車輛的制動力控制裝置的制造方法
【專利說明】車輛的制動力控制裝置
[0001]相關(guān)申請
[0002]本發(fā)明要求申請日為2013年9月24日、申請?zhí)枮镴P特愿2013—196449號的申請的優(yōu)先權(quán)，通過參照其整體，將其作為構(gòu)成本申請的一部分的內(nèi)容而進(jìn)行引用。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本發(fā)明涉及車輛的制動力控制裝置，涉及比如下述的車輛的制動力控制裝置，在該車輛的制動力控制裝置中，使用于制動部件和制動踏板之間不具有機(jī)械連接的電動制動器、未采用基于摩擦的制動力的再生制動。
【背景技術(shù)】
[0004]1.過去類型的液壓制動器的場合
[0005]通過與制動踏板的行程量，即踏板踩下量進(jìn)行聯(lián)動的主液壓缸的壓入，管內(nèi)的液壓上升，由此，制動部件產(chǎn)生按壓力。在抬起制動踏板時，產(chǎn)生以流體的管路阻力、主液壓缸的摩擦力為主要原因的滯后。同樣在從某行程量起暫時踏板踩下又抬起的場合，處于如果沒有更多地抬起制動踏板，則形成了不與踏板踩下前的按壓力一致的關(guān)系。
[0006]在城市街道行駛、巡航時的速度調(diào)整等的緩慢的制動操作中，因存在上述滯后，抵消微小的行程量的變化，抑制車輛性能的不需要的變化，其結(jié)果是，能實(shí)現(xiàn)乘客的舒適性良好。另外，在離開制動踏板時，由于滯后部分產(chǎn)生殘留制動力，故自制動產(chǎn)生的緊急減速開始的恢復(fù)變緩慢，車輛的姿勢變化變得緩慢也與良好的乘客的舒適性有關(guān)。
[0007]2.在制動部件與制動踏板之間沒有機(jī)械的連接的制動器的場合
[0008]2—1.人們提出在獲得制動踏板的操作量后，通過采用變化率的圖表的信號處理，實(shí)現(xiàn)滯后的技術(shù)(專利文獻(xiàn)I)。在該技術(shù)中，具有踏板抬起側(cè)的變化率大于踏板踩下側(cè)的圖表。
[0009]2—2.人們提出下述技術(shù)，其中，根據(jù)對制動踏板的踏力，檢測是進(jìn)行踏板踩下動作，還是進(jìn)行釋放動作，還是進(jìn)行保持動作的動作狀態(tài)，在相對踏板踩下動作的踏力的指令值、相對釋放動作的踏力的指令值之間設(shè)置滯后(專利文獻(xiàn)2)。
[0010]2—3.人們提出有在制動踏板的反力形成機(jī)構(gòu)內(nèi)部插入產(chǎn)生滯后的部件、機(jī)構(gòu)的技術(shù)(專利文獻(xiàn)3、4、5)。這些技術(shù)是為了使制動踏板的踏板踩下感覺接近采用過去的液壓的制動器。
[0011]已有技術(shù)文獻(xiàn)
[0012]專利文獻(xiàn)
[0013]專利文獻(xiàn)1: JP特開2010—264976號公報
[0014]專利文獻(xiàn)2: JP特開2006—281810號公報
[0015]專利文獻(xiàn)3: JP特開2001—239925號公報
[0016]專利文獻(xiàn)4: JP特開2003—216259號公報
[0017]專利文獻(xiàn)5: JP特許第4449898號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]發(fā)明要解決的課題
