控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的方法
【專利說明】控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求于2014年11月5日提交的、申請(qǐng)?zhí)枮?0-2014-0152815的韓國(guó)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容通過引用結(jié)合在本申請(qǐng)中。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及一種控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的方法，更具體地，涉及一種通過在車輛動(dòng)態(tài)控制(VDC)/牽引控制系統(tǒng)(TCS)關(guān)聯(lián)控制期間，直接控制基于壓力傳感器感測(cè)的縫隙壓力(split pressure)的輪壓，能夠精確控制低壓期的輪壓，并減少在VDC/TCS關(guān)聯(lián)控制之后，切換到常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)(CBS)壓力控制所需要的延遲時(shí)間的控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的方法。
【背景技術(shù)】
[0004]最近，已開發(fā)出一種能夠在CBS中執(zhí)行有效制動(dòng)并包含ESC (電子穩(wěn)定性控制)裝置的ESC集成的制動(dòng)系統(tǒng)。
[0005]當(dāng)車輛直行、轉(zhuǎn)彎或爬坡過程中穩(wěn)定性降低時(shí)，ESC集成的再生制動(dòng)系統(tǒng)啟用ABS、VDC或TCS功能，以確保車輛的穩(wěn)定性。
[0006]然而，在常規(guī)的ESC集成的再生制動(dòng)系統(tǒng)中，ABS/VDC/TCS關(guān)聯(lián)控制期間，車輪的壓力和壓力傳感器所處的縫隙的壓力之間可存在差異。因而，常規(guī)的ESC集成的再生制動(dòng)系統(tǒng)不利用壓力傳感器，而是使用入口側(cè)閥和出口側(cè)閥的打開時(shí)間評(píng)估輪壓。因此，在評(píng)估的輪壓和實(shí)際的輪壓之間存在差異。為了補(bǔ)償該差異，可使用各種方法。然而，評(píng)估的輪壓和實(shí)際的輪壓之間的差異不可避免地繼續(xù)出現(xiàn)。由于閥控制的特性，常規(guī)的ESC集成的再生制動(dòng)系統(tǒng)不能執(zhí)行5巴(Bar)或以下的低壓控制。
[0007]與現(xiàn)有的ESC系統(tǒng)不同，ESC集成的再生制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行CBS切換控制，以便在ABS/VDC/TCS關(guān)聯(lián)控制之后，執(zhí)行CBS壓力控制。因而，ESC集成的系統(tǒng)必然需要切換控制的時(shí)間。
[0008]2006年11月29日公開的韓國(guó)專利特許公開N0.10-2006-0121388公開了本發(fā)明的相關(guān)技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的實(shí)施例致力于一種通過在VDC/TCS關(guān)聯(lián)控制期間，直接控制基于壓力傳感器感測(cè)的縫隙壓力的輪壓，能夠精確控制低壓期的輪壓，并減少在VDC/TCS關(guān)聯(lián)控制之后，切換到CBS壓力控制所需要的延遲時(shí)間的控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的方法。
[0010]在一個(gè)實(shí)施例中，一種控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的方法可包括:當(dāng)滿足ABS關(guān)聯(lián)控制、VDC關(guān)聯(lián)控制和TCS關(guān)聯(lián)控制的執(zhí)行條件中任何一個(gè)時(shí)，生成各個(gè)車輪的目標(biāo)壓力；確定是否進(jìn)入ABS關(guān)聯(lián)控制；當(dāng)確定執(zhí)彳丁 VDC關(guān)聯(lián)控制或TCS關(guān)聯(lián)控制時(shí)，打開要控制的車輪的入口側(cè)閥，使得形成要控制的車輪的升壓/降壓；以及通過控制電機(jī)執(zhí)行要控制的車輪的升壓/降壓控制，使得要控制的車輪的輪壓追隨要控制的車輪的目標(biāo)壓力。
[0011]執(zhí)行要控制的車輪的升壓/降壓控制可包括:通過縫隙感測(cè)要控制的車輪的輪壓；以及計(jì)算要控制的車輪的目標(biāo)壓力和要控制的車輪的輪壓之間的壓力差對(duì)應(yīng)的壓力增益，并根據(jù)壓力增益控制電機(jī)，使得要控制的車輪的輪壓追隨要控制的車輪的目標(biāo)壓力。
[0012]壓力增益可以是在相對(duì)于CBS壓力控制期間所需要的液體總量的要控制的車輪中所需要的液體量的基礎(chǔ)上設(shè)定的。
