轉(zhuǎn) 向延遲制動距離。
[0052] 通過求解模型方程（1)，獲得時刻T時汽車緊急防墜預(yù)警距離Dw;通過求解模型方 程(2)，獲得時刻T時汽車緊急防墜轉(zhuǎn)向延遲制動距離D s。
[0053] 步驟4:將汽車與右前方山崖邊緣的距離Lrelatlve與對應(yīng)的防墜預(yù)警距離及轉(zhuǎn)向延 遲制動距離進(jìn)行比較，判定所要采取的防墜方式。
[0054]如圖2所示，比較當(dāng)汽車沿盤山公路行駛時，測量的汽車與右前方山崖邊緣的距離 Lrelatlve^ ，系統(tǒng)無控制動作;若Dw 2 Lrelatlve^ DJt，對駕駛員進(jìn)行防墜預(yù)警;預(yù)警后駕 駛員無制動動作，若Lrelative < Ds時，則系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)緊急轉(zhuǎn)向并延遲制動。
[0055] 步驟5:0.2秒后，再次測量數(shù)據(jù)，重復(fù)上述步驟1-4。
[0056] 針對上述步驟4中的Lrelative < Ds時，則系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)緊急轉(zhuǎn)向并延遲制動，本 發(fā)明提出了具體的轉(zhuǎn)向延遲制動控制方法，如圖3所示，包括如下步驟：
[0057] ①轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過車載傳感系統(tǒng)或總線讀取汽車當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，包括方向盤指令作 用下的方向盤轉(zhuǎn)向角Θ、當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角α和車速V r;
[0058]②如圖4,方向盤帶轉(zhuǎn)矩傳感器測量的轉(zhuǎn)矩測量值及車速Vr，輸入到轉(zhuǎn)向助力曲 線，如圖5所示，獲得參考電流Iref ;方向盤帶轉(zhuǎn)矩傳感器測量的方向盤轉(zhuǎn)向角Θ，輸入到ECU 中的回正控制部分獲得回正電流： (3)
[0059]
[0060] 其中，Iret_為回正電流，Ieq為等效控制律，由Θ求出，Jo為轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動慣量，見為 電機(jī)到轉(zhuǎn)向軸的傳動比，為電機(jī)的轉(zhuǎn)向系數(shù)，sgn (s)為符號函數(shù)；
[0061] 由參考電流與回正電流得電機(jī)電流I = Irrf+Ire3t_，由電機(jī)帶動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)汽車 的轉(zhuǎn)向。
[0062] ③完成轉(zhuǎn)向后保持轉(zhuǎn)向角度延遲0.5-1秒，通過電子踏板制動系統(tǒng)實(shí)施強(qiáng)制制動， 完成盤山公路轉(zhuǎn)向延遲制動。
[0063] 該方法的效果如圖2所示，有此盤山公路防墜系統(tǒng)的車輛2將會及時的調(diào)整行車狀 態(tài)，避免了墜崖的危險；沒有此盤山公路此防墜系統(tǒng)的車輛1將會因沒有及時調(diào)整行車狀 態(tài)，從而產(chǎn)生了墜崖的危險。
[0064] 上述僅為本發(fā)明技術(shù)方案和具體實(shí)施例的解釋，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范 圍，在不違背本發(fā)明實(shí)質(zhì)內(nèi)容和原則的前提下，所作任何修改、潤飾等都在保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種汽車盤山公路防墜控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1:根據(jù)車載傳感系統(tǒng)獲取行車信息，測量車輛與盤山公路邊界的距離； 步驟2:根據(jù)步驟1的信息，建立汽車盤山公路防墜模型方程； 步驟3:對所建汽車盤山公路防墜模型方程進(jìn)行求解計(jì)算，得到防墜預(yù)警距離Dw及轉(zhuǎn)向 延遲制動距離Ds; 步驟4:將汽車與右前方山崖邊緣的距離Lrelatlve與對應(yīng)的防墜預(yù)警距離Dw及轉(zhuǎn)向延遲 制動距離Ds進(jìn)行比較，判定所要采取的防墜方式； 步驟5:單位時間間隔后，再次測量數(shù)據(jù)，重復(fù)上述步驟1-4。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車盤山公路防墜控制方法，其特征在于，步驟1的實(shí)現(xiàn) 方法包括:通過車載傳感系統(tǒng)采集自車車速V r，加速度ar，以及前輪轉(zhuǎn)角α;通過汽車右前方 車燈處安裝毫米波雷達(dá)，實(shí)時掃描汽車與右前方山崖邊緣的距離Relative。