一種作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械智能化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著農(nóng)業(yè)作業(yè)越來(lái)越趨于規(guī)模化，農(nóng)業(yè)機(jī)械智能化水平也在逐步提高，為了減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高作業(yè)效率和質(zhì)量，近年來(lái)，導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開(kāi)始在作業(yè)車輛上得到廣泛的推廣和應(yīng)用。
[0003]導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包括基站和移動(dòng)終端兩部分，而移動(dòng)終端由GNSS定位單元、遠(yuǎn)程通信單元、車身姿態(tài)檢測(cè)單元、轉(zhuǎn)向角度檢測(cè)單元、控制單元和人機(jī)交互單元組成。借助導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，用戶在作業(yè)地塊標(biāo)定好首行的起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)后，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)用戶設(shè)置的作業(yè)幅寬自動(dòng)規(guī)劃整個(gè)地塊所有的作業(yè)軌跡，則在整個(gè)作業(yè)過(guò)程中，用戶只要在地頭操作車輛掉頭即可，其他時(shí)候全部交給車輛自動(dòng)駕駛。在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，用戶為了節(jié)省時(shí)間，往往在插好標(biāo)桿的基礎(chǔ)上，在標(biāo)定起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)的同時(shí)，人工作業(yè)首行，然后由導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行后續(xù)行的作業(yè)，則在人工作業(yè)行和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作業(yè)行的結(jié)合上往往存在誤差而需要調(diào)整自動(dòng)駕駛作業(yè)行，俗稱行偏移調(diào)整。作業(yè)地塊往往不規(guī)整，使得最后剩余作業(yè)面積不足作業(yè)一整行時(shí)，也需要通過(guò)調(diào)整行偏移來(lái)完成作業(yè)，從而提高土壤利用率。
[0004]目前，具有導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的作業(yè)車輛在作業(yè)過(guò)程中，調(diào)整行偏移的方式有以下幾種:
[0005](I)作業(yè)用戶下車用尺子測(cè)量偏移量，然后通過(guò)顯示操作界面輸入此偏移量值，再繼續(xù)自動(dòng)駕駛作業(yè)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過(guò)一段時(shí)間和距離的調(diào)整后完成行偏移調(diào)整，開(kāi)始在新的軌跡上作業(yè)，該行偏移的調(diào)整過(guò)程復(fù)雜，且需要用戶清晰了解相對(duì)作業(yè)首行是左偏移還是右偏移，需要作業(yè)用戶人工測(cè)量，操作難度相對(duì)偏大，效率低；
[0006](2)用戶目測(cè)預(yù)估需要調(diào)整的偏移量，試湊著逐步調(diào)整，直到新作業(yè)軌跡滿足需求，該行偏移調(diào)整過(guò)程復(fù)雜，且試湊不準(zhǔn)導(dǎo)致反復(fù)調(diào)整的情況；
[0007](3)重新標(biāo)定作業(yè)地塊的起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)，重新規(guī)劃路線，該行偏移的調(diào)整過(guò)程復(fù)雜，耗時(shí)更長(zhǎng)，大大降低了作業(yè)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題。
[0009]本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整方法，所述方法包括下述步驟:
[0010]對(duì)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的導(dǎo)航駕駛狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；
[0011 ]當(dāng)所述作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于暫停導(dǎo)航駕駛的狀態(tài)時(shí)，根據(jù)作業(yè)車輛當(dāng)前位置的定位坐標(biāo)以及原作業(yè)目標(biāo)軌跡，計(jì)算作業(yè)車輛當(dāng)前的行偏移量；
[0012]根據(jù)計(jì)算得到的行偏移量，重新計(jì)算規(guī)劃作業(yè)車輛的作業(yè)目標(biāo)軌跡；