[0013]在要控制的車輪的入口側(cè)閥的打開中，要控制的車輪之外的其他車輪的入口側(cè)閥被關(guān)閉。
[0014]該方法可進(jìn)一步包括:當(dāng)VDC關(guān)聯(lián)控制或TCS關(guān)聯(lián)控制的執(zhí)行條件被解除時(shí)，打開所有車輪的入口側(cè)閥并關(guān)閉所有車輪的出口側(cè)閥。
[0015]在另一個(gè)實(shí)施例中，一種控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的方法可包括:生成各個(gè)車輪的目標(biāo)壓力；當(dāng)車輛的運(yùn)行情況滿足VDC關(guān)聯(lián)控制或TCS關(guān)聯(lián)控制的執(zhí)行條件時(shí)，打開要控制的車輪的入口側(cè)閥；以及通過控制電機(jī)執(zhí)行要控制的車輪的升壓/降壓控制，使得在要控制的車輪處形成目標(biāo)壓力。
[0016]執(zhí)行要控制的車輪的升壓/降壓控制可包括:通過縫隙感測(cè)要控制的車輪的輪壓；以及控制電機(jī)使得要控制的車輪的輪壓追隨要控制的車輪的目標(biāo)壓力。
[0017]控制電機(jī)可包括計(jì)算要控制的車輪的目標(biāo)壓力和要控制的車輪的輪壓之間的壓力差對(duì)應(yīng)的壓力增益，并根據(jù)壓力增益控制電機(jī)，使得要控制的車輪的輪壓追隨要控制的車輪的目標(biāo)壓力。
[0018]壓力增益可以是在相對(duì)于CBS壓力控制期間所需要的液體總量的要控制的車輪中所需要的液體量的基礎(chǔ)上設(shè)定的。
[0019]該方法可進(jìn)一步包括:當(dāng)VDC關(guān)聯(lián)控制或TCS關(guān)聯(lián)控制的執(zhí)行條件被解除時(shí)，打開相應(yīng)車輪的入口側(cè)閥并關(guān)閉相應(yīng)車輪的出口側(cè)閥。
【附圖說明】
[0020]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的裝置的配置框圖。
[0021]圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的液壓回路圖。
[0022]圖3為示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的方法的流程圖。
[0023]圖4為示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的TVC控制期間輪壓追隨目標(biāo)壓力的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下文中，將參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施例。應(yīng)注意，附圖未按照精確比例繪制，并且僅僅為了方便和清楚，可能放大了線的粗細(xì)或部件的尺寸。此外，在此使用的術(shù)語是通過考慮到其在本發(fā)明中的功能而定義，并可根據(jù)用戶或操作者的習(xí)慣或意愿而改變。因此，應(yīng)該根據(jù)此處闡述的全部公開內(nèi)容確定這些術(shù)語的定義。
[0025]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的裝置的配置框圖。圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的液壓回路圖。
[0026]參照?qǐng)D1和圖2，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制車輛再生制動(dòng)系統(tǒng)的裝置可包括踏板行程傳感器10、壓力傳感器20、入口側(cè)閥40、出口側(cè)閥50和電機(jī)60。在本實(shí)施例中，再生制動(dòng)系統(tǒng)可包括在常規(guī)制動(dòng)系統(tǒng)(CBS)中能夠執(zhí)行有效制動(dòng)的并包含電子穩(wěn)定性控制(ESC)裝置的ESC集成的制動(dòng)系統(tǒng)。
[0027]踏板行程傳感器10可檢測(cè)制動(dòng)踏板的踏板行程并將檢測(cè)到的踏板行程輸入到控制單元30。
[0028]壓力傳感器20可安裝在從操縱閥到入口側(cè)閥40的液壓管路上，S卩，圖2的ESC集成的再生制動(dòng)系統(tǒng)的液壓回路的縫隙，并檢測(cè)縫隙處形成的縫隙壓力。在VDC關(guān)聯(lián)控制和TCS關(guān)聯(lián)控制期間，可形成壓力與輪壓相同的縫隙壓力。因此，縫隙壓力和輪壓可理解為相同的壓力。這是因?yàn)檩唹河呻姍C(jī)60直接控制。下文將說明這一點(diǎn)。
[0029]如圖2所示，壓力傳感器20可安裝在縫隙處，并將檢測(cè)到的縫隙壓力，即輪壓，輸入到控制單元30。
[0030]入口側(cè)閥40可——對(duì)應(yīng)地安裝至各個(gè)車輪FL、FR、RL和RR并將制動(dòng)油供給到相應(yīng)的車輪。出口側(cè)閥50可——對(duì)應(yīng)地安裝至各個(gè)車輪并排放相應(yīng)車輪的制動(dòng)油。