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車盤山公路防墜控制方法，其特征在于，步驟2所述的 模型方程為：其中，Dw表示防墜預(yù)警距離;Ds表示轉(zhuǎn)向延遲制動距離;Do表示速度消除后，自車與盤山 公路邊緣仍要保持的距離;Vr表示自車車速;ar表示自車加速度;Trrfkt表示駕駛員反應(yīng)時 間，即駕駛員發(fā)現(xiàn)前方車輛并采取制動動作，到腳踩上制動踏板的時間;T M.re3spcinse3表示車制 動系統(tǒng)響應(yīng)和制動時間；Κα:前輪轉(zhuǎn)角修正系數(shù)，反應(yīng)當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角α與直線制動距離的關(guān) 系。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種汽車盤山公路防墜控制方法，其特征在于，所述前輪轉(zhuǎn)角 修正系數(shù)Κα的具體計(jì)算公式為：，式中L丄為當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角下的直線制動距 離。5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種汽車盤山公路防墜控制方法，其特征在于，所述Do取數(shù)值 為1-3米;所述IWid取數(shù)值為0.3-1秒;TM. re3sp_e取數(shù)值為0.3秒。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車盤山公路防墜控制方法，其特征在于，步驟4的具體 實(shí)現(xiàn)包括如下情況： Relative 2 DJ寸，系統(tǒng)無控制動作； Dw2Lrelatlve2Ds時，對駕駛員進(jìn)行防墜預(yù)警，預(yù)警后駕駛員無制動動作； Lreiative < Ds時，則系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)緊急轉(zhuǎn)向并延遲制動。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種汽車盤山公路防墜控制方法，其特征在于，所述緊急轉(zhuǎn)向 并延遲制動的具體實(shí)現(xiàn)過程包括： ① 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過車載傳感系統(tǒng)或總線讀取汽車當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，包括方向盤轉(zhuǎn)向角Θ、當(dāng) 前前輪轉(zhuǎn)角α和車速Vr; ② 將扭矩測量值Td及車速Vr，輸入到轉(zhuǎn)向助力曲線獲得參考助力電流Irrf ; 將測量的方向盤轉(zhuǎn)向角θ，輸入到ECU中獲得回正電流中Ire3turn為回正電流，Ieq為等效控制律，由0求出，Jo為轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動慣量，他為電機(jī)到轉(zhuǎn)向 軸的傳動比，&為電機(jī)的轉(zhuǎn)向系數(shù)，Sgn(s)為符號函數(shù)； 由參考電流與回正電流得電機(jī)電流I = Irrf+Ire3turn，由電機(jī)帶動轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)汽車的轉(zhuǎn) 向； ③完成轉(zhuǎn)向后，保持轉(zhuǎn)向角度延遲〇. 5-1秒，通過電子制動系統(tǒng)實(shí)施強(qiáng)制制動，完成盤 山公路的延遲制動。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種汽車盤山公路防墜控制方法，其特征在于，步驟5中所述 單位時間間隔取值0.2秒。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種汽車盤山公路防墜控制方法，包括如下步驟：步驟1:根據(jù)車載傳感系統(tǒng)獲取行車信息，包括自車車速Vr，加速度ar，以及前輪轉(zhuǎn)角α，測量車輛與盤山公路邊界的距離；步驟2:根據(jù)步驟1的信息，建立汽車盤山公路防墜模型方程；步驟3：對所建汽車盤山公路防墜模型方程進(jìn)行求解計(jì)算，得到防墜預(yù)警距離Dw及轉(zhuǎn)向延遲制動距離Ds；步驟4：將汽車與右前方山崖邊緣的距離Lrelative與對應(yīng)的防墜預(yù)警距離Dw及轉(zhuǎn)向延遲制動距離Ds進(jìn)行比較，判定所要采取的防墜方式；步驟5：單位時間間隔后，再次測量數(shù)據(jù)，重復(fù)上述步驟1-4。本發(fā)明的方法通過實(shí)時檢測盤山公路的邊界信息，并通過所得數(shù)據(jù)動態(tài)建立汽車盤山公路防墜模型方程，使所建模型具有針對性，顯著提高防墜成功率。
【IPC分類】B60W10/18, B60W10/20, B62D101/00, B62D103/00, B60W40/105, B62D6/00, B60W50/14
【公開號】CN105667496
【申請?zhí)枴緾N201610147632
【發(fā)明人】袁朝春, 王濰, 張龍飛, 朱畏畏, 陳棟
【申請人】江蘇大學(xué)
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年3月15日