[0013]當(dāng)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)重新啟動(dòng)時(shí)，按照重新計(jì)算得到的作業(yè)目標(biāo)軌跡進(jìn)行作業(yè)導(dǎo)航。
[0014]作為一種改進(jìn)的方案，當(dāng)所述作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于暫停導(dǎo)航駕駛的狀態(tài)時(shí)，所述計(jì)算作業(yè)車輛當(dāng)前的行偏移量的步驟之前還包括下述步驟:
[0015]控制停止作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向動(dòng)作；
[0016]接收作業(yè)用戶輸入的行偏移檢測(cè)指令。
[0017]作為一種改進(jìn)的方案，所述控制停止作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向動(dòng)作的步驟之后，所述接收作業(yè)用戶輸入的行偏移檢測(cè)指令的步驟之前還包括下述步驟:
[0018]獲取作業(yè)車輛當(dāng)前位置的定位坐標(biāo)；
[0019]對(duì)作業(yè)車輛當(dāng)前位置的定位坐標(biāo)與原作業(yè)目標(biāo)軌跡進(jìn)行比較，判斷作業(yè)車輛是否處于行偏移狀態(tài)；
[0020]當(dāng)所述作業(yè)車輛處于行偏移狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行所述接收作業(yè)用戶輸入的行偏移檢測(cè)指令的步驟。
[0021]作為一種改進(jìn)的方案，所述方法還包括下述步驟:
[0022]當(dāng)所述作業(yè)車輛處于行偏移狀態(tài)時(shí)，提示作業(yè)用戶當(dāng)前作業(yè)車輛處于行偏移狀
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[0023]本發(fā)明的另一目的在于提供一種作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0024]導(dǎo)航駕駛狀態(tài)檢測(cè)模塊，用于對(duì)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的導(dǎo)航駕駛狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；
[0025]行偏移量計(jì)算模塊，用于當(dāng)所述作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于暫停導(dǎo)航駕駛的狀態(tài)時(shí)，根據(jù)作業(yè)車輛當(dāng)前位置的定位坐標(biāo)以及原作業(yè)目標(biāo)軌跡，計(jì)算作業(yè)車輛當(dāng)前的行偏移量；
[0026]作業(yè)目標(biāo)軌跡計(jì)算模塊，用于根據(jù)計(jì)算得到的行偏移量，重新計(jì)算規(guī)劃作業(yè)車輛的作業(yè)目標(biāo)軌跡；
[0027]作業(yè)導(dǎo)航模塊，用于當(dāng)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)重新啟動(dòng)時(shí)，按照重新計(jì)算得到的作業(yè)目標(biāo)軌跡進(jìn)行作業(yè)導(dǎo)航。
[0028]作為一種改進(jìn)的方案，所述系統(tǒng)還包括:
[0029 ]轉(zhuǎn)向動(dòng)作控制模塊，用于控制停止作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向動(dòng)作；
[0030]行偏移檢測(cè)指令接收模塊，用于接收作業(yè)用戶輸入的行偏移檢測(cè)指令。
[0031]作為一種改進(jìn)的方案，所述系統(tǒng)還包括:
[0032]定位坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取作業(yè)車輛當(dāng)前位置的定位坐標(biāo)；
[0033]判斷模塊，用于對(duì)作業(yè)車輛當(dāng)前位置的定位坐標(biāo)與原作業(yè)目標(biāo)軌跡進(jìn)行比較，判斷作業(yè)車輛是否處于行偏移狀態(tài)；
[0034]當(dāng)所述作業(yè)車輛處于行偏移狀態(tài)時(shí)，所述行偏移檢測(cè)指令接收模塊執(zhí)行所述接收作業(yè)用戶輸入的行偏移檢測(cè)指令的步驟。
[0035]作為一種改進(jìn)的方案，所述系統(tǒng)還包括:
[0036]提示模塊，用于當(dāng)所述作業(yè)車輛處于行偏移狀態(tài)時(shí)，提示作業(yè)用戶當(dāng)前作業(yè)車輛處于行偏移狀態(tài)。
[0037]本發(fā)明的另一目的在于提供一種包括作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整系統(tǒng)的作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