[0031]電機(jī)60可根據(jù)控制單元30的控制信號(hào)生成扭矩，并移動(dòng)氣缸70的活塞，從而升高或降低各個(gè)車輪的輪壓。在這種情況下，在VDC關(guān)聯(lián)控制和TCS關(guān)聯(lián)控制期間，輪壓可由電機(jī)60直接控制。
[0032]控制單元30可接收車輛的運(yùn)行情況，例如輪速、滑動(dòng)或車速，并從踏板行程傳感器10接收踏板行程?；谶\(yùn)行情況和踏板行程，控制單元30可確定是否滿足ABS關(guān)聯(lián)控制、VDC關(guān)聯(lián)控制和TCS關(guān)聯(lián)控制的任何一個(gè)執(zhí)行條件。
[0033]當(dāng)滿足ABS關(guān)聯(lián)控制、VDC關(guān)聯(lián)控制和TCS關(guān)聯(lián)控制的任何一個(gè)執(zhí)彳丁條件時(shí)，控制單元30可計(jì)算各個(gè)車輪的目標(biāo)壓力。
[0034]于是，控制單元30可確定是否執(zhí)行ABS關(guān)聯(lián)控制、VDC關(guān)聯(lián)控制或TCS關(guān)聯(lián)控制。
[0035]當(dāng)確定執(zhí)行ABS關(guān)聯(lián)控制時(shí)，控制單元30可向電機(jī)60施加電流，并生成用于輪壓控制的縫隙壓力。此時(shí)，控制單元30可補(bǔ)償連接到電機(jī)60的活塞往復(fù)運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位移所需要的液體量，以便連續(xù)地升高/降低輪壓。于是，控制單元30可打開各個(gè)車輪的入口側(cè)閥40，使得車輪的輪壓追隨目標(biāo)壓力，并關(guān)閉各個(gè)車輪的出口側(cè)閥50，以便根據(jù)目標(biāo)壓力控制輪壓。
[0036]當(dāng)車輛的運(yùn)行情況得以穩(wěn)定，同時(shí)輪壓控制到上述的目標(biāo)壓力，控制單元30可打開所有車輪的入口側(cè)閥40和出口側(cè)閥50，并結(jié)束ABS關(guān)聯(lián)控制。于是，控制單元30可執(zhí)行CBS切換控制，從而根據(jù)當(dāng)前的縫隙壓力調(diào)節(jié)活塞的位移，并根據(jù)壓力傳感器感測(cè)的縫隙壓力執(zhí)行CBS壓力控制。
[0037]當(dāng)確定執(zhí)行VDC關(guān)聯(lián)控制或TCS關(guān)聯(lián)控制時(shí)，控制單元30可控制相應(yīng)車輪的入口側(cè)閥40和出口側(cè)閥50，使得形成要控制的車輪(在下文中，“受控輪”)的升高/降低壓力。此時(shí)，控制單元30可控制電機(jī)60在受控輪形成目標(biāo)壓力。S卩，控制單元30可執(zhí)行受控輪的壓力升高/降低控制。
[0038]控制單元30可控制輪壓，只需要將電機(jī)60控制在受控輪的入口側(cè)閥40被打開的狀態(tài)。即，控制單元30可感測(cè)縫隙處形成地縫隙壓力(輪壓)，計(jì)算與受控輪的輪壓和目標(biāo)壓力之間的壓力差對(duì)應(yīng)的壓力增益，并根據(jù)計(jì)算的壓力增益控制電機(jī)60，使得輪壓追隨受控輪的目標(biāo)壓力。
[0039]如上所述，縫隙壓力和輪壓彼此相等。這是因?yàn)楫?dāng)受控輪的入口側(cè)閥40被打開并且其他非受控輪的入口側(cè)閥40被關(guān)閉，只向受控輪施加相應(yīng)的液壓，同時(shí)電機(jī)60的操作使活塞作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0040]由于縫隙壓力和輪壓彼此相等，控制單元30可通過縫隙處安裝的壓力傳感器20識(shí)別受控輪的輪壓，并且控制電機(jī)60使得受控輪的輪壓追隨目標(biāo)壓力，從而直接控制受控輪的輪壓。
[0041]此外，壓力增益可以為各個(gè)車輪設(shè)定，并且預(yù)先根據(jù)目標(biāo)壓力和輪壓之間的壓力差設(shè)定。壓力增益可以是在相對(duì)于CBS壓力控制期間所需要的液體總量的所述受控輪中所需要的液體量的基礎(chǔ)上設(shè)定的。
[0042]當(dāng)CBS的整個(gè)壓力增益設(shè)定為100%，各個(gè)前輪FL和FR中所需要的液體量可設(shè)定為CBS中所需要的液體總量的35%，各個(gè)后輪RL和RR中所需要的液體量可設(shè)定為CBS中所需要的液體總量的30%。因而，各個(gè)前輪的壓力增益可設(shè)定為(CBS壓力增益X (35/100))，各個(gè)后輪的壓力增益可設(shè)定為(CBS壓力增益X (15/100)) ο
[0043]S卩，CBS壓力增益可以不作為各個(gè)車輪的壓力增益直接施加，而是各個(gè)車輪的壓力增益可設(shè)定為相應(yīng)車輪中所需要的液體量與CBS中所需要的液體總量的比值。
[0044]當(dāng)沒有滿足VDC關(guān)聯(lián)控制或TCS關(guān)聯(lián)控制的執(zhí)行條件，而相應(yīng)受控輪的輪壓被控制時(shí)，控制單元30可打開所有車輪的入口側(cè)閥40并且關(guān)閉所有車輪的出口側(cè)閥50。于是，控制單元30可根據(jù)壓力傳感器20感測(cè)的縫隙壓力執(zhí)行CBS壓力控制。在這種情況下，由于所有車輪的出口側(cè)閥50被關(guān)閉，并