[0019]在上述2.的具有于制動部件與制動踏板之間不具有機(jī)械連接的電動制動器、沒有采用摩擦的制動力的驅(qū)動用電動機(jī)的再生制動的車輛中，根據(jù)通過檢測制動踏板的踏板踩下量的行程傳感器而產(chǎn)生的制動力指令值，電動制動器可在轉(zhuǎn)換為制動部件的按壓指令后，高速而正確地跟蹤實(shí)際的制動部件的按壓，再生制動可在轉(zhuǎn)換為制動轉(zhuǎn)矩后，高速而正確地跟蹤轉(zhuǎn)矩控制產(chǎn)生的實(shí)際的制動轉(zhuǎn)矩。
[0020]但是，在電動制動器中，即使在根據(jù)直線、曲線、具有折點(diǎn)的直線中的任意者的關(guān)系所確定踏板行程與制動力指令值的關(guān)系的情況下，仍具有與過去型的液壓制動器相比較，制動敏感地反應(yīng)，對駕駛員造成不適感的情況。針對該問題，采用下述方法，針對踏板行程量、制動力指令值，采用低通濾波器，使信號不靈敏。
[0021]通過針對已檢測的踏板行程量插入低通濾波器，即使在具有下述情況下，仍可抑制制動力指令值的變化，該情況為，因路面振動導(dǎo)致的非意圖的行程量變化、雜亂的踏板操作產(chǎn)生的行程量的產(chǎn)生。但是，在進(jìn)行緊急的踏板踩下、釋放的場合，預(yù)計(jì)制動力指令值無法伴隨該動作而變化，具有失去作為電動制動器的優(yōu)點(diǎn)的高速反應(yīng)性的可能性。
[0022]在獲得上述2—1.的制動踏板后、通過信號處理實(shí)現(xiàn)滯后的技術(shù)中，通過從某行程量而稍稍抬起，按壓指令值朝向抬起側(cè)圖表大幅度地減少，然后按照抬起側(cè)圖表，按壓指令值減少。如果在到達(dá)抬起側(cè)圖表之前進(jìn)行踏板踩下，則從該指令值起，按壓指令值以與踏板踩下側(cè)圖表相同的變化量增加。在該技術(shù)中，不能夠抑制構(gòu)成本申請問題的行程量的振動產(chǎn)生的指令值的波動。
[0023]在上述2—2.的在對踏力的指令值與對放松動作的踏力的指令值之間設(shè)置滯后的技術(shù)中，由于將踏力用于輸入而采用，故為了將該技術(shù)導(dǎo)入車輛中，從成本方面、噪音的穩(wěn)定度方面是不容易的。在導(dǎo)入車輛的場合，如果考慮對于成本方面、噪音的穩(wěn)定度，關(guān)于行程的檢測，即使在已有類型的車輛中，仍有許多的實(shí)際成績，那么，與將踏力作為輸入的場合相比較，在將行程作為輸入的場合，容易導(dǎo)入。
[0024]在上述2—3.的于踏板的反力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)內(nèi)部插入產(chǎn)生滯后的部件、機(jī)構(gòu)的技術(shù)中，在產(chǎn)生路面振動的行程變化的場合，不同于已有類型的液壓制動器，無法減少制動力指令值的變化和其結(jié)果所產(chǎn)生的姿態(tài)變化。
[0025]本發(fā)明的目的在于提供一種車輛的制動力控制裝置，其中，謀求乘客的舒適性、感覺的提高以及高速反應(yīng)性的兩者的同時成立，對噪音的穩(wěn)定度也優(yōu)良。
[0026]用于解決課題的技術(shù)方案
[0027]在下面，為了便于理解，參照實(shí)施方式的標(biāo)號對本發(fā)明進(jìn)行說明。
[0028]本發(fā)明的車輛的制動力控制裝置中，對應(yīng)于由駕駛員操作的制動力輸入機(jī)構(gòu)2的行程量，將制動力指令值提供給對車輪施加制動力的制動裝置1，該車輛的制動力控制裝置包括:
[0029]行程量檢測機(jī)構(gòu)5，該行程量檢測機(jī)構(gòu)5檢測輸入到上述制動力輸入機(jī)構(gòu)2中的行fern；
