抑制是否必要；以及取決于確定結(jié)果來限制對與抑制該支持控制同時的支持抑制的干預(yù)。
[0009]在該裝置或該方法中，確定當(dāng)轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時該抑制是否必要。取決于確定結(jié)果來限制該抑制的干預(yù)。因此，即使當(dāng)由于轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度而促進(jìn)對防碰撞支持的抑制時，仍然基于從車輛獲取的車輛信息或車輛的行駛環(huán)境來限制該抑制。作為結(jié)果，執(zhí)行了基于車輛信息或車輛的行駛環(huán)境的對防碰撞支持的抑制，并且因此促進(jìn)了防碰撞支持的適當(dāng)調(diào)整。
[0010]當(dāng)指示車輛的驅(qū)動和非驅(qū)動的換檔裝置的范圍從非驅(qū)動范圍轉(zhuǎn)變到驅(qū)動范圍時，干預(yù)限制單元可以限制該支持抑制單元的支持抑制的干預(yù)。
[0011]根據(jù)該配置，在指示車輛的驅(qū)動和非驅(qū)動的換檔裝置的范圍從非驅(qū)動范圍轉(zhuǎn)變到驅(qū)動范圍的條件下，干預(yù)限制單元限制對該支持抑制單元的支持抑制的干預(yù)。也就是說，當(dāng)換檔裝置的范圍從非驅(qū)動范圍轉(zhuǎn)變到驅(qū)動范圍時，駕駛員錯誤地將換檔機(jī)構(gòu)切換到除所期望的驅(qū)動范圍之外的驅(qū)動范圍的頻率趨于變高。在這一點(diǎn)上，通過在該條件下限制對防碰撞支持的抑制，改進(jìn)了防碰撞支持的故障安全。
[0012]在以下條件下，干預(yù)限制單元不限制該支持抑制單元的控制的干預(yù):指示車輛的驅(qū)動和非驅(qū)動的換檔裝置的范圍從非驅(qū)動范圍轉(zhuǎn)變到驅(qū)動范圍；并且以下條件中的至少一個條件得到滿足:在換檔之后車輛的行駛距離等于或大于預(yù)定距離；以及在換檔之后經(jīng)過的時間等于或大于預(yù)定時間。
[0013]在以下條件下，干預(yù)限制單元可以不限制該支持抑制單元的控制的干預(yù):指示車輛的驅(qū)動和非驅(qū)動的換檔裝置的范圍從非驅(qū)動范圍轉(zhuǎn)變到驅(qū)動范圍；并且以下條件中的至少一個條件得到滿足:在換檔之后車輛的行駛距離等于或大于預(yù)定距離;在換檔之后經(jīng)過的時間等于或大于預(yù)定時間；以及車輛的行駛速度等于或高于預(yù)定速度。
[0014]當(dāng)將換檔裝置的范圍設(shè)置為非驅(qū)動范圍時，在車輛周圍往往存在有對象如另一車輛、商店和止輪器。取決于路徑的方向，車輛在被轉(zhuǎn)變到驅(qū)動范圍時可能會靠近并與對象相碰撞。因此，直到當(dāng)換檔裝置處于非驅(qū)動范圍內(nèi)時車輛到達(dá)存在于車輛周圍的對象的位置為止，限制對防碰撞支持的抑制的必要性較高。在這點(diǎn)上，根據(jù)該配置，通過保證在開始行駛時間處運(yùn)用防碰撞支持，準(zhǔn)確地抑制與存在于車輛周圍的對象的碰撞。
[0015]從非驅(qū)動范圍轉(zhuǎn)變到驅(qū)動范圍可以是從車輛的換檔裝置中的停車檔或空檔轉(zhuǎn)變到低速檔、驅(qū)動檔和倒檔中的任何一個。
[0016]根據(jù)該配置，將從車輛的換檔裝置的停車檔或空檔到低速檔、驅(qū)動檔以及倒檔中的任何一個的轉(zhuǎn)變定義為從非驅(qū)動范圍到驅(qū)動范圍的轉(zhuǎn)變。因此，即使當(dāng)換檔裝置從停車檔或空檔的轉(zhuǎn)變可能錯誤地操作到低速檔、驅(qū)動檔以及倒檔中的任何一個時，仍然執(zhí)行對避免由于錯誤操作而引起車輛與對象的碰撞的支持。作為結(jié)果，在轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度的條件下，抑制了由于換檔裝置的錯誤換檔操作而引起車輛與對象的碰撞。