[0038]在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的導(dǎo)航駕駛狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；當(dāng)處于暫停導(dǎo)航駕駛的狀態(tài)時(shí)，根據(jù)作業(yè)車輛當(dāng)前位置的定位坐標(biāo)以及原作業(yè)目標(biāo)軌跡，計(jì)算作業(yè)車輛當(dāng)前的行偏移量，然后重新計(jì)算規(guī)劃作業(yè)車輛的作業(yè)目標(biāo)軌跡；當(dāng)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)重新啟動(dòng)時(shí)，按照重新計(jì)算得到的作業(yè)目標(biāo)軌跡進(jìn)行作業(yè)導(dǎo)航，從而簡(jiǎn)化了用戶對(duì)于行偏移調(diào)整的操作步驟，提高了作業(yè)效率，完善了原有作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的功能。
【附圖說(shuō)明】
[0039]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0040]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0041]圖3是本發(fā)明提供的作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0043]圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例一提供的作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整方法的實(shí)現(xiàn)流程圖，其具體的步驟如下所述:
[0044]在步驟SlOl中，對(duì)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的導(dǎo)航駕駛狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。
[0045]該檢測(cè)的過(guò)程是檢測(cè)作業(yè)車輛是否停止導(dǎo)航駕駛狀態(tài)，即是否處于停止?fàn)顟B(tài)，若是則需要針對(duì)當(dāng)前作業(yè)車輛是否處于行偏移狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，否則繼續(xù)其他作業(yè)操作，例如轉(zhuǎn)向等。
[0046]在步驟S102中，當(dāng)所述作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于暫停導(dǎo)航駕駛的狀態(tài)時(shí)，根據(jù)作業(yè)車輛當(dāng)前位置的定位坐標(biāo)以及原作業(yè)目標(biāo)軌跡，計(jì)算作業(yè)車輛當(dāng)前的行偏移量。
[0047]在該步驟中，在作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于暫停導(dǎo)航駕駛的狀態(tài)時(shí)，則對(duì)當(dāng)前作業(yè)車輛是否處于行偏移狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，若發(fā)生行偏移現(xiàn)象，則執(zhí)行下述步驟，對(duì)后續(xù)的導(dǎo)航駕駛狀態(tài)進(jìn)行修改，否則繼續(xù)按照原作業(yè)目標(biāo)軌跡進(jìn)行導(dǎo)航駕駛作業(yè)。
[0048]在步驟S103中，根據(jù)計(jì)算得到的行偏移量，重新計(jì)算規(guī)劃作業(yè)車輛的作業(yè)目標(biāo)軌跡。
[0049]根據(jù)目前作業(yè)車輛作業(yè)的行偏移量，對(duì)剩余作業(yè)地塊區(qū)域進(jìn)行重新規(guī)劃，計(jì)算生成新的作業(yè)目標(biāo)軌跡，作為后續(xù)作業(yè)車輛導(dǎo)航駕駛的作業(yè)依據(jù)。
[0050]在步驟S104中，當(dāng)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)重新啟動(dòng)時(shí)，按照重新計(jì)算得到的作業(yè)目標(biāo)軌跡進(jìn)行作業(yè)導(dǎo)航。
[0051]在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于重新計(jì)算得到的作業(yè)目標(biāo)軌跡，其依據(jù)原作業(yè)目標(biāo)軌跡的數(shù)據(jù)和參數(shù)，其是作業(yè)用戶輸入的作業(yè)地塊的數(shù)據(jù)生成的，在此不再贅述。
[0052]在本發(fā)明實(shí)施例中，上述圖1中給出的關(guān)于行偏移量的檢測(cè)，可以理解為自動(dòng)檢測(cè)的方式，即，作業(yè)車輛在作業(yè)過(guò)程中，導(dǎo)航駕駛一旦停止即可自行檢測(cè)調(diào)整，當(dāng)然也可以是手動(dòng)檢測(cè)的方式，即用戶通過(guò)給出一個(gè)指令的方式實(shí)現(xiàn)，這兩種方式均可實(shí)現(xiàn)。
[0053]作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例二提供的作業(yè)車輛行偏移檢測(cè)調(diào)整方法的實(shí)現(xiàn)流程圖，其具體的步驟如下所述:
[0054]在步驟S201中，對(duì)作業(yè)車輛導(dǎo)航輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的導(dǎo)航駕駛狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。
[0055]在步驟