[0030]對應(yīng)線路制動力指令值變更機(jī)構(gòu)6，該對應(yīng)線路制動力指令值變更機(jī)構(gòu)6根據(jù)上述行程量檢測機(jī)構(gòu)5所檢測到的行程量所探尋出的增減的線路，改變上述行程量與根據(jù)該行程量所確定的上述制動力指令值的關(guān)系。
[0031 ]按照該方案，如果駕駛員對制動力輸入機(jī)構(gòu)2進(jìn)行操作，則行程量檢測機(jī)構(gòu)5檢測輸入到制動力輸入機(jī)構(gòu)2中的行程量。對應(yīng)線路制動力指令值變更機(jī)構(gòu)6根據(jù)行程量檢測機(jī)構(gòu)5所檢測到的行程量，即已輸入的行程量所探尋出的增減的線路，改變上述行程量和根據(jù)該行程量所確定的上述制動力指令值的關(guān)系。對應(yīng)線路制動力指令值變更機(jī)構(gòu)6在比如從某行程量起，暫時踏板踩下制動力輸入機(jī)構(gòu)2，將制動力輸入機(jī)構(gòu)2抬起的場合，如果不更多地抬起，則按照不與踏板踩下前的制動力指令值一致的方式改變行程量與制動力指令值的關(guān)系。
[0032]根據(jù)像這樣行程量所探尋出的增減的線路，改變行程量和制動力指令值的關(guān)系，由此，踏板踩下、踏板抬起側(cè)的行程量與制動力指令值的關(guān)系不會產(chǎn)生滯后，同樣在具有下述情況的場合，可降低制動力指令值的變化、波動，該情況為，因承受來自路面振動導(dǎo)致的非意圖的行程量變化、制動力輸入機(jī)構(gòu)2的雜亂的踏板操作導(dǎo)致的行程量的產(chǎn)生。由此，可謀求乘客的乘座舒適性、感覺的提高以及高速反應(yīng)性這兩者的同時成立。另外，在本發(fā)明中，由于將行程量用作輸入，故與設(shè)置滯后的已有技術(shù)相比較，相對成本方面、噪音的穩(wěn)定度優(yōu)良，可容易導(dǎo)入制動力控制裝置，該滯后設(shè)置于:相對踏力的車輛輸出指令與相對放松動作中踏力的車輛輸出指令之間。
[0033]上述對應(yīng)線路制動力指令值變更機(jī)構(gòu)6也可包括滯后發(fā)生部7，該滯后發(fā)生部7在上述行程量增加時，按照下述方式產(chǎn)生滯后，該方式為，與上述行程量減少時相比較，對應(yīng)于上述行程量的上述制動力指令值設(shè)置得更小。通過像這樣形成，滯后發(fā)生部7使行程量和制動力指令值的關(guān)系產(chǎn)生滯后，在繼承液壓制動器這樣的乘客的舒適性的良好的同時，可同時地實(shí)現(xiàn)追隨制動力輸入機(jī)構(gòu)2的緊急踏板踩下、緊急放開時的指令的高速反應(yīng)性。
[0034]上述滯后發(fā)生部7包括:
[0035]制動力指令存儲部10，該制動力指令存儲部10存儲制動力指令值的歷史資料；
[0036]踏板踩下側(cè)圖表11，該踏板踩下側(cè)圖表11根據(jù)增加行程量時的當(dāng)前的行程量唯一地確定制動力指令值；
[0037 ]踏板抬起側(cè)圖表12，該踏板抬起側(cè)圖表12根據(jù)減少行程量時的當(dāng)前的行程量唯一地確定制動力指令值；
[0038]制動力指令選擇部13，該制動力指令選擇部13根據(jù)已確定的條件，選擇下述中的任意一者:比上述制動力指令存儲部10中當(dāng)前所輸出值更靠前一位的制動力指令值;從上述踏板踩下側(cè)圖表11所輸出的踏板踩下圖表輸出；從上述踏板抬起側(cè)圖表12所輸出的抬起側(cè)圖表輸出。
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