[0017]在該配置中，車輛的駐車制動器可以是在接通狀態(tài)與關(guān)閉狀態(tài)這兩個狀態(tài)之間進(jìn)行電切換的電動駐車制動器，并且當(dāng)動駐車制動器從接通狀態(tài)轉(zhuǎn)變到關(guān)閉狀態(tài)時，干預(yù)限制單元可以不限制對該支持抑制單元的支持抑制的干預(yù)。
[0018]車輛的駐車制動器可以是在接通狀態(tài)與關(guān)閉狀態(tài)這兩個狀態(tài)之間進(jìn)行電切換的電動駐車制動器，并且從非驅(qū)動范圍轉(zhuǎn)變到驅(qū)動范圍可以是從電動駐車制動器的接通狀態(tài)轉(zhuǎn)變到關(guān)閉狀態(tài)。
[0019]在該配置中，基于電動駐車制動器的接通狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)來限制對防碰撞支持的抑制。因此，甚至在配備有電動駐車制動器的車輛中也促進(jìn)了防碰撞支持的適當(dāng)調(diào)整。也就是說，即使當(dāng)在多種操作模式下將駐車制動器切換到接通狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)時，仍然促進(jìn)防碰撞支持的適當(dāng)調(diào)整。當(dāng)檢測到在距離車輛的預(yù)定范圍內(nèi)存在對象時，干預(yù)限制單元可以限制對該支持抑制單元的支持抑制的干預(yù)。
[0020]在該配置中，當(dāng)在車輛的預(yù)定范圍內(nèi)存在有對象時，限制該支持抑制單元對防碰撞支持的抑制。因此，即使當(dāng)在車輛的預(yù)定范圍內(nèi)存在有對象但轉(zhuǎn)向角等于或大于預(yù)定角度時，仍然促進(jìn)了防碰撞支持的運(yùn)用。因此，避免了向存在于車輛周圍的對象的靠近。即使當(dāng)在車輛的向前運(yùn)動方向上的前側(cè)不存在對象但在車輛的預(yù)定范圍內(nèi)存在有對象時，盡管運(yùn)用了防碰撞支持，駕駛員仍然感到不適，但由于防碰撞支持的運(yùn)用其不適感減少。因此，能夠減少駕駛員的不適感以及保證防碰撞支持。
[0021]在以下條件中的至少一個條件得到滿足的條件下，干預(yù)限制單元可以不限制對該支持抑制單元的抑制控制的干預(yù):在停放或停駛車輛開始行駛之后經(jīng)過了預(yù)定時間；以及在車輛開始行駛之后車輛行駛了預(yù)定距離。
[0022]當(dāng)停放或停駛車輛開始行駛時，執(zhí)行錯誤操作的頻率較高，并且車輛與存在于車輛周圍的對象碰撞的概率較高。在這點(diǎn)上，根據(jù)該配置，限制在停放或停駛車輛開始行駛之后的預(yù)定時間內(nèi)或預(yù)定范圍內(nèi)對防碰撞支持的抑制。因此，保證了在可能執(zhí)行錯誤操作的情況下防碰撞支持的運(yùn)用。
[0023]在以下條件中的至少一個條件得到滿足的條件下，干預(yù)限制單元可以限制對該支持抑制單元的抑制控制的干預(yù):檢測到駐車制動器的釋放、安全帶的佩戴、點(diǎn)火鑰匙的開啟以及輔助位置的開啟中的至少一個；以及車輛的行駛速度在預(yù)定速度范圍內(nèi)。干預(yù)限制單元可以在以下條件中的至少一個條件得到滿足的條件下不限制該支持抑制單元的抑制控制的干預(yù):在檢測到駐車制動器的釋放、安全帶的佩戴、點(diǎn)火鑰匙的開啟以及輔助位置的開啟中的至少一個之后經(jīng)過了預(yù)定時間；以及在檢測到駐車制動器的釋放、安全帶的佩戴、點(diǎn)火鑰匙的開啟以及輔助位置的開啟中的至少一個之后車輛的行駛距離等于或大于預(yù)定距離。
[0024]當(dāng)檢測到駐車制動器的釋放、安全帶的佩戴、點(diǎn)火鑰匙的開啟以及輔助位置的開啟中的至少一個時，停放或停駛車輛開始行駛的概率較高。因此，在上述配置中，通過基于對因素的檢測來限制對防碰撞支持的抑制，可以在停放或停駛車輛起動時準(zhǔn)確地限制對防碰撞支持的抑制。根據(jù)上述配